JP2009134264A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】像担持体と搬送体の短い周期の速度変動にも追従して、トナー像を転写部で精密に重ね合わせできる画像形成装置を提供する。
【解決手段】感光ドラム１Ｙ、１Ｍにそれぞれ磁気記録層を設け、走査線の書き込みと同期させて第１位置指標、第２位置指標を磁気記録する。中間転写ベルト９にも磁気記録層が形成され、一次転写部ＴＹでは、読み取り装置３２Ｙで第１位置指標を検知するごとに搬送体位置指標を磁気記録する。一次転写部ＴＭでは、搬送体位置指標を読み取るごとに対応する第２位置指標の進み遅れを判断して感光ドラム１Ｍの回転速度又は中間転写ベルト９の回転方向に沿った位置を調整する。
【選択図】図３

Description

本発明は、第１色トナー像に第２色トナー像を重ねて混色画像を形成する画像形成装置、詳しくは、第１色トナー像と第２色トナー像との重ね合わせ精度を高める制御に関する。

現像色が異なる複数の像担持体（感光ドラム、感光ベルト等）を、搬送体（中間転写ベルト、記録材搬送ベルト等）に沿って配置してフルカラー画像を形成するタンデム型画像形成装置が実用化されている。タンデム型の画像形成装置は、複数の像担持体でタイミングをずらせて同時進行的にトナー像を形成しつつ転写して重ね合わせるので、時間当たりの画像形成枚数が多く、高い生産性を実現できる。

しかし、タンデム型の画像形成装置は、複数の像担持体におけるトナー像の形成タイミングの誤差に起因するトナー像のずれ量が大きくなり易く、高精細なフルカラー画像の細部に色ずれ、色ムラが目立つことがある。

特許文献１には、複数の感光ドラムからそれぞれ中間転写ベルトに転写させた制御用トナー像（レジ指標）を中間転写ベルト上で検知して、複数の感光ドラムにおける露光開始タイミングを調整する画像形成装置が示される。制御用トナー像は、中間転写ベルトの移動方向の線と幅方向の線とを交差させた十文字形に形成される。そして、幅方向の線の検知結果に基いて像担持体の回転方向における静電像の書き込み開始タイミングが調整され、移動方向の線の検知結果に基いて像担持体の回転軸方向における静電像の書き込み開始タイミングが調整される。

特許文献２には、上流側の感光ドラムで中間転写ベルトに転写した制御用トナー像（レジ指標）を中間転写ベルト上で検知して、下流側の感光ドラムにおける露光開始タイミングを調整する画像形成装置が示される。中間転写ベルトに転写された第１色トナー像の先頭が下流側の感光ドラムの第２転写部へ到達するタイミングで、下流側の感光ドラムがほぼ半周して感光ドラム上の第２色トナー像の先頭が第２転写部へ到達する。

特許文献３には、感光体と中間転写体とのそれぞれに位置指標を書き込み、転写部近傍にてそれぞれの位置指標を検出して、感光体と中間転写体との速度差を検出する攻勢が記載されている。ここでは、この速度差の情報をもとに感光体上のトナー像と中間転写体上のトナー像とのズレを補正しており、このズレを補正するために、感光体の回転速度を刻々と変化させている。

特開昭６４−６９８１号公報 特開平５−２４１４５７号公報 特開２００４−１４５０７７号公報

タンデム型の画像形成装置では、中間転写体と像担持体との間に速度差があると、第１像担持体から中間転写体に転写された第１色トナー像に対する第２像担持体に形成された第２色トナー像の重ね合わせ誤差が発生する。なお、第２色トナー像とは、１番目に転写された第１色のトナー像に位置決めされる第２色、第３色、第４色、第５色等のトナー像の１つである。

特許文献１及び２では、静電像の書き込みを開始する以前に発生した第１色トナー像と第２色トナー像との重ね合わせの誤差を相殺するように露光タイミングを調整できる。しかし、静電像の書き込み開始後からトナー像が転写部に達するまでに発生する第１色トナー像と第２色トナー像との重ね合わせの誤差は除去できない。

特許文献１に示される制御は、制御用トナー像を検知して第１の像担持体の静電像書き込み開始タイミングを調整した以降に発生する第１色トナー像と第２色トナー像との重ね合わせの誤差は除去できない。

特許文献２に示される制御は、第１の像担持体で形成されて第１の転写部で中間転写体に転写された制御用トナー像が、中間転写体に転写されて検知されるまでに発生した第１色トナー像と第２色トナー像との重ね合わせの誤差は除去できる。しかし、制御用トナー像を検知して第２の像担持体の静電像書き込み開始タイミングを調整した後、第１色トナー像と第２色トナー像とが第２の転写部へ到達するまでに発生する重ね合わせの誤差は除去できない。

従って、特許文献１及び２では、像担持体の回転周期以下の短い周期の回転ムラや速度変動による第１色トナー像と第２色トナー像の重ね合わせ誤差には対処できない。

しかし、像担持体には、像担持体の偏心や負荷変動に起因して短い周期の速度変動が常時発生し、中間転写体には、厚み変動や駆動ローラの偏心や負荷変動に起因して像担持体以上に大きな振幅で短い周期の速度変動が常時発生している。そして、像担持体の速度変動と中間転写体の速度変動とが周期的に逆位相（進みと遅れ）になって、深刻なレベルの速度差が周期的に発生する可能性がある。

言い換えれば、大口径大重量の像担持体、駆動ローラを用いて速度変動の振幅を抑制し、速度変動の周期も長くした大型の画像形成装置であれば、特許文献１、２に示される制御は有効に機能する。

しかし、小口径軽量の像担持体、駆動ローラを用いて画像形成装置を小型化しようとすると、像担持体と中間転写体との両方で周期の短い速度変動が発生し易くなって、第１トナー像と第２トナー像との重ね合わせ誤差が許容できなくなる。

そして、小型化された試作機で実験したところ、このような重ね合わせ誤差は、最悪時には、走査線５本分（２００μｍ）にも達していることが判明した。

これに対し、特許文献３では、転写部近傍での位置ズレに関する情報を検知し、これを補正するものである為、上記のような問題を抑制することができる。

しかしながら、特許文献３の構成は、位置ズレを防止する際に感光体の速度を変更するため、以下のような課題が生じることがあった。以下にその課題を説明する。

すなわち、位置補正のために感光体の速度を変更すると、変更した時に形成されている位置指標及び画像の副走査方向での間隔が変動してしまう。例えば、感光体の速度を速くした場合には間隔が広がり、遅くした場合には間隔が狭まる。よって、一度行ったズレ補正動作の影響が、これ以降に行われる補正動作に影響を及ぼす可能性が出てくる。

このため、感光体の速度変更が速い時と遅い時がランダムに生じる際には問題はないが、場合により補正量が増大する一方となり、位置補正量の最大値を超えて、十分な補正制御ができなくなる可能性がある事が判明した。

本発明は、像担持体と中間転写体の短い周期の速度変動にも追従して、トナー像を転写部で精密に重ね合わせできる画像形成装置において、安定した補正制御を行うことを目的としている。

本発明の画像形成装置は、トナー像が形成される第１像担持体と、トナー像が形成される第２像担持体と、前記トナー像を担持搬送する搬送体と、第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に設けられた搬送体位置指標と、第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に順次形成される像担持体位置指標と、前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、前記第２像担持体の回転速度、または前記第２像担持体の前記搬送体移動方向における位置を調整する調整装置と、前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、対応する前記搬送体位置指標と前記像担持体指標とのずれ量の絶対値が所定値を超えた場合、前記調整装置の初期化動作を実行する初期化部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、像担持体と中間転写体の短い周期の速度変動にも追従して、トナー像を転写部で精密に重ね合わせできる画像形成装置において、安定した補正制御を行うことができる。

以下、本発明のいくつかの実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。本発明は、形成済みの第１トナー像と形成済みの第２トナー像とを移動方向に相対移動させて重ね合わせる限りにおいて、各実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実施できる。

従って、中間転写体を用いる画像形成装置に限らず、記録材搬送体に担持された記録材へトナー像を転写する画像形成装置でも実施できる。中間転写体や記録材搬送体に沿って複数の像担持体を配置したタンデム型画像形成装置のみならず、１個の像担持体に複数色のトナー像を形成する１ドラム型画像形成装置でも実施できる。

本実施形態では、トナー像の形成／転写に係る主要部のみを説明するが、本発明は、必要な機器、装備、筐体構造を加えて、プリンタ、各種印刷機、複写機、ＦＡＸ、複合機等、種々の用途で実施できる。

なお、特許文献１〜３に示される画像形成装置の一般的な事項については、図示を省略して重複する説明を省略する。説明中、特許請求の範囲で用いた構成に括弧を付して示した参照記号は、理解を助ける目的の例示に過ぎず、各実施形態中のその参照符号に該当する部材等に限定する趣旨のものではない。

また、各実施例において、第１位置指標２２１、第２位置指標２２２、搬送体位置指標２５１は、パターン形状、形成場所、材料、記録／再生方法が異なる場合があるが、共通の符号を付して重複する説明を省略した。

これに伴い、書き込み装置３１Ｙ、３４、読み取り装置３２Ｙ、３２Ｍ、３２Ｃ、３２Ｋ、３５Ｙ、３５Ｍ、３５Ｃ、３５Ｋについても検知するための構成が異なる場合があるが、共通の符号を付して重複する説明を省略した。

＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の画像形成装置の構成の説明図、図２は一次転写部および二次転写部の構成の説明図である。

図１に示すように、第１実施形態の画像形成装置１００は、中間転写ベルト９に沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫを配置したフルカラーレーザビームプリンタである。

画像形成部ＰＹでは、感光ドラム１Ｙ上（第１像担持体上）にイエロートナー像が形成され担持搬送された後、第１転写部ＴＹにおいて第１転写装置５Ｙによって中間転写ベルト（搬送体）９に一次転写される。画像形成部ＰＭでは、感光ドラム１Ｍ上に（第２像担持体上に）マゼンタトナー像が形成され、第２転写部ＴＭにおいて第２転写装置５Ｍによって中間転写ベルト９に一次転写される。ここで、第２転写部ＴＭは、第１転写部ＴＹよりも中間転写体移動方向下流側（搬送体移動方向下流側）に位置する。画像形成部ＰＣ、ＰＫでは、感光ドラム１Ｃ、１Ｋにシアントナー像、ブラックトナー像が形成され、同様に重ね合わせて中間転写ベルト９に一次転写される。

搬送体の一例である中間転写ベルト９は、駆動ローラ１３、テンションローラ１２、バックアップローラ１０に掛け渡して支持されて矢印Ｒ２方向に回転する。

中間転写ベルト９に担持された４色のトナー像は、二次転写部Ｔ２へ搬送されて記録材Ｐへ一括二次転写される。記録材Ｐは、給紙カセット２０から給紙ローラ１４によって引き出され、分離装置１５によって１枚づつに分離されてレジストローラ１６へ送り出される。

レジストローラ１６は、中間転写ベルト９のトナー像に先頭を一致させて、記録材Ｐを二次転写部Ｔ２へ給送する。

４色のトナー像を二次転写された記録材Ｐは、定着装置１７へ受け渡されて加熱加圧を受けることにより、表面にフルカラー画像を定着される。

中間転写ベルトクリーニング装置１８は、二次転写部Ｔ２を通過して中間転写ベルト９に残った転写残トナーを除去する。

画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫは、付設された現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋで用いるトナーがイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと異なる以外は同様に構成される。従って、以下では、イエローの画像形成部ＰＹについて説明し、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫについては、説明する構成の記号末尾のＹをＣ、Ｍ、Ｋに読み替えて説明されるものとする。

図２に示すように、画像形成部ＰＹは、感光ドラム１Ｙの周囲に、帯電装置２Ｙ、露光装置３Ｙ、現像装置４Ｙ、一次転写ローラ５Ｙ、クリーニング装置６Ｙを配置する。

第１像担持体の一例である感光ドラム１Ｙは、アルミニウム製シリンダの外周面に、帯電極性が負極性の有機光導電体層（ＯＰＣ）を塗布して構成され、矢印Ｒ１方向に回転する。

帯電装置２Ｙは、電源Ｄ３から負極性の電圧を印加されて、感光ドラム１Ｙの表面に帯電粒子を照射することにより、感光ドラム１Ｙの表面を一様な負極性の電位に帯電する。

第１静電像形成手段の一例である露光装置３Ｙは、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データをＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを回転ミラーで走査する。これにより、帯電した感光ドラム１Ｙの表面に６００ｄｐｉ（ドット／インチ）の解像度で静電像を書き込む。

第１現像手段の一例である現像装置４Ｙは、トナーに磁性キャリアを混合した二成分現像剤を攪拌してトナーを負極性に帯電させる。帯電したトナーは、固定磁極４ｊの周囲で感光ドラム１Ｙとカウンタ方向に回転する現像スリーブ４ｓに穂立ち状態で担持されて、感光ドラム１Ｙを摺擦する。

電源Ｄ４は、負極性の直流電圧に交流電圧を重畳した現像電圧を現像スリーブ４ｓに印加して、現像スリーブ４ｓよりも相対的に正極性となった感光ドラム１Ｙの静電像へトナーを付着させて、静電像を反転現像する。

一次転写ローラ５Ｙは、感光ドラム１Ｙとの間に中間転写ベルト９を挟持して、感光ドラム１Ｙと中間転写ベルト９との間に第１の転写部の一例である一次転写部ＴＹを形成する。

電源ＤＹは、正極性の直流電圧を一次転写ローラ５Ｙに印加して、負極性に帯電して感光ドラム１Ｙに担持されたトナー像を、一次転写部ＴＹを通過する中間転写ベルト９へ一次転写させる。

クリーニング装置６Ｙは、クリーニングブレードを感光ドラム１Ｙに摺擦して、一次転写部ＴＹを通過して感光ドラム１Ｙの表面に残留した転写残トナーを除去する。

二次転写ローラ１１は、中間転写ベルト９を介してバックアップローラ１０に圧接して、中間転写ベルト９と二次転写ローラ１１との間に二次転写部Ｔ２を形成する。

二次転写部Ｔ２は、中間転写ベルト９のトナー像に重ね合わせて記録材Ｐを挟持搬送し、記録材Ｐが二次転写部Ｔ２を通過する過程で、中間転写ベルト９から記録材Ｐへトナー像を二次転写させる。

電源Ｄ２は、正極性の直流電圧を二次転写ローラ１１に印加して、バックアップローラ１０と中間転写ベルト９と記録材Ｐと二次転写ローラ１１との直列回路に転写電流を流す。転写電流の一部が中間転写ベルト９のトナー載り部を流れて、中間転写ベルト９から記録材Ｐへのトナーの移動に関与する。

＜実施例１＞
図３は実施例１における画像形成装置の部分的な斜視図、図４は第１像担持体に形成された第１位置指標の説明図、図５は搬送体に形成された搬送体位置指標の説明図、図６は第２像担持体に形成された第２位置指標の説明図である。また、図７は実施例１の制御に用いる構成の説明図、図８は実施例１の制御の概要を説明するブロック図、図９は実施例１の制御のフローチャートである。図１０はタスク１の制御のフローチャート、図１１はタスク２の制御のフローチャート、図１２はタスク３の制御のフローチャート、図１３はタスク４の制御のフローチャート、図１４はタスク５の制御のフローチャートである。

図３に示すように、実施例１では、像担持体（１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）の内側面に走査線ごとの位置指標（２２１）が磁気記録される。また、第１の像担持体（１Ｙ）の第１位置指標（２２１）に同期させて、第１の転写部（ＴＹ）で搬送体側（９）に走査線ごとの搬送体位置指標（２５１）を形成する。そして、第２の像担持体（１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）の回転速度を調整する。これにより、中間転写ベルト９に形成された搬送体位置指標（２５１）と第２の像担持体（１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）に担持された像担持体位置指標（２２２）とを第２の転写部（ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ）にて重ね合わせる。

感光ドラム１Ｙは、駆動モータＭＹによって駆動されてほぼ一定の回転速度で回転し、中間転写ベルト９は駆動モータＭ９によって駆動されてほぼ一定の回転速度で回転する。

第２の前記像担持体の一例である感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋは、それぞれ駆動モータＭＭ、ＭＣ、ＭＫによって駆動されてほぼ一定の回転速度で回転し、それぞれ独立に回転速度を調整可能である。これらの駆動モータが、位置ずれを補正する際の調整装置となる。

第１の前記像担持体の一例である感光ドラム１Ｙの表面には、露光装置（３Ｙ：図２）によって、感光ドラム１Ｙの回転方向に静電像の走査線が４２μｍピッチ（６００ｄｐｉ）で書き込まれる。

図４に示すように、感光ドラム１Ｙの内側面には、磁気記録層ＥＹが形成され、図３に示すように、走査線の書き込み位置に対応させて書き込み装置３１Ｙが配置されている。書き込み装置３１Ｙは、感光ドラム１Ｙに走査線を書き込むごとに、磁気記録層ＥＹに第１位置指標２２１を磁気記録する。

イエローの第１画像領域から所定の距離だけ先立って長い１本の開始指標２１１が磁気記録され、後端に対応させて長い３本の終了指標２３１が配置される。すなわち、画像領域よりも像担持体回転軸方向外側の領域には、画像に対応した像担持体位置指標が設けられる。この像担持体位置指標は、像担持体回転方向に沿って設けられる。そして、この外側の領域よりも像担持体回転方向下流側の領域に、開始指標が設けられる。そして、この外側の領域よりも像担持体回転方向上流側の領域に、終了指標が設けられる。

図５に示すように、中間転写ベルト９の内側面には磁気記録層Ｅ９が形成され、図３に示すように、第１搬送体位置指標検知装置の一例である読み取り装置３２Ｙに対応させた中間転写ベルト９の内側位置に、書き込み装置３４が配置されている。書き込み装置３４は、第１位置指標２２１を読み取り装置３２Ｙが読み取るごとに、中間転写ベルト９の磁気記録層Ｅ９に、搬送体移動方向に沿って搬送体位置指標２５１を磁気記録する。

イエローの第１画像領域から所定の距離だけ先立って長い１本の開始指標２４１が磁気記録され、後端に対応させて長い３本の終了指標２６１が磁気記録される。

図６に示すように、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの内側面には磁気記録層ＥＭ、ＥＣ、ＥＫが形成され、それぞれの走査線の書き込み位置に対応させて書き込み装置（３１Ｍ、３１Ｃ、３１Ｋ：図１）が配置されている。書き込み装置３１Ｍ、３１Ｃ、３１Ｋは、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋそれぞれ走査線を書き込むごとに、磁気記録層ＥＭ、ＥＣ、ＥＫに第２位置指標２２２を磁気記録する。感光ドラム１Ｍ（第２像担持体）においては、像担持体位置指標２２２は、第２像担持体回転方向に沿って設けられる。他の感光ドラムでも同様である。

マゼンタ、シアン、ブラックの第２画像領域から所定の距離だけ先立って長い１本の開始指標２１２が磁気記録され、後端に対応させて長い３本の終了指標２３２が磁気記録される。

磁気記録層ＥＹ、ＥＭ、ＥＣ、ＥＫは、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの画像形成領域外の場所に磁性材料などの情報記録媒体を塗布して形成することが望ましい。感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの内側面以外では、表面側端部の画像形成しない部分、ドラム端面面等でもよい。

第２の転写部の一例である一次転写部（ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ：図１）の近傍に、読み取り装置３２Ｍ、３２Ｃ、３２Ｋと読み取り装置３５Ｍ、３５Ｃ、３５Ｋとがそれぞれ対になって配置される。

読み取り装置３５Ｍ（搬送体位置指標検知装置）が搬送体位置指標２５１を読み取ると同時に、読み取り装置３２Ｍ（像担持体指標検知装置）が第２位置指標を読み取ることが好ましい。このとき、感光ドラム１Ｍに形成された走査線は、中間転写ベルト９に担持された走査線に重なり合うからである。

また、読み取り装置３５Ｃが搬送体位置指標２５１を読み取ると同時に、読み取り装置３２Ｃが第２位置指標を読み取るなら、感光ドラム１Ｃに形成された走査線は、中間転写ベルト９に担持された走査線に重なり合う。

また、読み取り装置３５Ｋが搬送体位置指標２５１を読み取ると同時に、読み取り装置３２Ｋが第２位置指標を読み取るなら、感光ドラム１Ｋに形成された走査線は、中間転写ベルト９に担持された走査線に重なり合う。

しかし、実際には、両者にタイミングのずれが生じているため、駆動モータＭＭ、ＭＣ、ＭＫを制御して、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの表面速度を変化させ、両者のタイミングのずれが生じないように制御する。

これにより、感光ドラム１Ｙの回転ムラに応じて形成された走査線の書き込みピッチのばらつきは、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに形成した意図的な回転制御によって位置合わせされ、走査線のずれが解消される。

また、中間転写ベルト９の回転ムラに起因する一次転写部（ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ：図１）への走査線の到着タイミングのずれも、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに形成した意図的な回転制御によって位置合わせされ、走査線のずれが解消される。

感光ドラム１Ｙの内側面における読み取り装置３２Ｙの下流側に第１の位置指標除去手段の一例である消去装置３３Ｙが配置される。消去装置３３Ｙは、感光ドラム１Ｙの内側面に磁気記録された第１位置指標（２２１：図４）を消去する。

中間転写ベルト９の内側面における感光ドラム１Ｋの下流側に搬送体位置指標除去手段の一例である消去装置３６が配置される。消去装置３６は、中間転写ベルト９の内側面に磁気記録された搬送体位置指標（２５１：図５）を消去する。

感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの内側面における読み取り装置３２Ｍ、３２Ｃ、３２Ｋの下流側に第２の位置指標除去手段の一例である消去装置３３Ｍ、３３Ｃ、３３Ｋが配置される。消去装置３３Ｍ、３３Ｃ、３３Ｋは、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの内側面に磁気記録された位置指標（第２位置指標２２２：図６）を消去する。

以下では、第１色トナー像であるイエロートナー像と第２色トナー像の一例であるマゼンタトナー像の重ね合わせ制御について説明し、第２色トナー像の別の例であるシアントナー像、ブラックトナー像については、重複する説明を省略する。

図７を参照して図８に示すように、第１位置指標２２１を転記して形成された搬送体位置指標２５１に第２位置指標２２２を位置決めることで、イエロートナー像とマゼンタトナー像の走査線のずれが解消される。

制御部１１０は、画像情報からイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色画像を形成し、各色画像を展開して走査線データを作成する（Ｓ１１、Ｓ２１）。

第１位置指標記録部１１１は、露光装置３Ｙの走査タイミングに同期させて（Ｓ１２）書き込み装置３１Ｙを制御することにより、感光ドラム１Ｙに第１位置指標２２１を形成する（Ｓ１３）。

第１静電像形成手段の一例である露光装置３Ｙは、イエロー画像の走査線データを用いて感光ドラム１Ｙに静電像を書き込む（Ｓ１４）。静電像は、第１現像手段の一例である現像装置４Ｙによって第１色トナー像の一例であるイエロートナー像に現像される。

第２位置指標記録部１１２は、露光装置３Ｍの走査タイミングに同期させて（Ｓ２２）書き込み装置３１Ｍを制御することにより、感光ドラム１Ｍに第２位置指標２２２を形成する（Ｓ２３）。

第２静電像形成手段の一例である露光装置３Ｍは、マゼンタ画像の走査線データを用いて感光ドラム１Ｍに静電像を書き込む（Ｓ２４）。静電像は、第２現像手段の一例である現像装置４Ｍによって第２色トナー像の一例であるマゼンタトナー像に現像される。

感光ドラム１Ｙの回転に伴ってイエロー画像の走査線が移動して（Ｓ１５）、第１位置指標２２１が、第１位置指標検知手段の一例である読み取り装置３２Ｙに検知される（Ｓ１６）。

搬送体位置指標記録部１１３は、第１位置指標２２１の検知タイミング（Ｓ１６）に同期させて、搬送体位置指標形成手段の一例である書き込み装置３４Ｙを制御して、中間転写ベルト９に搬送体位置指標２５１を形成する（Ｓ１７）。

同時に、第１転写部の一例である一次転写部ＴＹでは、イエロー画像の走査線が中間転写ベルト９に一次転写される。

中間転写ベルト９の回転に伴ってイエロー画像の走査線が移動して（Ｓ１８）、搬送体位置指標２５１が搬送体位置指標検知手段の一例である読み取り装置３５Ｍに検知される（Ｓ１９）。

感光ドラム１Ｍの回転に伴ってマゼンタ画像の走査線が移動して（Ｓ２５）、第２位置指標２２２が第２位置指標検知手段の一例である読み取り装置３２Ｍに検知される（Ｓ２６）。

速度制御部１１４は、読み取り装置３２Ｍによる第２位置指標２２２の検知タイミング（Ｓ２６）と、読み取り装置３５Ｍによる搬送体位置指標２５１の検知タイミング（Ｓ１９）とを比較する（Ｓ２７）。

速度制御部１１４は、読み取り装置３５Ｍが、図５に示す開始指標２４１を検知すると、搬送体位置指標２５１のタイムカウントを開始する。

速度制御部１１４は、第１画像領域のそれぞれの走査線に対応して形成されたそれぞれの搬送体位置指標２５１の検知時刻をタイムカウントする。

速度制御部１１４は、読み取り装置３５Ｍが終了指標２６１を検知すると、搬送体位置指標２５１のタイムカウントを終了する。

速度制御部１１４は、読み取り装置３２Ｍが、図６に示す開始指標２１２を検知すると、第２位置指標２２２のタイムカウントを開始する。

速度制御部１１４は、第２画像領域のそれぞれの走査線に対応して形成されたそれぞれの第２位置指標２２２の検知時刻をタイムカウントする。

速度制御部１１４は、読み取り装置３２Ｍが終了指標２３２を検知すると、第２位置指標２２２のタイムカウントを終了する。

速度制御部１１４は、搬送体位置指標２５１と第２位置指標２２２のカウント値の差がゼロとなるように感光ドラム１Ｍの回転を制御して、イエロートナー像の走査線とマゼンタトナー像の走査線とを正確に重ね合わせる（Ｓ２８）。

制御手段の一例である速度制御部１１４は、対応する搬送体位置指標２５１に対する第２位置指標２２２の検知時刻の遅れ量（進み量）を求め、遅れ量（進み量）に基いて駆動モータＭＭを加速（減速）する。これにより、感光ドラム１Ｍの回転速度を上昇（低下）させて、第２位置指標２２２と搬送体位置指標２５１とを一次転写部（ＴＭ：図１）へ同時に到着させる。

図９は図８の制御プロセスを実行するフローチャートの例である。

図７を参照して図９に示すように、全体の制御プロセスは、図１０〜図１４に示す５つのタスクに分解して記述される。

制御部１１０は、画像形成ジョブを受信すると、中間転写ベルト９を前回転させて画像形成を準備する（Ｓ３１）。

第１位置指標記録部１１１は、露光装置３Ｙが静電像の書き込みを開始する以前の時刻ｔ＝０にタスク１を開始する（Ｓ３２）。

タスク１は、感光ドラム１Ｙに第１位置指標２２１を記録するタスクである（Ｓ３２）。

露光装置３Ｙは、感光ドラム１Ｙに対するラスター走査と同期したタイミング信号を発生する。第１位置指標記録部１１１は、ラスター走査タイミングに応じて書き込み装置３１Ｙを制御してイエロー画像の第１位置指標２２１を記録する。

搬送体位置指標記録部１１３は、タスク１の開始（ｔ＝０）から時間θ／ｗが経過すると（Ｓ３３のＹＥＳ）タスク３を開始する（Ｓ３４）。“θ”は感光ドラム１Ｙの露光位置から一次転写部ＴＹまでの角度、“ｗ”は感光ドラム１Ｙの回転角速度である。

タスク３は、感光ドラム１Ｙに形成された第１位置指標２２１を、搬送体位置指標２５１として中間転写ベルト９に転記するタスクである（Ｓ３４）。

搬送体位置指標記録部１１３は、読み取り装置３２Ｍで第１位置指標２２１を読み取るごとに、書き込み装置３４を作動させて搬送体位置指標２５１を形成する。

第２位置指標記録部１１２は、タスク１の開始（ｔ＝０）から時間ｌ／ｖが経過すると（Ｓ３５のＹＥＳ）タスク２を開始する（Ｓ３６）。“ｌ”は一次転写部ＴＹから一次転写部ＴＭまでの距離、“ｖ”は中間転写ベルト９の周速度である。

タスク２は、感光ドラム１Ｍに第２位置指標２２２を記録するタスクである（Ｓ３６）。

露光装置３Ｍは、感光ドラム１Ｍに対するラスター走査と同期したタイミング信号を発生する。第２位置指標記録部１１２は、ラスター走査タイミングに応じて書き込み装置３１Ｍを制御してマゼンタ画像の第２位置指標２２２を記録する。

速度制御部１１４は、タスク２の開始（ｔ＝ｌ／ｖ）からさらに時間（θ／ｗ）が経過すると（Ｓ３７のＹＥＳ）タスク４、タスク５を開始する（Ｓ３８）。

タスク４は、感光ドラム１Ｍに形成された第２位置指標２２２を読み取り装置３２Ｍで読み取るタスクである（Ｓ３８）。

マゼンタトナー像の走査線の位置情報として第２位置指標２２２の目盛番号と検知時刻とをレジスタに格納する。

タスク５は、搬送体位置指標２５１と第２位置指標２２２との比較結果に応じて感光ドラム１Ｍの回転速度を制御するタスクである（Ｓ３８）。

速度制御部１１４は、中間転写ベルト９に形成された搬送体位置指標２５１を読み取り装置３５Ｍで読み取り、タスク４で読み取った第２位置指標２２２とを比較する。

図４、図７を参照して図１０に示すように、第１位置指標記録部１１１は、書き込み装置３１Ｙを制御してタスク１を実行する。ラスター走査タイミング信号は、ラスター走査開始よりも所定時間だけ早く出される開始信号、露光装置３Ｙのラスター走査に同期したラスター信号、およびラスター走査終了直後に出される終了信号である。

第１位置指標記録部１１１は、開始信号のタイミング（Ｓ５２のＹＥＳ）で開始指標２１１が形成され（Ｓ５３）、終了信号のタイミング（Ｓ５４のＹＥＳ）で終了指標２３１が形成される（Ｓ５５）。ラスター信号のタイミング（Ｓ５４のＮＯ）で第１像担持体指標２２１が形成される（Ｓ５６）。

図６、図７を参照して図１１に示すように、第２位置指標記録部１１２は、書き込み装置３１Ｍを制御してタスク２を実行する。ラスター走査タイミング信号は、ラスター走査開始よりも所定時間だけ早く出される開始信号、露光装置３Ｍのラスター走査に同期したラスター信号、およびラスター走査終了直後に出される終了信号である。

第２位置指標記録部１１２は、開始信号のタイミング（Ｓ６２のＹＥＳ）で開始指標２１２が形成され（Ｓ６３）、終了信号のタイミング（Ｓ６４のＹＥＳ）で終了指標２３２が形成される（Ｓ６５）。ラスター信号のタイミング（Ｓ６４のＮＯ）で第２像担持体指標２２２が形成される（Ｓ６６）。

図５、図７を参照して図１２に示すように、搬送体位置指標記録部１１３は、読み取り装置３２Ｙを制御してタスク３を実行する。

搬送体位置指標記録部１１３は、開始指標２１１（図４）が検知されたタイミング（Ｓ７２のＹＥＳ）で開始指標２４１が形成され（Ｓ７３）、終了指標２３１が検知されたタイミング（Ｓ７４のＹＥＳ）で終了指標２６１が形成される（Ｓ７５）。第１像担持体指標２２１が検知されたタイミング（Ｓ７４のＮＯ）で搬送体位置指標２５１が形成される（Ｓ７６）。

図６、図７を参照して図１３に示すように、速度制御部１１４は、読み取り装置３２Ｍを制御してタスク４を実行する。

速度制御部１１４は、開始指標２１２を検知して（Ｓ８２のＹＥＳ）第２位置指標２２２の検知を開始し、第２位置指標２２２が検知されるごとに検知時刻の記録（Ｓ８５）とカウント（Ｓ８６）とを実行する。終了指標２３２を検知すると（Ｓ８７のＹＥＳ）、第２位置指標２２２の検知を終了する。

図５、図７を参照して図１４に示すように、速度制御部１１４は、読み取り装置３５Ｍの検知結果に基いて駆動モータＭＭを制御してタスク５を実行する。

速度制御部１１４は、読み取り装置３５Ｍが中間転写ベルト９の搬送体位置指標２５１を検知するごとに（Ｓ９３のＹＥＳ）、搬送体位置指標２５１の先頭からの番号と検知時刻とをレジスタに格納する（Ｓ９４、Ｓ９５）。

速度制御部１１４は、第２位置指標２２２の検知タイミングと搬送体位置指標２５１の検知タイミングとが近接している場合（Ｓ９７のＹＥＳ）、第２位置指標２２２と搬送体位置指標２５１の検知時刻差を演算する（Ｓ９８）。

速度制御部１１４は、第２位置指標２２２の検知タイミングと搬送体位置指標２５１の検知タイミングとが離れている場合（Ｓ９７のＮＯ）、第２位置指標２２２と搬送体位置指標２５１の番号差を演算する（Ｓ９８）。

速度制御部１１４は、検知時刻差又は番号差を相殺するように駆動モータＭＭの回転速度を変化させる（Ｓ１００）。

速度制御部１１４は、読み取り装置３５Ｍが終了指標２６１を検知すると（Ｓ１０１のＹＥＳ）駆動モータＭＭの制御を終了する。

なお、４２μｍピッチの走査線の重ね合わせ誤差（色ずれ許容限界）を１０μｍとする場合、第１位置指標２２１、搬送体位置指標２５１、第２位置指標２２２の分解能はそれぞれ１μｍ程度であることが望ましい。

そこで、実施例１では、走査線ごとの４２μｍ周期でサイン波状の磁気記録を行い、回転方向に１０．５μｍずらせた２つの読み取り装置で記録パターンからアナログ信号を検知している。そして、２つのアナログ信号の信号処理により１周期を６４分割して所望の分解能を実現している。

また、１００μｍピッチで磁気記録されたスケールを、回転方向に１／４信号周期ずらせた２つの読み取り装置で検知すれば、信号処理により１２８分割して所望の分解能を実現できる。

また、１μｍギャップのリングヘッドを用いてフェライト磁気記録層に４μｍの水平磁気記録を行う場合、読み取りアナログ信号をそのまま４分割に補間して、所望の分解能を実現できる。

また、書き込み装置３１Ｙ（３１Ｍ）の書き込み位置は、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）の回転角度方向におけるレーザ光走査位置と一致させることが望ましい。そして、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）における走査線の書き込み開始タイミングから書き込み装置３１Ｙ（３１Ｍ）が第１位置指標２２１（第２位置指標２２２）を記録するまでの遅延時間は無いことが望ましい。

しかし、実際にはいくらかの遅延時間が発生する。例えば、プロセススピードが３００ｍｍ／秒の場合、遅延時間が３０μｓｅｃであれば、１０μｍ程度の重ね合わせ誤差（色ずれ）が発生する。プロセススピードが３００ｍｍ／秒における色ずれ限界目標を１０μｍ以下とする場合、３０μｓｅｃ以下の遅延時間であれば許容できる。

そして、遅延時間に問題がある場合、書き込み装置３１Ｙ（３１Ｍ）の書き込み位置を、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）の回転方向におけるレーザ光走査位置よりも、遅延時間に相当する距離だけ下流側に配置すれば誤差を消去できる。先行して書き込まれた静電像の走査線の裏側位置に、第１位置指標２２１（第２位置指標２２２）を遅延時間だけ遅らせて記録する。

また、書き込み装置３４の書き込み位置は、読み取り装置３２Ｙの読み取り位置と感光ドラム１Ｙの回転に伴って一次転写部ＴＹでぴったり重なり合う位置関係が望ましい。そして、感光ドラム１Ｙにおける第１位置指標２２１の検知タイミングから書き込み装置３４が搬送体位置指標２５１を記録するまでの遅延時間は無いことが望ましい。

しかし、実際にはいくらかの遅延時間が発生する。

このため、書き込み装置３４の書き込み位置を、感光ドラム１Ｙの回転方向における読み取り装置３２Ｙの読み取り位置よりも、遅延時間に相当する距離だけ下流側に配置することが望ましい。先行して読み込んだ第１位置指標２２１の裏側位置に、搬送体２５１を遅延時間だけ遅らせて記録する。

また、読み取り装置３５Ｍの読み取り位置は、読み取り装置３２Ｍの読み取り位置と感光ドラム１Ｍの回転に伴って一次転写部ＴＭでぴったり重なり合う位置関係が望ましい。そして、感光ドラム１Ｍにおける第２位置指標２２２の検知タイミングから速度制御部１１４が感光ドラム１Ｍの回転速度を上昇（低下）させるまでの遅延時間は無いことが望ましい。

しかし、実際にはいくらかの遅延時間が発生する。

このため、読み取り装置３５Ｍと読み取り装置３２Ｍの読み取り位置は一次転写部ＴＭよりも遅延時間に相当する距離だけ上流側に配置することが望ましい。

また、実施例１では、第１位置指標２２１、搬送体位置指標２５１、第２位置指標２２２は、トナー像が担持される面の裏側に形成されるので、平面的にトナー像と重なる位置に形成してもよい。しかし、トナー像が担持される面に第１位置指標２２１、搬送体位置指標２５１、第２位置指標２２２を形成する場合、中間転写ベルト９の幅方向、感光ドラム１Ｙ、１Ｍの長さ方向における画像領域の外側に形成することが望ましい。

実施例１の制御によれば、複数の画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫを有して中間転写ベルト９に順次異なる色のトナー像を一次転写するいわゆるタンデム方式画像形成装置において、副走査方向のカラーレジずれを必要十分に補正できる。

ところで、実施例１の位置合わせ制御では、位置補正のために感光体の速度を変更すると、変更した時に形成されている位置指標及び画像の副走査方向での間隔が変動してしまう。例えば、感光体の速度を速くした場合には間隔が広がり、遅くした場合には間隔が狭まる。よって、一度行ったズレ補正動作の影響が、これ以降に行われる補正動作に影響を及ぼす可能性が出てくる。

このため、感光体の速度変更が速い時と遅い時がランダムに生じる際には問題はないが、場合により補正量が増大する一方となり、位置補正量の最大値を超えて、十分な補正制御ができなくなる可能性がある。例えば、図３５を参照して後述するように、必要な速度や位置の補正量の振れが次第に大きくなって、安定した速度補正や位置補正を行えなくなる。

そこで、実施例１の制御では、第２転写部（ＴＭ）における対応する搬送体位置指標（２５１）と像担持体指標（２２２）とのずれ量の絶対値が所定値を超えた場合、初期化部（１１４）が調整装置（ＭＭ）による速度調整の初期化動作を実行している。具体的には、図３７、図３８を参照して後述するように、ずれ量が所定値を超えると、画像に影響を及ぼさないタイミングで速度補正の初期化を行っている。

速度補正の初期化とは、速度制御対象の感光体の回転速度を、事前に決められた初期値に戻すことである。この初期化の際には、画像形成動作は一端中断した後に、この速度の初期値への変更を行う。そして、この初期化が終了後、画像形成動作を再開する。画像形成動作再開の際の感光体の回転速度は、前述の初期値となる。

これにより、像担持体（１Ｍ）と中間転写体（９）の短い周期の速度変動にも追従してトナー像を転写部（ＴＭ）で精密に重ね合わせできる画像形成装置において、安定した補正制御を行うことができる。

＜実施例２＞
図１５は実施例２における露光制御の説明図、図１６は角度目盛の読み取り装置の説明図である。

実施例２では、第１の像担持体（１Ｙ）（第２の像担持体（１Ｍ））に固定の光学目盛を形成し、光学目盛の読み取りのタイミング検知に同期させて第１の前記像担持体（１Ｙ）（第２の前記像担持体（１Ｍ））に静電像を書き込む。また、第１静電像形成手段（３Ｙ）、第２静電像形成手段（３Ｍ）は、第１の像担持体（１Ｙ）（第２の像担持体（１Ｍ）に走査線を走査書き込みするのではなく、等間隔ピッチの多数の発光体（ＬＥＤアレイ）を用いて１走査線を一括書き込みする。これ以外の構成は、実施例１と共通しているので、図示を省略して重複する説明を省略する。

感光ドラム１Ｙには、一体で回転する光学パターンの角度目盛４２Ｙ（第１位置指標）が取り付けられている。感光ドラム１Ｍ（１Ｃ、１Ｋ）には、一体で回転する光学パターンの角度目盛４２Ｍ（位置指標）が取り付けられている。

第１搬送体位置指標検知手段の一例であってタイミング検知手段の一例でもある読み取り装置４１Ｙ（４１Ｍ）は、角度目盛４２Ｙ（４２Ｍ）を読み取って、書き込み制御手段の一例である露光制御部４３Ｙ、４３Ｍへ読み取り信号を送出する。

露光装置３Ｙ、３Ｍは、図３に示す感光ドラム１Ｙ、１Ｍの露光位置に配置され、走査線上に画素ピッチで配列した多数のＬＥＤ素子のそれぞれを、異なるデューティと輝度との組み合わせで発光させる。

露光制御部４３Ｙ、４３Ｍは、読み取り装置４１Ｙ、４１Ｍの読み取り信号に基づいて走査線ピッチのタイミングを生成する。

露光制御部４３Ｙ、４３Ｍが生成したタイミングごとに、制御部１１０から取得した走査線の画像データに応じた露光量でＬＥＤアレイを作動させて、感光ドラム１Ｙ、１Ｋの表面に走査線を一括書き込みする。

実施例２では、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ上に書き込まれた走査線の位置は、角度目盛４２Ｙ、４２Ｍに固定されているので、読み取り装置４１Ｙ、４１Ｍの目盛カウント数によって走査線位置が識別される。

図１５を参照して図９に示すように、タスク１の開始後、θに相当する角度目盛４２Ｙのカウント値で時間θ／ｗとなり（Ｓ３３のＹＥＳ）、書き込み装置３４を用いてタスク３を開始する（Ｓ３４）。

また、一次転写部ＴＹ、ＴＭの距離ｌに相当する角度目盛４２Ｙのカウント値で時間ｌ／ｖとなり（Ｓ３５のＹＥＳ）、露光装置３Ｍを用いたタスク２が開始される（Ｓ３６）。

また、感光ドラム１Ｙの角度θの周長と距離ｌとの和に相当する角度目盛４２Ｙのカウント値で時間（θ／ｗ＋ｌ／ｖ）となる（Ｓ３７のＹＥＳ）。これにより、読み取り装置４１Ｍ、３５Ｍと駆動モータＭＭとを用いたタスク４、５の制御が開始される（Ｓ３８）。

図１６に示すように、角度目盛４２Ｙ、４２Ｍには、１００μｍ周期の反射／黒色パターンによるインクリメンタルな光学目盛が形成されている。

読み取り装置４１Ｙ、４１Ｍは、センサ基板４５に光源の発光ダイオード４７と読み取り素子のフォトセンサアレイ４６とを配置している。発光ダイオード４７から照射された光は角度目盛４２Ｙ、４２Ｍで反射されてフォトセンサアレイ４６に入射する。

フォトセンサアレイ４６に入射する反射光は、角度目盛４２Ｙ、４２Ｍのピッチに応じた明暗パターンになっていて、感光ドラム１Ｙ、１Ｍの回転とともに移動する。明暗パターンに相応したピッチで配列されたフォトセンサアレイ４６からは角度目盛４２Ｙ、４２Ｍのピッチに応じたアナログ正弦波電圧信号が出力される。

実施例１で説明したように、フォトセンサアレイ４６は、１００μｍ周期の反射／黒色パターンの１／４周期に対応させて１対配置されている。そして、１対のフォトセンサアレイ４６のアナログ正弦波電圧信号を信号処理により１２８分割して１μｍ以下の分解能を実現している。

実施例１のように露光装置３Ｙ、３Ｍがレーザービームを走査露光する装置である場合、走査線の書き込みタイミングは、走査に用いる回転ミラーの限られた位相位置でしか選択できない。しかし、実施例２のようなＬＥＤアレイを用いて走査線を一括露光する露光装置３Ｙ、３Ｍの場合、走査線の書き込みタイミングを連続的かつ任意に変更できるので、等間隔ピッチの走査線を形成するこの制御に適している。

＜実施例３＞
図１７は実施例３における感光ドラムの傾き制御の説明図である。図１８は感光ドラムの傾き調整機構の側面図、図１９は感光ドラムの傾き調整機構の正面図、図２０は感光ドラムの傾き調整機構の平面図である。

実施例１は、搬送体位置指標（２５１：図５）と第２位置指標（２２２：図６）とのカウント値の差がゼロとなるように、感光ドラム１Ｍの回転速度を制御した。また、第１位置指標、第２位置指標は、第１像担持体、第２像担持体の内側面に磁気記録され、搬送体位置指標は、搬送体の内側面に第１位置指標を転記して磁気記録された。

これに対して、実施例３は、感光ドラム１Ｍの軸を中間転写ベルトの回転方向に微小距離移動させることにより、搬送体の搬送体位置指標と第２像担持体の第２位置指標とのカウント値の差がゼロとなるように感光ドラム１Ｍの傾きを制御する。第２の像担持体を搬送体の平面内で回動して、第２の像担持体に担持された走査線と搬送体に担持された走査線との傾きを解消させている。また、第１位置指標、第２位置指標は、第１の像担持体の外側面に走査線の両末部として静電像を書き込み、トナーで現像して形成される。

搬送体位置指標は、一対の第１位置指標を第１の転写部の一例である一次転写部ＴＹで搬送体に転写することにより、搬送体の移動方向に垂直な幅方向の両端位置に一対配置される。

実施例３では、これ以外の構成は、基本的に実施例１と同一であるので図示を省略して重複する説明を省略する。また、実施例１の部材において、正面側へ配置されるものには符号末尾にａを付し、奥側に配置されるものには符号末尾にｂを付している。

図１７に示すように、中間転写ベルト９の正面側には、感光ドラム１Ｙで形成された第１位置指標２２１ａが転写されて搬送体位置指標２５１ａを形成している。中間転写ベルト９の奥側には、感光ドラム１Ｙで形成された第１位置指標２２１ｂが転写されて搬送体位置指標２５１ｂを形成している。

第１位置指標２２１ａ、２２１ｂは、露光装置（３Ｙ：図２）が最大サイズ画像の外側に書き込む走査線の手前側及び奥側の末端として、感光ドラム（１Ｙ：図３）に書き込まれ、現像装置４Ｙにより現像されている。ただし、すべての走査線で第１位置指標２２１ａ、２２１ｂを形成するとベタ画像となって走査線を判別できないので、走査線３本につき１本の割合で第１位置指標２２１ａ、２２１ｂを形成している。

第１位置指標２２１ａ、２２１ｂは、８４μｍの間隔で４２μｍのトナー像が配列し、図４に示すように、画像領域に対応させて長い開始指標２１１ａ、２２１ｂと終了指標２３１ａ、２３１ｂとが形成されている。開始指標２１１ａ、２２１ｂと終了指標２３１ａ、２３１ｂとは、中間転写ベルト９へ一次転写されて、図５に示すように、それぞれ開始指標２４１ａ、２４１ｂと終了指標２６１ａ、２６１ｂとなる。

図１に示すように、制御の終了後、搬送体位置指標２５１ａ、２５１ｂは、一次転写部ＴＭで転写された第２位置指標２２２ａ、２２２ｂと重なり合って、二次転写部Ｔ２へ搬送される。そして、中間転写ベルト９から二次転写ローラ１１へ二次転写されて、二次転写ローラ１１に付設された不図示の二次転写ローラクリーニング装置により除去される。

第２位置指標２２２ａ、２２２ｂを検知する読み取り装置３２Ｍａと読み取り装置３２Ｍｂとは、感光ドラム１Ｍに沿った現像装置（４Ｍ：図２）と一次転写部ＴＭとの間における一次転写部ＴＭから等距離の位置に配置される。

中間転写ベルト９に沿った一次転写部ＴＭから読み取り装置３５Ｍａ（３５Ｍｂ）までの距離は、感光ドラム１Ｍに沿った一次転写部ＴＭから読み取り装置３２Ｍａ（３２Ｍｂ）までの距離に等しい。これにより、読み取り装置３２Ｍａ（３２Ｍｂ）と読み取り装置３５Ｍａ（３５Ｍｂ）とによって同時に検知された、対応する第２位置指標２２２ａ（２２２ｂ）と搬送体位置指標２５１ａ（２５１ｂ）とが一次転写部ＴＭで重なり合う。

従って、ドラムシフト用アクチュエータ４８ａは、読み取り装置３２Ｍａが検知した第２位置指標２２２ａのカウント値と、読み取り装置３５Ｍａが検知した搬送体位置指標２５１ａのカウント値との差がゼロとなるようにシフト量を制御される。また、ドラムシフト用アクチュエータ４８ｂは、読み取り装置３２Ｍｂが検知した第２位置指標２２２ｂのカウント値と、読み取り装置３５Ｍｂが検知した搬送体位置指標２５１ｂのカウント値との差がゼロとなるようにシフト量を制御される。すなわち、本実施例では、ドラムシフト用アクチュエータ４８ａが、色ズレを防止するべく感光ドラムの中間転写体移動方向（搬送体移動方向）における位置を調整する調整装置となっている。

これにより、手前側と奥側とにおける感光ドラム１Ｙの径、感光ドラム１Ｍの径、中間転写ベルトの走行速度、中間転写ベルトの伸縮量等の違いが正確に補正され、第１色トナー像と第２色トナー像とが精密に重ね合わさる。

図１８に示すように、感光ドラム１Ｍは、その両端の軸でベアリング５７ａ、５７ｂを介して、コの字形状のプロセスユニットシャーシ５４の両端に支持されている。

感光ドラム１Ｍの一方の軸は、プロセスユニットシャーシ５４に支持されたドラム駆動ユニット５８に連結されており、感光ドラム１Ｍは、ドラム駆動ユニット５８によって回転駆動される。

搬送体位置指標２５１ａ（２５１ｂ）を検知する読み取り装置３５Ｍａ（３５Ｍｂ）と第２位置指標２２２ａ（２２２ｂ）を検知する読み取り装置３２Ｍａ（３２Ｍｂ）とは、支持部材５９ａ（５９ｂ）の一端に固定されている。支持部材５９ａ（５９ｂ）の他端は、サイドシャーシ５６ａ、５６ｂに固定されている。

実施例３では、読み取り装置３５Ｍａ（３５Ｍｂ）と読み取り装置３２Ｍａ（３２Ｍｂ）とは、一次転写部ＴＭよりも上流側に配置されるが、一次転写部ＴＭに対応させて転写装置５Ｍの横に配置しても良い。

図１９に示すように、露光装置３Ｍから射出されたレーザ光は、プロセスユニットシャーシ５４の開口６０を通過して感光ドラム１Ｍの表面に走査される。プロセスユニットシャーシ５４は、ドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂに駆動されて移動する。

プロセスユニットシャーシ５４には、感光ドラム１Ｍを囲んで、帯電装置２Ｍ、露光装置３Ｍ、現像装置４Ｍ、一次転写装置５Ｍ、クリーニング装置６Ｍが位置関係を固定して配置される。このため、帯電装置２Ｍ、露光装置３Ｍ、現像装置４Ｍ、一次転写ローラ５Ｍ、クリーニング装置６Ｍは、ドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂに駆動されて感光ドラム１Ｍと一体に移動する。これらと感光ドラム１Ｍとの位置関係を一定に保つことで、画像形成の条件が変化せず、安定した画像形成ができる。

画像形成部ＰＭは、ベアリング５３を介して、コの字形状の中間移動シャーシ５１に回転可能に支持されている。プロセスユニットシャーシ５４の中央上部にはベアリング軸５２が設けられている。

サイドシャーシ５６ａ、５６ｂには、プロセスユニットシャーシ５４をアクチュエータ駆動方向Ｒ４に駆動可能なドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂが設けられている。ドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂとしては、積層タイプ圧電アクチュエータ、ボイスコイル型リニアアクチュエータなど、高分解能、高速応答、直線駆動型のリニアアクチュエータが適している。

サイドシャーシ５６ａ、５６ｂのドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂに対向する部分には、プロセスユニットシャーシ５４をドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂ側に付勢する圧縮ばね６３ａ、６３ｂが設けられている。

図２０に示すように、中間移動シャーシ５１は、その両端において中間転写ベルト９の回転方向にのみ移動可能なリニアガイド５５ａ、５５ｂを介して、それぞれサイドシャーシ５６ａ、５６ｂに支持されている。

サイドシャーシ５６ａ、５６ｂは、不図示の装置本体シャーシに固定されているため、中間移動シャーシ５１は、中間転写ベルト９の回転方向に平行に移動可能な構成となる。

感光ドラム１Ｍを含む画像形成部ＰＭの両端は、中間転写ベルト９の回転方向へ独立に移動できるので、感光ドラム１Ｍは、中間転写ベルト９の回転方向へ平行移動するだけではなく、中間転写ベルト９の面内で傾き角度を変更できる。

サイドシャーシ５６ａ、５６ｂの上方には、プロセスユニットシャーシ５４の変位測定面６１ａ、６１ｂの変位を測定するための変位センサ６２ａ、６２ｂが設けられている。画像形成部ＰＭの両端に変位センサ６２ａ、６２ｂを設けて、出力をドラムシフト用アクチュエータ４８ａ、４８ｂにフィードバックすることにより、画像形成部ＰＭの高精度な位置制御を行う。

また、感光ドラム１Ｍの回転軸を中間転写ベルト９に沿ってシフト制御した場合、露光装置３Ｍによる感光ドラム１Ｍの露光位置に影響が出る。しかし、この影響による変化も第２位置指標として感光ドラム１Ｍに記録されるので、この影響を受けたマゼンタトナー像が一次転写部ＴＭへ達したときもイエロートナー像への正確な重ね合わせができる。

＜実施例４＞
図２１は実施例４の制御に用いる構成の説明図、図２２は実施例４の制御の概要を説明するブロック図である。

実施例１では走査線が書き込まれるごとに走査線の位置に対応させた第１位置指標、第２位置指標、搬送体位置指標を新たに形成し、使用後は、第１位置指標、第２位置指標を消去した。

実施例４では、第１位置指標は、第１像担持体の回転方向に配列した固定目盛として第１像担持体、第２像担持体に予め準備され、固定目盛検知手段は、走査線を形成するごとに第１位置指標の固定目盛を検知する。第１位置指標の固定目盛を用いたアドレスは記憶手段に記憶される。

また、第２位置指標は、第２像担持体の回転方向に配列した固定目盛として第２像担持体に予め準備され、固定目盛検知手段は、走査線を形成するごとに第２位置指標の固定目盛を検知する。第２位置指標の固定目盛を用いたアドレスは記憶手段に記憶される。

また、搬送体位置指標は、搬送体の移動方向に配列した固定目盛として搬送体に予め準備され、固定目盛検知手段は、第１位置指標の固定目盛の検知に同期して搬送体位置指標の固定目盛を検知する。第１位置指標の固定目盛を用いたアドレスは、搬送体位置指標の固定目盛を用いたアドレスに対応させて記憶手段に記憶される。このように、いずれの位置指標も固定配置されている。

実施例４では、これ以外の構成は、基本的に実施例１と同一であるので図示を省略して重複する説明を省略する。

図２１に示すように、感光ドラム１Ｙには、固定の第１位置指標２２１が一周に渡って取り付けられている、あるいは刻み付けられている。同様に、感光ドラム１Ｍにも、固定の第２位置指標２２２が一周に渡って取り付けられている、あるいは刻み付けられている。同様に、中間転写ベルト９にも、固定の搬送体位置指標２５１が一周に渡って取り付けられている、あるいは刻み付けられている。

第１位置指標２２１、第２位置指標２２２、搬送体位置指標２５１は、テープ状のスケールを貼り付ける、あるいはスケールを印刷する、刻印するなどの方法で形成されている。

実施例４の制御では、感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、中間転写ベルト９の表面の回転方向の位置を認識するため、スケールは、アブソリュートエンコーダパターン又は原点指標を持つインクリメンタルエンコーダパターンである。アブソリュートエンコーダパターンの場合、読み取り装置３８Ｙは、感光ドラム１Ｙに固定された第１位置指標２２１の目盛を読み取ってアブソリュートアドレス（絶対番地）を出力する。原点付きインクリメンタルエンコーダパターンの場合、読み取り装置３８Ｙは、感光ドラム１Ｙに固定された第１位置指標２２１の目盛を読み取って原点からの目盛カウント値を出力する。

これらのパターンがインクリメンタルな光学パターンのトラックを有する場合、図１６に示す角度目盛４２Ｙ、４２Ｍでトラックを構成でき、読み取り装置４１Ｙ、４１Ｍでトラックを読み取ることができる。

従って、１００μｍ周期のピッチの光学パターンを１／４周期ずらした位置で読み取った２つのアナログ信号を信号処理して、６４分割又は１２８分割された位置情報を出力することができる。

図２１を参照して図２２に示すように、第１位置指標２２１のアドレスを搬送体位置指標２５１のアドレスに変換して、第２位置指標２２２のアドレスと位置を合わせることで、イエロートナー像とマゼンタトナー像の走査線のずれが解消される。

制御部１１０は、各色画像を展開して走査線データを作成する（Ｓ１１、Ｓ２１）。

露光装置３Ｙは、イエロー画像の走査線データを用いて感光ドラム１Ｙに静電像を書き込む（Ｓ１２、Ｓ１３）。

露光装置３Ｍは、マゼンタ画像の走査線データを用いて感光ドラム１Ｍに静電像を書き込む（Ｓ２２、Ｓ２３）。

第１位置指標記録部１１１は、読み取り装置３８Ｙを制御して第１位置指標２２１を読み取って刻々の感光ドラム１Ｙのアドレスを形成する（Ｓ１１１）。

第１位置指標記録部１１１は、露光装置３Ｙの走査タイミングに同期させて第１位置指標２２１を用いた感光ドラム１Ｙのアドレスをメモリ１０６に記録する（Ｓ１１２）。固定の第１位置指標から形成した感光ドラム１Ｙのアドレスと、露光装置３Ｙのラスター走査タイミング信号をカウントして形成されるイエロートナー像の走査線の番号とを対応させてメモリ１０６に記録する。

第２位置指標記録部１１２は、読み取り装置３８Ｍを制御して第２位置指標２２２を読み取って刻々の感光ドラム１Ｍのアドレスを形成する（Ｓ１２１）。

第２位置指標記録部１１２は、露光装置３Ｍの走査タイミングに同期させて第２位置指標２２２を用いた感光ドラム１Ｍのアドレスをメモリ１０５に記録する（Ｓ１２２）。固定の第２位置指標から形成した感光ドラム１Ｍのアドレスと、露光装置３Ｍのラスター走査タイミング信号をカウントして形成されるマゼンタトナー像の走査線の番号とを対応させてメモリ１０５に記録する。

なお、読み取り装置３８Ｙ、３８Ｍからのスケール読取信号とラスター走査タイミング信号の時刻が一致しない場合、ラスター走査タイミング信号とその直後あるいは直前のアドレスと対応させて記憶する。直前か直後のどちらか近い方のアドレスを選択して記憶する方法でも良い。

また、実施例１と同様に、読み取り装置３８Ｙ、３８Ｍの読み取りに時間遅れがある場合、その誤差に相当する距離だけ読み取り装置３８Ｙ、３８Ｍを下流側にずらして配置すれば誤差を消去できる。あるいは、遅れ時間分だけ前の時間に読み取ったアドレスと対応させて記憶する方法でも誤差を消去できる。

感光ドラム１Ｙの回転に伴ってイエロー画像の走査線とともに第１位置指標が移動して（Ｓ１１４）、第１位置指標２２１が読み取り装置３２Ｙに検知される（Ｓ１１５）。

搬送体位置指標記録部１１３は、読み取り装置３９を制御して搬送体位置指標２５１を読み取って刻々の中間転写ベルト９のアドレスを形成する（Ｓ１１３）。

感光ドラム１Ｙが中間転写ベルト９と接する一次転写部（ＴＹ：図１）では、読み取り装置３２Ｙが第１位置指標２２１の目盛を読み取り、読み取り装置３９が搬送体位置指標２５１を読み取る。

搬送体位置指標記録部１１３は、読み取り装置３２Ｙの読み取り信号を処理して、第１位置指標２２１がアブソリュートエンコーダパターンならばアブソリュートアドレス（絶対番地）を出力する。原点付きインクリメンタルエンコーダパターンならば原点からの目盛カウント値を出力する。

搬送体位置指標記録部１１３は、読み取り装置３９の読み取り信号を処理して、搬送体位置指標２５１がアブソリュートエンコーダパターンならばアブソリュートアドレス（絶対番地）を出力する。原点付きインクリメンタルエンコーダパターンならば原点からの目盛カウント値を出力する。

搬送体位置指標記録部１１３は、第１位置指標２２１の検知タイミングに同期させて、搬送体位置指標２５１を用いた中間転写ベルト９のアドレスをメモリ１０８に記録する（Ｓ１１６）。これにより、第１位置指標２２１から形成した感光ドラム１Ｙのアドレスと搬送体位置指標２５１から形成した中間転写ベルト９のアドレスとが対応される。

搬送体位置指標記録部１１３は、第１位置指標記録部１１１のメモリ１０６を参照してイエロートナー像（走査線の番号）を中間転写ベルト９のアドレスに関連付ける（Ｓ１１６）。第１位置指標記録部１１１のメモリ１０６から表１のデータを引き出し、表１と表３のデータからイエロートナー像の位置情報と中間転写ベルト９のアドレスを対応させる。

中間転写ベルト９の回転に伴ってイエロー画像の走査線とともに搬送体位置指標２５１が移動して（Ｓ１１７）、搬送体位置指標２５１が読み取り装置３５Ｍに検知される（Ｓ１１８）。感光ドラム１Ｍの回転に伴ってマゼンタ画像の走査線とともに第２位置指標２２２が移動して（Ｓ１２４）、第２位置指標２２２が読み取り装置３２Ｍに検知される（Ｓ１２５）。

感光ドラム１Ｍが中間転写ベルト９と接する一次転写部（ＴＭ：図１）では、読み取り装置３２Ｍが第２位置指標２２２の目盛を読み取り、読み取り装置３５Ｍが搬送体位置指標２５１を読み取る。

速度制御部１１４は、読み取り装置３２Ｍによって検知された第２位置指標２２２の検知タイミング（Ｓ１２９）と、読み取り装置３５Ｍによる搬送体位置指標２５１の検知タイミング（Ｓ１１９）とを比較する（Ｓ２７）。

速度制御部１１４は、第２位置指標記録部１１２のメモリ１０５から表２のデータを引き出し、搬送体位置指標記録部１１３のメモリ１０８から表４のデータを引き出す。そして、読み取り装置３５Ｍが搬送体位置指標２５１を検知するごとのタイミングで、イエロートナー像の位置情報とマゼンタトナー像の位置情報とを比較して、位置ずれ量に相当する制御信号で駆動モータＭＭを制御する。

速度制御部１１４は、イエロートナー像とマゼンタトナー像の位置情報が一致するように感光ドラム１Ｍの回転を制御して、イエロートナー像とマゼンタトナー像とを正確に重ね合わせる。

なお、メモリ１０６に記録されたデータは、搬送体位置指標記録部１１３に読み出された直後に消去される。従って、メモリ１０６には、感光ドラム１Ｙの露光位置から一次転写部ＴＹまでの走査線の数だけのデータが保持される。

メモリ１０５に記録されたデータは、速度制御部１１４に読み出された直後に消去される。従って、メモリ１０５には、感光ドラム１Ｍの露光位置から一次転写部ＴＭまでの走査線の数だけのデータが保持される。

メモリ１０８に記録されたデータは、速度制御部１１４に読み出された直後に消去される。従って、メモリ１０５には、感光ドラム１Ｙの露光位置から一次転写部ＴＹを経て一次転写部ＴＭに達するまでの走査線の数だけのデータが保持される。

なお、固定パターンの第１位置指標、第２位置指標、搬送体位置指標を用いる実施例４の制御は、感光ドラム１Ｍを中間転写ベルト９に沿って移動させる実施例３の制御でも実施できる。

また、第１位置指標、第２位置指標だけを固定パターンとして実施例４の制御とする一方、搬送体位置指標については第１位置指標の検知ごとに記録して使用後に消去する実施例１の制御としてもよい。

また、第１位置指標、搬送体位置指標だけを固定パターンとして実施例４の制御とする一方、第２位置指標は、感光ドラム１Ｍの画像領域の外側にトナー像として記録する実施例３の制御としてもよい。

また、逆に、第１位置指標、搬送体位置指標を記録／消去されるパターンとして、第２位置指標を固定パターンとしてもよい。

このように固定パターンと記録／消去パターンとは、様々な組み合わせが可能であり、画像形成装置の性能、価格などを考慮し、最も適した組み合わせでシステムを設計できる。

＜実施例５＞
図４３は実施例５の制御に用いる構成の説明図、図４４は実施例５の制御の概要を示すフローチャート、図４５は実施例５の制御の概要の説明図、図４６は実施例５の駆動モータ制御部の概要を説明するブロック図である。

実施例４では、第２位置指標の読み取り装置は、露光装置による感光ドラムへの静電像書き込み位置近傍、および一次転写部近傍にそれぞれ設けられ、ドラムに対して都合２つ設けられていた。

実施例５においては、第２位置指標の読み取り装置は、感光ドラムに対して所定位置に１つ設けられている。実施例５では、これ以外の構成は、基本的に実施例４と同一であるので図示を省略して重複する説明を省略する。

図４３に示すように、感光ドラム１Ｍには、読み取り装置４０Ｍが、露光装置３Ｍによる感光ドラム１Ｍへの静電像書き込み位置から角度θ_１Ｍの位置に設けられている。なお、露光装置３Ｍによる感光ドラム１Ｍへの静電像書き込み位置から感光ドラム１Ｍが中間転写ベルト９と接する一次転写部（ＴＭ）までは角度θＭとなっている。

また、感光ドラム１Ｙが中間転写ベルト９と接する一次転写部（ＴＹ）と感光ドラム１Ｍが中間転写ベルト９と接する一次転写部（ＴＭ）は、所定距離ＤＰだけ離れている。

第２位置指標記録部１１２は、読み取り装置４０Ｍを制御して第２位置指標２２２を読み取って刻々の感光ドラム１Ｍのアドレスを形成する。

第２位置指標記録部１１２は、露光装置３Ｍの走査タイミングに同期させて第２位置指標２２２を用いた感光ドラム１Ｍのアドレスをメモリ１０５に記録する。このとき、θ_１Ｍが既知であるので、感光ドラム１Ｍの静電像書き込み位置にある第２位置指標が算出される。これにより形成した感光ドラム１Ｍのアドレスと、露光装置３Ｍのラスター走査タイミング信号をカウントして形成されるマゼンタトナー像の走査線の番号とを対応させてメモリ１０５に記録する（表２）。

なお、実施例４と同様に、読み取り装置４０Ｍからのスケール読取信号とラスター走査タイミング信号の時刻が一致しない場合、ラスター走査タイミング信号とその直後あるいは直前のアドレスと対応させて記憶する。直前か直後のどちらか近い方のアドレスを選択して記憶する方法でも良い。

また、読み取り装置４０Ｍの読み取りに時間遅れがある場合、その誤差に相当する距離だけを考慮して、静電像書き込み位置にある第２位置指標を算出することにより誤差を消去できる。あるいは、遅れ時間分だけ前の時間に読み取ったアドレスと対応させて静電像書き込み位置にある第２位置指標を算出し記憶する方法でも誤差を消去できる。

実施例４と同様にして、搬送体位置指標記録部１１３は、第１位置指標記録部１１１のメモリ１０８を参照してイエロートナー像（走査線の番号）を中間転写ベルト９のアドレスに関連付ける。第１位置指標記録部１１１のメモリ１０６から表１のデータを引き出し、表１と表３のデータからイエロートナー像の位置情報と中間転写ベルト９のアドレスを対応させる（表４）。

表２、表４の作成時に記憶する第２ドラムアドレス、ベルトアドレスについて、イエロートナー像とマゼンタトナー像の走査線のずれを解消させるための制御対象となるターゲットアドレスを所定の走査タイミング毎に設定する。すなわち、刻々と記憶される第２画像位置情報に対応した第２ドラムアドレスのうち、所定走査タイミング毎に記憶されるものを第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭとしてメモリ１０５に記憶する（表５）。また、刻々と記憶される第１画像位置情報に対応したベルトドラムアドレスのうち、所定走査タイミング毎に記憶されるものをベルトターゲットアドレスＴＧＩとしてメモリ１０８に記憶する（表６）。

中間転写ベルト９の回転に伴ってイエロー画像の走査線とともに搬送体位置指標２５１が移動する。このとき、（表６）の情報と、一次転写部間距離ＤＰと、読み取り装置３９で検知されるアブソリュートアドレスとから、ベルトターゲットアドレスＴＧＩが、一次転写部（ＴＹ）と一次転写部（ＴＭ）の間のどこにあるかを求めることができる。これにより、一次転写部（ＴＭ）からの距離ＬＩとして算出される。

また、感光ドラム１Ｍの回転に伴ってマゼンタ画像の走査線とともに第２位置指標２２２が移動する。このとき、（表５）の情報と、露光装置３Ｍによる感光ドラム１Ｍへの静電像書き込み位置から一次転写部（ＴＭ）までの角度θＭと、読み取り装置４０Ｍで検知されるアブソリュートアドレスとから、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭがどこにあるかを求める。第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭが、露光装置３Ｍによる感光ドラム１Ｍへの静電像書き込み位置から一次転写部（ＴＭ）までの間のどこにあるかを、一次転写部（ＴＭ）からの角度θｇとして算出する。

図４５を参照して図４４に示すように、実施例５における制御では、決められたサンプリング時間ごとに以下のプロセスを行う。

まず、先頭の第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ１と先頭のベルトターゲットアドレスＴＧＩ１とが１番目の制御対象として認識される（Ｓ１４１）。

次に、中間転写ベルト９上のベルトターゲットアドレスＴＧＩ１の現在の一次転写部（ＴＭ）からの距離ＬＩを求める（Ｓ１４２）。そして、距離ＬＩと、中間転写ベルト９の平均移動速度（画像形成装置のプロセススピード）Ｖｐとから、ベルトターゲットアドレスＴＧＩ１が一次転写部（ＴＭ）に到達する時刻Ｔｇを求める（Ｓ１４３）。

また、感光ドラム１Ｍ上の第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ１の現在の一次転写部（ＴＭ）からの角度θｇを求める（Ｓ１４４）。

Ｓ１４３で求めた時刻Ｔｇから、ターゲットアドレスＴＧＭ１を時刻Ｔｇ後に一次転写部（ＴＭ）に到達させるための感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を算出する（Ｓ１４５）。

算出したデータを図４３に示す駆動モータ制御部１１４ｂのメモリ１０７ｂに記録する（Ｓ１４６）。そして、速度制御部１１４ｂにより駆動モータＭＭが制御され、感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’となるように制御される。

図４５に示すように、一次転写部（ＴＭ）から距離Ｌｒ（もしくは距離Ｌｒに相当する角度θｒ）だけ離れた位置にリリース位置Ｒが予め設けられている。すなわち、搬送体におけるリリース位置（所定位置）Ｒは、第２転写部ＴＭよりも搬送体移動方向上流側に位置している。また、第２像担持体におけるリリース位置（所定位置）Ｒは、第２転写部ＴＭよりも第２像担持体回転方向上流側に位置している。そして、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ１とベルトターゲットアドレスＴＧＩ１との少なくとも一方がリリース位置Ｒに到達するまで、図４４のＳ１４２からＳ１４６までのプロセスが毎サンプリング時間に行われる。そして、その都度、感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’が調整される（Ｓ１４７のＮｏ）。

第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ１とベルトターゲットアドレスＴＧＩ１とのどちらか一方、もしくは双方が、リリース位置Ｒに到達する（Ｓ１４７のＹｅｓ）。このとき、制御対象となるターゲットアドレスは、２番目の第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ２とベルトターゲットアドレスＴＧＩ２とに変更される（Ｓ１４８）。

同様にして、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ２とベルトターゲットアドレスＴＧＩ２とに関してＳ１４２からＳ１４７の制御が行われる。そして、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ２とベルトターゲットアドレスＴＧＩ２とのどちらか一方、もしくは双方が、リリース位置Ｒに到達する（Ｓ１４７のＹｅｓ）。このとき、制御対象となるターゲットアドレスが、３番目の第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭ３とベルトターゲットアドレスＴＧＩ３に変更される。このように、制御対象となるターゲットアドレスを刻々と切り替えて感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を調整していくことで、イエロートナー像とマゼンタトナー像の走査線のずれが解消される。

図４３を参照して図４６の（ａ）に示すように、駆動モータ制御部１１４ｂは、位置制御系の制御ループ１１４３ａを用いて組まれている。上記プロセス（ブロック１１４１）により決定される感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’が積分器１１４２で積分される。その積分値θと、感光ドラム１Ｍに固定配置された第２位置指標２２２を読み取り装置４０によって読み取った目盛情報とは、位置制御系の制御ループ１１４３ａに渡される。そして、感光ドラム１Ｍの現在位置との比較により、感光ドラム１Ｍの位置を所望量回転させるための指示値を求めて駆動モータＭＭに送ることで、感光ドラム１Ｍの回転が制御される。

また、図４６の（ｂ）に示すように、駆動モータ制御部１１４ｂは、速度制御系の制御ループ１１４３ｂを用いて組まれても良い。決定される感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’と感光ドラム１Ｍの現在の回転角速度との比較により求まる回転角速度指示値を積分器１１４２で積分する。その積分値θと、固定の第２位置指標２２２を読み取り装置４０によって読み取った目盛情報とから、感光ドラム１Ｍの位置を所望量回転させるための指示値を求めて駆動モータＭＭに送ることで、感光ドラム１Ｍの回転が制御される。

なお、感光ドラム１Ｍの位置情報を取得するためのエンコーダ等を別個に用意して、感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を制御するような制御系にする等しても良い。

ここで、駆動モータ制御部１１４ｂの位置制御系の制御ループ１１４３ａ（もしくは速度制御系の制御ループ１１４３ｂ）のサーボ帯域をωｃとし、リリース位置Ｒの一次転写部（ＴＭ）からの距離をＬｒとする。また、ターゲットアドレスＴＧＭおよびＴＧＩの設定間隔を（隣り合うターゲットの間隔）ΔＴＧ、中間転写ベルト９の平均移動速度をＶｐとする。このとき、以下の関係が満たされる。
Ｖｐ÷（Ｌｒ＋ΔＴＧ）＜ωｃ

上式の左辺は、以下の値に略等しい。その値とは、制御対象のターゲットアドレスをＴＧＭｎ、ＴＧＩｎ（ｎは自然数）からＴＧＭｎ＋１、ＴＧＩｎ＋１に切り替えた時の値である。そして、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭｎ＋１とベルトターゲットアドレスＴＧＩｎ＋１とが一次転写部（ＴＭ）で一致するような感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を求める場合における時刻Ｔｇの第一回目の値の逆数の値である。

実施例５においては、第２ドラムターゲットアドレスＴＧＭとベルトターゲットアドレスＴＧＩとを一次転写部（ＴＭ）で一致させようとするときに、感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を積分器１１４２で積分して制御している（図４６）。よって、感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を求める場合における時刻Ｔｇの第一回目の値の逆数が、位置制御系の制御ループ１１４３ａ（もしくは速度制御系の制御ループ１１４３ｂ）のサーボ帯域ωｃ以上の値から開始されてしまうと、系が発散して制御不能となってしまう。

そこで、少なくとも感光ドラム１Ｍの回転角速度θ’を求める場合における時刻Ｔｇの第一回目の値の逆数は、サーボ帯域ωｃよりも小さな値となるように決められる。

＜実施例６＞
図２３は実施例６の画像形成装置の構成の説明図である。

実施例６では、第１像担持体における回転軸の回りの慣性質量が第２像担持体よりも大きい。図２３中、これ以外の実施例１と共通する部分には共通の符号を付して重複する説明を省略する。

実施例１〜実施例５では、第１の像担持体で形成して搬送体に転写した第１色トナー像のそれぞれの走査線に対して、複数の第２の像担持体の回転速度又は当接位置を変化させて第２色トナー像のそれぞれの走査線を位置決めて重ね合わせる。このため、第１の像担持体、搬送体、第２の像担持体の順に回転ムラ、周速度変動が少なく回転が安定していることが望ましい。

また、実施例１では、第２の像担持体の周速度は、搬送体の搬送体位置指標の検知タイミングに応じて変化するが、第１の像担持体の回転速度は、常に一定の周速度であればよい。

図２３に示すように、感光ドラム１Ｙと感光ドラム１Ｍとは、同一外径の円筒状に形成されて、円筒中心線に配置された回転軸を中心にして回転するが、感光ドラム１Ｙの一端には、追加の慣性質量としてフライホイール７０が固定されている。このため、感光ドラム１Ｙは、回転中、感光ドラム１Ｍに比較して大きな慣性モーメントとなり、定常的に一定の回転速度、すなわち一定角速度での回転制御が容易である。

また、回転角速度が一定でも周速度が変動すると走査線の間隔が変動するため、感光ドラム１Ｙは、感光ドラム１Ｍよりも回転軸の偏心量が小さくなるようには、精密に仕上げてある。

一方、感光ドラム１Ｍにはフライホイール７０が取り付けられていないため、小さな慣性モーメントおよび慣性質量となって、中間転写ベルト９の回転速度の変動に応じて機敏に回転速度を制御できる。また、質量が小さいため、感光ドラム１Ｍを中間転写ベルト９に沿って移動させる制御も容易である。

なお、感光ドラム１Ｙの慣性質量を感光ドラム１Ｍよりも大きくする方法は、フライホイール７０を接続する方法には限定されない。その他に、感光ドラム１Ｙの直径を感光ドラム１Ｍよりも大きくする、感光ドラム１Ｙの肉厚を感光ドラム１Ｍよりも厚くする等でも同様の効果が得られる。

＜実施例７＞
図２４は実施例７の制御に用いる構成の説明図、図２５は感光ドラムの軸方向の移動量の検知の説明図である。図２６は第１像担持体に形成された第１幅方向位置指標の説明図、図２７は搬送体に形成された搬送体幅方向位置指標の説明図、図２８は第２像担持体に形成された第２幅方向位置指標の説明図である。図２９は第１幅方向位置指標と搬送体幅方向位置指標との距離の説明図、図３０は搬送体幅方向位置指標と第２幅方向位置指標との距離の説明図である。

実施例１では、調整手段（調整装置）が、搬送体の移動方向へ第２像担持体の位置を調整可能であって、第１色トナー像の走査線と第２色トナー像の走査線とを副走査方向で位置決めして重ね合わせる。

実施例７では、調整手段（調整装置）が、搬送体の移動方向に垂直な幅方向（像担持体の回転軸方向）へ第２像担持体の位置を調整可能であって、第１色トナー像の走査線と第２色トナー像の走査線とを主走査方向で位置決めして重ね合わせる。

実施例７では、実施例４と同様に、第１位置指標、第２位置指標、搬送体位置指標を予め第１像担持体、第２像担持体、搬送体に固定パターンとして準備し、固定パターン同士をメモリで関連付ける制御を行う。従って、固定パターンを検知して第１色トナー像と第２色トナー像とを搬送体の回転方向に位置決めるための構成及び制御については図示を省略して重複する説明を省略する。

実施例７では、第２像担持体に接する反対側の搬送体面に配置された搬送体位置指標と、搬送体の外側に突出させた第２像担持体の外側面の端部領域に配置された第２位置指標とが、搬送体の内側から検知される。

図２４に示すように、感光ドラム１Ｙには固定の第１位置指標２２１が、感光ドラム１Ｍには固定の第２位置指標２２２が、それぞれ一周に渡って準備されている。中間転写ベルト９にも、固定の搬送体位置指標２５１が一周に渡って準備されている。

感光ドラム１Ｙに形成される走査線の位置は、実施例４で説明したように、第１位置指標２２１を用いたアドレスで特定される。第１位置指標２２１を用いたアドレスを一次転写部（ＴＹ：図１）で搬送体位置指標２５１を用いたアドレスに変換して、中間転写ベルト９に担持された走査線の位置が特定される。

感光ドラム１Ｍに形成される走査線の位置は、第２位置指標２２２を用いたアドレスで特定される。一次転写部（ＴＭ：図１）では、搬送体位置指標２５１と第２位置指標２２２とを個別に検知して対応する走査線を特定する。そして、対応する搬送体位置指標２５１を用いたアドレスに、第２位置指標２２２を用いた対応するアドレスが重なるように、感光ドラム１Ｍの回転速度（又は感光ドラム１Ｍの中間転写ベルト９に沿った位置）が調整される。

図２５に示すように、感光ドラム１Ｙ、１Ｍの長さは、中間転写ベルト９の幅よりも長く、第１幅方向位置指標３８１は、中間転写ベルト９の幅の外側に位置している。

露光装置３Ｙは、感光ドラム１Ｙにイエロー画像の走査線を描画する際に、所定走査位置に対応させて第１幅方向位置指標３８１の静電像を書き込む。静電像は、現像装置４Ｙで現像されて光学センサによる検知が可能な第１幅方向位置指標３８１となる。

露光装置３Ｍは、感光ドラム１Ｍにマゼンタ画像の走査線を描画する際に、所定走査位置に対応させて第２幅方向位置指標３８２の静電像を書き込む。静電像は、現像装置４Ｍで現像されて光学センサによる検知が可能な第２幅方向位置指標３８２となる。

実施例７では、第１幅方向位置指標３８１、第２幅方向位置指標３８２は、幅方向の所定画素が副走査方向（回転方向）に配列した一本の直線に形成されるが、十字の指標、Ｖ字の指標等を形成してもよい。

中間転写ベルト９の内側面には、第１幅方向位置指標３８１、第２幅方向位置指標３８２よりも幅方向の内側に位置させて、固定パターンの搬送体位置指標２５１と搬送体幅方向位置指標３８５とが準備されている。

第１幅方向位置指標３８１と搬送体幅方向位置指標３８５とは、相互の位置関係を固定して搬送体の回転方向と直角な幅方向に並べて配置された一対の位置センサ７１Ｙ、７２Ｙによって同時に検知される。

第２幅方向位置指標３８２と搬送体幅方向位置指標３８５とは、相互の位置関係を固定して搬送体の回転方向と直角な幅方向に並べて配置された一対の位置センサ７１Ｍ、７２Ｍによって同時に検知される。

幅方向位置指標検知手段の一例である位置センサ７１Ｙ、７１Ｍ、７２Ｙ、７２Ｍは、ＣＣＤ上に投影した各指標の像のＣＣＤ中心からの変位量を測定してデジタル値で出力する。

位置センサ７１Ｙ、７１Ｍで検知された後、第１幅方向位置指標３８１、第２幅方向位置指標３８２は、それぞれクリーニング装置７Ｙ、７Ｍによって除去される。

図２６に示すように、第１幅方向位置指標３８１は、最大サイズの画像が形成される第１画像領域から所定距離Ｌだけ離れた位置に記録される。

図２７に示すように、中間転写ベルト９の内側面には、固定パターンの搬送体位置指標２５１と搬送体幅方向位置指標３８５とが形成されている。

図２８に示すように、第２幅方向位置指標３８２は、最大サイズの画像が形成される第２画像領域から所定距離Ｌだけ離れた位置に記録される。

図２７に示すように、一次転写部ＴＹにて、第１画像領域が感光ドラム１Ｙから中間転写ベルト９へ一次転写されるとき、第１幅方向位置指標３８１と搬送体幅方向位置指標３８５とは指標間距離ＬＴＹだけ離れている。そして、一次転写部ＴＹにおける指標間距離ＬＴＹは、図２５に示すように、位置センサ７１Ｙ、７２Ｙの測定値から演算される。

図２７に示すように、一次転写部ＴＭにて、第２画像領域が感光ドラム１Ｍから中間転写ベルト９へ一次転写されるとき、第２幅方向位置指標３８２と搬送体幅方向位置指標３８５とは指標間距離ＬＴＭだけ離れている。そして、一次転写部ＴＭにおける指標間距離ＬＴＭは、図２５に示すように、位置センサ７１Ｍ、７２Ｍの測定値から演算される。

図２４を参照して図２９に示すように、読み取り装置３５Ｙが搬送体位置指標２５１を読み取ると、幅方向位置制御部１１６は、中間転写ベルト９に担持された走査線ごとの位置を記述するベルトアドレスを計算する。同時に、幅方向位置制御部１１６は、位置センサ７１Ｙ、７２Ｙの測定値を取り込んで、走査線ごとの指標間距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、・・を計算する。

位置センサ７１Ｙと位置センサ７２Ｙとの距離は固定されている。この距離をＬ１とする。位置センサ７１Ｙによって測定された第１幅方向位置指標３８１の偏差量をΔＤ１とする。位置センサ７２Ｙによって測定された搬送体幅方向位置指標３８５の偏差量をΔＢ１とする。

幅方向位置制御部１１６は、これらのデータから指標間距離Ｌ１ｉ（ｉ＝１，２，３・・）を次式のように計算する。
Ｌ１ｉ＝Ｌ１＋ΔＤ１ｉ＋ΔＢ１ｉ

幅方向位置制御部１１６は、表７に示すように、指標間距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，・・のデータをベルトアドレスと対応させてメモリ１０４に格納する。

図２４を参照して図３０に示すように、読み取り装置３５Ｍが搬送体位置指標２５１を読み取ると、幅方向位置制御部１１６は、ベルトアドレスを特定してメモリ１０４から対応する走査線を読み出す。同時に、幅方向位置制御部１１６は、位置センサ７１Ｍ、７２Ｍの測定値を取り込んで、走査線ごとの指標間距離Ｌ２１，Ｌ２２、Ｌ２３，・・を計算する。

位置センサ７１Ｍと位置センサ７２Ｍとの距離は固定されている。この距離をＬ２とする。位置センサ７１Ｍによって測定された第２幅方向位置指標３８２の偏差量をΔＤ２とする。位置センサ７２Ｍによって測定された搬送体幅方向位置指標３８５の偏差量をΔＢ２とする。

幅方向位置制御部１１６は、これらのデータから指標間距離Ｌ２ｉ（ｉ＝１，２，３・・）を次式のように計算する。
Ｌ２ｉ＝Ｌ２＋ΔＤ２ｉ＋ΔＢ２ｉ

幅方向位置制御部１１６は、一次転写部（ＴＹ：図２９）における指標間距離Ｌ１１，Ｌ１２・・と一次転写部ＴＭにおける指標間距離Ｌ２１，Ｌ２２・・とが等しくなるように、シフトアクチュエータ７３Ｍを制御する。これにより、感光ドラム１Ｍが中間転写ベルト９の幅方向に移動して、一次転写部ＴＭにて、感光ドラム１Ｍで形成された第２幅方向位置指標３８２が感光ドラム１Ｙで形成された第１幅方向位置指標３８１に重なり合う。従って、イエロートナー像とマゼンタトナー像との主走査方向の色ずれが解消される。

なお、感光ドラム１Ｍを軸方向にシフトする機構は、実施例３で説明したものと類似の機構により実現してもよい。

＜実施例８＞
図３１は実施例８の制御に用いる構成の説明図である。

実施例８では、固定パターンを用いる実施例４の制御を用いて、搬送体に担持された第１色トナー像に、第２像担持体に担持された第２色トナー像を走査線単位で副走査方向に重ね合わせる。

実施例８では、搬送体幅方向位置指標を介して第１幅方向位置指標に第２幅方向位置指標を位置決める実施例７の制御を用いて、搬送体に担持された第１色トナー像に、第２像担持体に担持された第２色トナー像を主走査方向に重ね合わせる。

しかし、実施例８では、第１幅方向位置指標、第２幅方向位置指標を固定パターンとしている。これ以外の構成、および制御は実施例７と同様であるので、重複する説明を省略する。

図３１に示すように、感光ドラム１Ｙには、副走査方向の制御に使われる第１位置指標２２１と主走査方向の制御に使われる第１幅方向位置指標３８１とが固定パターンとして準備されている。感光ドラム１Ｍには、副走査方向の制御に使われる第２位置指標２２２と主走査方向の制御に使われる第２幅方向位置指標３８５とが固定パターンとして準備されている。

一次転写部ＴＹには４つのセンサが配置される。第１位置指標２２１を検知する読み取り装置８１Ｙ、第１幅方向位置指標３８１を検知する位置センサ７１Ｙ、搬送体位置指標２５１を検知する読み取り装置８２Ｙ、および搬送体幅方向位置指標３８５を検知する位置センサ７２Ｙである。ただし、特開２００４−２９０１９号公報に開示されているように、読み取り装置８１Ｙと位置センサ７１Ｙ、及び読み取り装置８２Ｙと位置センサ７２Ｙは、１つのユニットで構成してもよい。

一次転写部ＴＭには４つのセンサが配置される。第２位置指標２２２を検知する読み取り装置８１Ｍ、第２幅方向位置指標３８２を検知する位置センサ７１Ｍ、搬送体位置指標２５１を検知する読み取り装置８２Ｍ、および搬送体幅方向位置指標３８５を検知する位置センサ７２Ｍである。同様にして、読み取り装置８１Ｍと位置センサ７１Ｍ、及び読み取り装置８２Ｍと位置センサ７２Ｍは、１つのユニットで構成してもよい。

読み取り装置８１Ｙ、８２Ｙ、８１Ｍ、８２Ｍは、それぞれ対向する固定パターンを読み取るためのもので、図２１のそれぞれ読み取り装置３２Ｙ、３９、３２Ｍ、３５Ｍに対応している。

位置センサ７１Ｙ、７１Ｍ、７２Ｙ、７２Ｍは、実施例７で説明したものである。

感光ドラム１Ｍは、図２１に示す駆動モータＭＭによって回転速度が制御され、図２４に示すシフトアクチュエータ７３Ｍによって中間転写ベルト９の幅方向の位置が制御される。これにより、感光ドラム１Ｍは、主走査方向と副走査方向に制御される。

そして、実施例４で説明したプロセスと実施例７で説明したプロセスとが同時進行することにより、主走査方向と副走査方向との両方で色ずれを防ぐ。

＜実施例９＞
図３２は実施例９の制御に用いる第２像担持体移動機構の説明図、図３３は搬送体に担持された画像と第２像担持体に担持された画像の対応の説明図である。図３４は搬送体の速度変動と第２像担持体の制御量の関係の説明図、図３５は第２像担持体の回転速度を制御した場合の補正量の発振の説明図である。

実施例９では、実施例３で説明した第２像担持体を搬送体の回転方向に沿って移動させる第２像担持体移動機構を別の実施形態にて説明している。画像形成部ＰＭの構成、第１位置指標、第２位置指標、搬送体位置指標、指標相互の書き替え、対応付け、制御量の決定プロセス等は実施例１、３、４で部分的に説明したとおりである。従って、各実施例と重複する部分には共通の符号を付して重複する説明を省略する。

図３２に示すように、感光ドラム１Ｍに形成されたマゼンタトナー像は、一次転写部ＴＭへ搬送されて、中間転写ベルト９に担持されたイエロートナー像に重ね合わせて一次転写される。マゼンタトナー像は、感光ドラム１Ｍに形成された第２位置指標２２２と、中間転写ベルト９に形成された搬送体指標２５１とを用いて一次転写部ＴＭで重ね合わせられる。

露光装置３Ｍは、回転多面体ミラー９１で走査したレーザービームＬＭを、折り返しミラー９２で反射して感光ドラム１Ｍの表面を走査露光する。レーザービームＬＭを走査して画像の静電像を書き込むと同時に形成された第２位置指標２２２の静電像は、現像装置（４Ｍ：図１）で現像されて光学的に検知可能な第２位置指標２２２となる。すなわち、第２位置指標は、像担持体上に順次形成される。第２位置指標２２２は、一次転写部ＴＭの直前位置に配置された光学センサの読み取り装置３２Ｍによって検知される。

一方、中間転写ベルト９には、反射／吸収の光学パターンとして搬送体位置指標２５１が形成されている。搬送体位置指標２５１は、一次転写部ＴＭからの距離が読み取り装置３２Ｍと等しくなるように配置された光学センサの読み取り装置３５Ｍによって検知される。

第２位置指標２２２と搬送体指標２５１とは一次転写部ＴＭに近接した位置で読み取られるので、静電像が書き込まれてからマゼンタトナー像が一次転写部ＴＭへ到着するまでの感光ドラム１Ｍの速度変動も相殺できる。

位置補正制御部１１７は、読み取り装置３２Ｍの検知結果と読み取り装置３５Ｍの検知結果とから、対応する走査線同士のズレ量を算出する。そして、対応する走査線が一次転写部ＴＭに到達するまでに、感光ドラム１Ｍの第２像担持体位置情報が中間転写ベルト９の搬送体位置情報と一致するように感光ドラム１Ｍの位置補正を行う。

位置補正制御部１１７は、読み取り装置３５Ｍが搬送体位置指標２５１を検知した第１時刻と読み取り装置３２Ｍが第２位置指標２２２を検知した第２時刻との時間差を計測する。そして、時間差に応じた位置補正装置９４の制御量を計算する。

位置補正制御部１１７は、計算した制御量で位置補正装置９４を作動させて、中間転写ベルト９の回転方向に感光ドラム１Ｍを移動させることにより、対応する搬送体位置指標２５１と同時に、対応する第２位置指標２２２を一次転写部ＴＭへ到達させる。

以上のような処理を、例えば走査線４本ごとのタイミングで断続的に実行する。そして、同様な処理を、図１に示す感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋで連続的かつ個別に実行することにより、イエロートナー像に、マゼンタ、シアン、ブラックの各トナー像が重ねられて、回転方向のカラーずれが防止される。

実施例９における位置補正装置９４は、感光ドラム１Ｍを中間転写ベルト９の回転方向に微小ピッチの複数段階に移動させるリニアアクチュエータである。位置補正装置９４は、モータの回転をギアを用いて微小かつ直線移動するもの、超音波モータを採用したもの、圧電効果を利用したピエゾアクチュエータを採用したものが好ましい。

位置補正装置９４の図中左端は、装置筐体９０に固定され、右端は感光ドラム支持部材９３に固定されている。

位置補正装置９４は、位置補正量の符号が正であれば位置補正量に相当する長さだけ横方向に伸び、位置補正量の符号が負であれば位置補正量に相当する長さだけ横方向に縮む。

感光ドラム支持部材９３には、位置補正装置９４によって移動される可動部を一体に支持している。感光ドラム１Ｍ、帯電装置２Ｍ、不図示の現像装置、クリーニング装置、一次転写ローラが感光ドラム支持部材９３に取り付けられて、画像形成条件の変動や一次転写部ＴＭの変化を少なくしている。

感光ドラム支持部材９３は、リニアガイド９５ｆ、９５ｒを介して、装置筐体９０のリニアガイド支持部材９６に、中間転写ベルト９の回転方向へ移動可能に取り付けられている。一次転写ローラは、図１に示すように、感光ドラム１Ｍの反対側で中間転写ベルト９を押圧して、感光ドラム１Ｍと中間転写ベルト９との間に一次転写部ＴＭを形成している。

なお、実施例１で説明したように、第２位置指標２２２は、露光／現像を経て形成する代わりに、露光だけの電位パターンで形成してもよい。専用の書き込み装置を配置し、感光ドラム１Ｍの磁気記録層に磁気記録してもよく、光学書き込み層を形成して光ディスクのような光学トラックを書き込んでもよい。

また、感光ドラム支持部材９３を支持するリニアガイド９５ｆ、９５ｒは、内部のベアリングの回転によってスライドする構成を示しているが、他の方法として摩擦の少ない固体部材や液体を用いて滑らす構成を用いてもよい。リニアガイド支持部材９６は、リニアガイド９５ｆ、９５ｒおよび感光ドラム支持部材９３等を支持するので、装置筐体９０に直接取り付けてもよい。

ここで、搬送体位置指標２５１が等間隔で形成され、感光ドラム１Ｍが真円かつ偏心がなく等角速度で回転し、露光装置３Ｍが等周期で第２位置指標２２２を形成すると仮定する。

このような条件において、中間転写ベルト９の速度変動が無い場合、読み取り装置３５Ｍが搬送体位置指標２５１を検出するタイミングと読み取り装置３２Ｍが第２位置指標とを検知するタイミングとは同期し続ける。このため、初回に位置補正装置９４を作動させて以降は、位置補正は行われない。

しかし、中間転写ベルト９の回転速度が遅くなった場合、搬送体指標２５１を検知するタイミングが第２位置指標２２２を検知するタイミングよりも遅れる。よって、位置補正制御部１１７は、お互いのタイミングの時間差よりズレ量を距離に変換して、位置補正装置９４をこの距離だけ作動させる。

これにより、感光ドラム１Ｍが中間転写ベルト９の回転方向の上流側へ移動して、遅れている中間転写ベルト９側の搬送体位置指標２５１と第２位置指標２２２とを同時に一次転写部ＴＭへ到着させる。

図３３の（ａ）に示すように、中間転写ベルト９の端部領域には、直線状のスケールを等間隔で設けた目盛である搬送体位置指標２５１と周方向の原点を示す１つの原点指標２５０とが準備されている。搬送体位置指標２５１は、走査線４本ごとに走査線１本の幅で形成され、原点指標２５０は、搬送体位置指標２５１よりも長く形成されている。原点を示す方法は、目盛の長さを変える方法の他に、周方向の幅を変えたり、隣接する目盛間の距離を変える等の方法でも良い。

目盛は、原点の目盛を１番から昇順に番号が予め付けられ、感光ドラム１Ｍ側の目盛番号と区別するために、各番号の前にＭ１−を付している。図中、走査線３２本で形成される画像の先端はＭ１−４に割り当てられている。割り当ては、１色目の感光ドラム（１Ｙ：図１）における転写時に割り当てて、１番目の感光ドラム転写時に割り当てた番号に従って、２番目以降の感光ドラムの位置合わせ制御を行っても良いし、予め割り当てた後に各感光ドラムの位置合わせ制御を行っても良い。

図３３の（ｂ）に示すように、感光ドラム１Ｍの端部領域には、画像形成時に走査線を４本書き込むごとに１本の走査線の端部に書き込んだ直線状のスケールを配列した目盛である第２位置指標２２２が形成される。第２位置指標２２２は、中間転写ベルト９側の目盛番号と区別するために、各番号の前にＭ２−を付している。

表８は画像の先端ラインであるライン番号１から４ライン毎に割り振られた各ラインに対する中間転写ベルト９側の目盛番号と感光ドラム１Ｍ側の目盛番号の関係を示す。

画像の１ライン目は、中間転写ベルト９側の目盛番号はＭ１−４であり、感光体ベルト１Ｍ側の目盛番号はＭ２−１となる。

位置補正制御部１１７は、一次転写部ＴＭ近傍の読み取り装置３５Ｍ、３２Ｍを各々の目盛が通過したときの時間を記憶するとともに目盛番号を算出する。

中間転写ベルト９側の目盛番号は、原点からＭ１−１、Ｍ１−２、・・・のようにカウントして目盛番号を得る。感光ドラム１Ｍ側の目盛番号は、１つ目に検出した目盛をＭ２−１とし、以降の目盛をＭ２−２、Ｍ２−３、・・・のようにカウントして目盛番号を得る。

位置補正制御部１１７は、このようにして得られた目盛番号と通過時間とから、同じライン番号の目盛が同じ時間に一次転写部ＴＭを通過するための感光ドラム１Ｍの移動量を算出する。例えば、ライン番号１の目盛を合わせる場合には、中間転写ベルト９側の目盛Ｍ１−４に対して感光ドラム１Ｍ側の目盛Ｍ２−１の目盛を、一次転写部ＴＭに至るまでに位置補正する。

このように、感光ドラム（１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ：図１）毎に一次転写部（ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ：図１）近傍でズレ量を検出して位置補正するので、露光後の速度変動や短い周期の速度変動に対しても重ね合わせ補正が可能である。

ところで、毎分数万回転で高速回転する回転多面体ミラー９１を用いた露光装置３Ｍは、微小な振動でも走査スポットがずれるので、堅牢な支持部材にて装置筐体９０に固定されている。このため、感光ドラム１Ｍの位置補正時は、感光ドラム１Ｍが移動しても露光装置３Ｍは移動しない。

その結果、位置補正のために感光ドラム１Ｍが移動すると、感光ドラム１Ｍに形成される走査線及び第２位置指標２２２が感光ドラム１Ｍの表面で移動して、走査線及び第２位置指標２２２の間隔が変化する。つまり、副走査方向の走査線密度及び第２位置指標２２２密度が変化する。

例えば、中間転写ベルト９の速度が遅くなった場合、感光ドラム１Ｍが上流側へ移動すると、レーザービームＬＭの照射位置は、感光ドラム１Ｍの回転方向の上流側へ移動する。そして、前回に記録された第２位置指標２２２のスケールと、今回に記録される第２位置指標２２２のスケールとの間隔が広がる。

この後、中間転写ベルト９の速度変動が解消して感光ドラム１Ｍの周速度と等しくなったとしても、間隔が広がった第２位置指標２２２が読み取り装置３２Ｍに到達した時、間隔が広がった分第２位置指標２２２の検知タイミングが遅くなる。

従って、位置補正制御部１１７は、相対的に速く通過した中間転写ベルト９側の搬送体位置指標２５１に追いつくように感光ドラム１Ｍを中間転写ベルト９の回転方向の下流側へ移動させる。

そして、感光ドラム１Ｍが下流側へ移動すると、当初とは逆に、レーザービームＬＭの照射位置が感光ドラム１Ｍの回転方向の下流側へ移動して、記録される第２位置指標２２２の間隔が狭くなる。

この様にして、感光ドラム１Ｍの位置補正量は、露光から転写するまでの時間に相当する周期で感光ドラム１Ｍの位置補正量に影響する。

そして、中間転写ベルト９の速度変動がランダムな場合には、感光ドラム１Ｍの位置補正量が０を中心に変動するが、特定の周期で変動する場合には、時間とともに位置補正量の最大値が増大して位置補正量の制御範囲を超えてしまう場合がある。

図３４に示すように、速度変動の周期と位置補正量の周期とが重なり合うと、位置補正量が累積して次第に大きくなり、ついには補正が追従できなくなる。

図３４は、感光ドラム１Ｍの直径８４ｍｍ、露光から転写まで周長１３２ｍｍ、プロセススピード３００ｍｍ／ｓｅｃ、中間転写ベルト９速度変動を±０．１５％（周期は露光から転写までの周期の２倍）としたシミュレーション結果である。図中、横軸は中間転写ベルト９上の位置（ｍｍ）、左側の縦軸は中間転写ベルト９の周速度（ｍｍ／ｓｅｃ）、右側の縦軸は位置補正量（μｍ）である。

図３４に示すように、感光ドラム１Ｍの位置補正量の最大値は、感光ドラム１Ｍが２６４ｍｍ回転するごとに±４２μｍづつ増大するように発振する。０ｍｍ〜２６４ｍｍでは±４２μｍ、２６４ｍｍ〜５２８ｍｍでは±８４μｍ、５２８ｍｍ〜７９２ｍｍでは±１２６μｍ、７９２ｍｍ〜１０５６ｍｍでは±１６８μｍとなる。

位置補正量が発振する中間転写ベルト９の速度変動周波数ｆは、露光から転写までの時間を１周期とする周波数をｆ０として下式で示される。
ｆ＝ｆ０×（２×ｎ−１）／２ （ｎ＝１，２，３・・）

図３５は、図３２の構成において、実施例１で説明したように感光ドラム１Ｍの回転速度を制御して、第２位置指標２２２を搬送体位置指標２５１に重ね合わせた場合の制御量の変化を示している。

ここでは、中間転写ベルト９の速度変動周期を露光から転写までの時間と等しくして感光ドラム１Ｍの位置補正速度ｍｍ／ｓｅｃをシミュレーションしている。

図中、横軸及び左側の縦軸は図３４と同一とし、右側の縦軸は位置補正速度（プロセススピードに対する周速度の増減量ｍｍ／ｓｅｃ）である。

図３５に示すように、感光ドラム１Ｍの位置補正量の最大値は、感光ドラム１Ｍが１３２ｍｍ回転するごとに±０．１５ｍｍ／ｓｅｃづつ増大するように発振する。０ｍｍ〜１３２ｍｍでは±０．１５ｍｍ／ｓｅｃ、１３２ｍｍ〜２６４ｍｍでは±０．３０ｍｍ／ｓｅｃ、２６４ｍｍ〜３９６ｍｍでは±０．４５ｍｍ／ｓｅｃとなる。また、３９６ｍｍ〜５２８ｍｍでは±０．６０ｍｍ／ｓｅｃ、５２８ｍｍ〜６６０ｍｍでは±０．７５ｍｍ／ｓｅｃ、６６０〜７９２ｍｍでは±０．９ｍｍ／ｓｅｃとなる。

位置補正速度が発振する中間転写ベルト９の速度変動周波数ｆは、露光から転写までの時間を１周期とする周波数をｆ０として下式で示される。
ｆ＝ｆ０×ｎ （ｎ＝１，２，３・・）

このような周期ｆの速度変動が中間転写ベルト９に発生すると、位置補正の制御が困難になるため、画像形成を１枚行うごとにレーザービームＬＭの照射位置の移動を停止させて、位置補正を初期化することが望ましい。

しかし、位置補正を初期化するためには、画像と画像の間隔（いわゆる紙間距離）は露光から転写までの距離よりも長くする必要がある。上記のシミュレーションに使用した感光ドラム１Ｍでは、露光から転写までの距離が１３２ｍｍなので、画像と画像の間隔を約１４０ｍｍに制御する必要がある。

そして、画像と画像の間隔を１００ｍｍ以下として連続画像形成を行っている場合、画像と画像の間隔を約１４０ｍｍに制御すると、単位時間に画像形成できる枚数は少なくなってしまう。

＜実施例１０＞
図３６は実施例１０の制御に用いる第２像担持体移動機構の説明図、図３７は実施例１０の制御のタイムチャート、図３８は実施例１０の制御のフローチャート、図３９は別の制御のフローチャートである。

実施例１０では、実施例９と同様に、第２像担持体を搬送体の移動方向に移動して搬送体位置指標に第２位置指標を位置決める。従って、図３６中、図３２と共通する構成には共通の符号を付して重複する説明を省略する。

実施例１０では、位置補正が規定範囲を超えない限りは短い間隔で連続的な画像形成を行うが、位置補正が規定範囲を逸脱すると、調整手段（調整装置）の調整量を初期値に設定し直す。

図３６に示すように、位置補正制御部１１８は、位置補正前の位置に位置補正量を加算した位置補正後の推定位置（ホームポジションからの距離）を予め設定された許容範囲±１２０μｍと比較する。そして、位置補正後の推定位置（ずれ量）が＋１２０μｍを越えていた場合や−１２０μｍを割り込んでいた場合は、露光装置３Ｍを制御して、次の画像形成を約１４０ｍｍ待機させた後に位置補正を初期化する。

すなわち、ずれ量の絶対値が所定値（この例では１２０μｍ）を超えた場合に、初期化動作を実行する。あるいは、ずれ量が所定範囲から外れた場合に、初期化動作を実行する。これにより、画像と画像の間隔が露光から転写までの距離よりも長くなって、位置補正の初期化が画像に影響を及ぼさない。

初期化動作とは、制御によってレーザービームＬＭの照射位置が変化した走査線を感光ドラム１Ｍから一次転写し尽くして、感光ドラム１Ｍをホームポジションに移動させることである。ここで言うホームポジションとは、中間転写ベルト９６搬送方向における感光ドラム１Ｍの事前に決められた初期位置である。この初期化動作は、位置補正制御部１１８（初期化部）によって制御される。

図３６を参照して図３７に示すように、距離Ｌ２の間隔を置いて露光装置３Ｍが画像を連続的に書き込んでいる。記録信号は、ページ（画像）を書き込んでいることを示す信号であり、転写信号は、ページ（画像）を転写していることを示す信号である。

位置補正制御部１１８は、時刻Ｔ１で推定位置が判定下限値を割り込むと、第２ページの書き込み終了を待って、感光ドラム１Ｍの露光から転写までの距離よりも長い距離Ｌ３の待機を実行する。そして、感光ドラム１Ｍをホームポジション（位置補正後の推定位置＝０）に移動させる。

すなわち、第１ページの書き込み（露光）が開始されると、時間Ｌ１遅れて、一次転写が開始される。時間Ｌ１は、感光ドラム１Ｍの露光位置が一次転写部ＴＭへ到達するまでの時間である。

第１ページにおいては、位置補正後の推定位置の最大値が±１２０μｍの範囲内であるため、時間Ｌ１より短い時間Ｌ２の間隔を置いて、第２ページの記録を行っている。しかし、第２ページの一次転写中の時刻Ｔ１において、位置補正後の推定位置が−１２０μｍを割り込んだため、第２ページの一次転写が終了した時刻Ｔ２にて位置補正を初期化し、その後、時刻Ｔ３から第３ページの記録を再開している。

このときの第２ページと第３ページの間の時間Ｌ３と時間Ｌ１との関係は、以下のように設定してある。
Ｌ３＞Ｌ１

図３６を参照して図３８に示すように、位置補正制御部１１８は、記録開始時、位置補正量判定結果レジスタにＯＫを初期設定し（Ｓ１１１）、露光装置３Ｍにて露光を開始するように露光制御レジスタにＯＮを初期設定する（Ｓ１１２）。

位置補正制御部１１８は、搬送体位置指標２５１と第２位置指標とが検知されると（Ｓ１１３の検知）、通過タイミングの時間差を算出し（Ｓ１１４）、時間差から位置補正量を算出する（Ｓ１１５）。

位置補正制御部１１８は、位置補正量に基づく位置補正後の推定位置と判定値の範囲とを比較し（Ｓ１１８）、範囲内であれば（Ｓ１１８の範囲内）、実施例９で説明した位置補正制御（Ｓ１１９）を実行する。

すなわち、位置補正制御部１１８は、位置補正後の推定位置が判定値の範囲内であれば、露光装置３Ｍを制御して（露光制御レジスタＯＮ）、短い距離（Ｌ２：図３７）の間隔を置いて画像の書き込みを連続的に行わせる。

位置補正制御部１１８は、位置補正後の推定位置が増大して、判定値の範囲を逸脱すると（Ｓ１１８の範囲外）、位置補正量判定結果レジスタにＮＧを設定する（Ｓ１２０）。そして、画像の書き込み終了を待って（Ｓ１２１のＮＯ）、露光装置３Ｍを停止させる（Ｓ１２２）。画像の途中で直ちに書き込みを停止させると、中断した部分で画像が途切れるからである。

位置補正制御部１１８は、露光中でなければ（Ｓ１２１のＮＯ）、露光制御レジスタをＯＦＦに設定して（Ｓ１２２）、次のページ（画像）の露光が行われないようにする。

位置補正制御部１１８は、感光ドラム１Ｍに形成された画像の一次転写の終了を待って（Ｓ１２３）、位置補正の初期化動作（Ｓ１２４）を実行する。画像の途中で直ちに位置補正を初期化すると、中断した部分の画像劣化が避けられないからである。初期化動作は、次の画像形成動作を待機させた状態で行うことになる。

位置補正制御部１１８は、位置補正の初期化が完了したら、次のページの記録を再開する（Ｓ１１１〜）。

位置補正装置９４は、位置補正制御部１１８から送信された位置補正量に従って感光ドラム１Ｍの位置補正を行うことにより、一次転写部ＴＭを通過する搬送体位置指標２５１に対して第２位置指標２２２を重ね合わせる（Ｓ１１９）。

しかし、位置補正の初期化（Ｓ１２４）では、位置補正装置９４を制御して感光ドラム支持部材９３を移動させて、感光ドラム１Ｍをホームポジションに復帰させる。

以上の処理を繰り返すことにより、必要な枚数の画像形成を終了させる。

ところで、図３８のフローチャートの制御は、一度でも位置補正後の推定位置の判定結果が範囲外になったら、必ずそのページ（画像）の転写が終わった後に位置補正を初期化する。

しかし、そのページ（画像）の転写が終わる前に位置補正後の推定位置が範囲内に戻った場合、次のページ（画像）の記録を開始してもよい。そのような制御のフローチャートを図３９に示す。図３９中、図３８と共通するステップには共通の符号を付して重複する説明を省略する。

図３７を参照して図３９に示すように、位置補正制御部１１８は、搬送体位置指標２５１と第２位置指標とが検知されると（Ｓ１１３の検知）、位置補正量を算出する（Ｓ１１５）。

位置補正制御部１１８は、ページ露光中（Ｓ１２１のＹＥＳ）又はページ転写中（Ｓ１２３のＹＥＳ）の期間も、位置補正量に基づく位置補正後の推定位置が判定値の範囲内に復帰するか否かを判定する（Ｓ１１８）。そして、位置補正後の推定位置が範囲内に復帰すると（Ｓ１１８の範囲内）、位置補正量判定結果レジスタをＯＫに戻し（Ｓ１３１）た後に、露光制御レジスタをＯＮに戻して（Ｓ１３２）、位置補正の初期化（Ｓ１２４）を回避する。つまり、図３７に示すように、短い距離Ｌ２の間隔を置いて露光装置３Ｍが画像を連続的に書き込まれる。

なお、ステップＳ１１８で、“範囲外”から“範囲内”と判断するときの判定値は、“範囲内”から“範囲外”と判定する時に用いる判定値と同じでも良い。しかし、“範囲内”から“範囲外”と判定する値より小さな値（範囲が狭くなるような値）にすることで、短時間内で判定結果が“範囲内”と“範囲外”を繰り返すことを防ぐことができる。

実施例１０では、位置補正後の推定位置が許容範囲を逸脱すると、ページが一次転写完了するのを待って位置補正の初期化を行い、それまでの間は位置補正装置９４を用いた感光ドラム１Ｍの位置補正を継続する。このため、判定値の範囲にマージンを設けて、ページが一次転写完了するのを待つ間に、位置補正装置９４が制御可能な制御範囲を越えるような位置補正量が発生しないようにしている。

現実的には、ギアなどのメカ機構の速度変動周波数を、位置制御が発散する周波数に重ならないように設計するので、１ページの書き込み開始から一次転写終了までに位置補正が補正可能な範囲を逸脱することは無い。

ここで、位置補正装置９４がホームポジションから位置制御を行える制御範囲を±２００μｍ（制御範囲上限値＋２００μｍ、制御範囲下限値−２００μｍ）とする。また、判定値の範囲を、判定に使用する判定値を±１２０μｍ（判定上限値＋１２０μｍ、判定下限値−１２０μｍ）とする。これらの数値は、１回に補正する位置補正量ではなく、位置補正装置９４が位置補正した後のホームポジションからの距離で示した位置補正後の推定位置である。

従って、位置補正制御部１１７は、位置補正後の推定位置を、判定上限値＋１２０μｍ及び判定下限値−１２０μｍに比較する。

図３７に示すように、１ページ内での位置補正後の推定位置の増加は最大±８０μｍである。このため、実施例１０では、判定値の範囲を±１２０μｍとして、位置補正可能な範囲である制御範囲±２００μｍに対して±８０μｍのマージンを設けた。

例えば、３ページ目の露光開始直後に位置補正後の推定位置が判定値の＋１２０μｍを超えた場合、３ページ目の一次転写が終わるまで位置補正を継続しても行っても位置補正後の推定位置が＋２００μｍを越えない。

このように位置制御を行える制御範囲に対して判定値にマージンを持たせることにより、一次転写終了まで位置補正を正しく行うことができる。

実施例１０では、判定値を固定値としたが、書き込み開始又は転写開始からの経過時間に応じて制限範囲の上下限値に近くなるように変更してもよい。つまり、マージンが時間と共に減少するように判定値を可変にする。

例えば、各ページの書き込み開始に合わせて判定値を±１２０μｍ（マージン８０μｍ）とし、そのページの一次転写が終了する時に判定値が±２００μｍ（マージン０μｍ）になるように判定値を変化させる。そして、各ページの一次転写中でも、次のページの露光開始に合わせて判定値を±１２０μｍ（マージン８０μｍ）に戻して、同様に判定値を変化させる。

このためには、ページの書き込み開始ごとに判定値を１２０μｍに設定する。１ページの書き込み開始から一次転写終了までの時間Ｌ５は決まっているため、その後はそのページの一次転写終了時に判定値が２００μｍになるように、経過時間と共に判定値を変化させる。

なお、実施例１で説明した感光ドラム１Ｍの回転速度制御を行うことで指標を一致させる場合も、制御の初期化を伴う同様な制御を実施できる。

この場合、速度制御の初期化とは、制御によってレーザービームＬＭの照射位置が変化した走査線を感光ドラム１Ｍから一次転写し尽くして、感光ドラム１Ｍの回転速度を速度変動が０の場合の中間転写ベルト９の回転速度に一致させることである。すなわち、感光ドラム１Ｍの回転速度を、事前に決められた初期値に変更することになる

そして、速度補正前の速度に速度補正量を加算した速度補正後の回転速度のデフォルト速度からの速度差を推定速度として、デフォルト速度（初期値）を中心とする判定上限値及び判定下限値に比較すればよい。

そして、速度補正後の推定速度が許容範囲を越えた場合に、書き込みを中断し、一次転写の完了を待って速度制御の補正を初期化する。

これにより、補正後の推定速度が許容範囲を越えた場合にのみ速度制御の初期化を行って、画像と画像の間隔を短く保った単位時間当たりの出力枚数が多い効率的な連続画像形成が可能となる。初期化を行わない時は、短いページ間隔で連続して画像形成を行うため、画像の出力枚数の低下はほとんど無い。このように単位時間当たりの出力枚数の低下を最小限に抑えながら、カラーずれを低減して高画質化を実現できる。

＜実施例１１＞
図４０は実施例１１におけるマゼンタ画像形成部の構成の説明図、図４１は露光装置を感光ドラム支持部材に固定する効果の説明図である。

実施例１１では、実施例９と同様に、第２像担持体を搬送体の移動方向に移動して搬送体位置指標に第２位置指標を位置決める。従って、図４０中、図３２と共通する構成には共通の符号を付して重複する説明を省略する。

図４０に示すように、実施例１１では、露光装置３Ｍを感光ドラム支持部材９３に固定して一体となって移動するようにしたことで、図３２の構成で発生する可能性のあった位置補正に伴う露光走査位置のずれを無くした。

図３２に示すように、実施例９では、露光手置３Ｍが装置筐体９０に固定されていた。このため、位置補正装置９４が感光ドラム支持部材９３を介して感光ドラム１Ｍを移動させて位置補正を行うと、レーザービームＬＭが感光ドラム１Ｍを走査露光する位置、すなわち走査線が感光ドラム１Ｍの回転方向に移動した。

図４０に示すように、実施例１１では、露光装置３Ｍが感光ドラム支持部材９３に固定されている。このため、位置補正装置９４が感光ドラム支持部材９３を介して感光ドラム１Ｍを移動させて位置補正を行っても、感光ドラム１Ｍと露光装置３Ｍとの位置関係は少しも変化しない。

露光装置３Ｍを感光ドラム１Ｍと一体的に移動する場合、移動時の振動の影響を無くすため、感光ドラム支持部材９３は、実施例９よりも堅牢に形成されて重量が重い。このような重量の重い感光ドラム支持部材９３をミクロン／サブミクロンの精度で微小距離移動させるように移動制御する場合、位置補正装置９４は、ピエゾアクチュエータが適している。圧電効果を利用したリニアアクチュエータであるピエゾアクチュエータは、最大移動量は小さいが大きい耐荷重と微小距離の位置制御が特徴である。

実施例９の構成が解決しようとしている色ずれ量は２００μｍ以下なので、位置補正装置９４に必要な位置補正量も２００μｍ以下である。このため、ピエゾアクチュエータの弱点である最大移動量に関しては問題にならない。

図４０では、ピエゾアクチュエータを１個用いているが、双方向に高精度に移動制御できるように２個のピエゾアクチュエータを対向させて配置してもよい。移動方向に応じて２個のピエゾアクチュエータを切り換えて使用したり同時に使用したりして、微小かつ高精度な移動制御を行うことができる。

このようにピエゾアクチュエータを位置補正装置９４に採用することで、感光ドラム１Ｍと露光装置３Ｍを固定した重い感光ドラム支持部材９３を位置補正制御できる。

感光ドラム１Ｍと露光装置３Ｍの位置関係を固定することで、位置補正に伴って感光ドラム１Ｍ上の走査線の副走査方向の密度が変化しなくなり、常に一定間隔で書き込みが行われる。

図４１に示すように、実施例１１では、中間転写ベルト９の速度変動の周波数に関係なく位置補正量の発振を無くすことができた。図４１は、図３４と同条件にて位置補正量をシュミレーションした結果である。中間転写ベルト９が速度変動しても、位置補正量の発振発散が発生しないことが確認できた。

＜実施例１２＞
図４２は実施例１２におけるマゼンタ画像形成部の構成の説明図である。

実施例１２では、実施例９と同様に、第２像担持体を搬送体の移動方向に移動して搬送体位置指標に第２位置指標を位置決める。従って、図４０中、図３２と共通する構成には共通の符号を付して重複する説明を省略する。

実施例１１では、露光装置３Ｍが感光ドラム支持部材９３に固定されて感光ドラム１Ｍと一体に移動することにより、感光ドラム１Ｍに書き込まれた走査線の間隔（露光密度）に対する位置補正に伴う影響を無くした。

図４２に示すように、実施例１２では、感光ドラム１Ｍの位置補正動作と同期させて折り返しミラー（反射部材）９２の角度（姿勢）を変化させることにより、図３２の構成で発生する可能性のあった位置補正に伴う露光走査位置のずれを無くした。

折り返しミラー９２は、回動軸の回動軸中心を通る反射面を形成した２つのミラーでレーザービームＬＭを反射して、図３２に示す折り返しミラー９２と等しい感光ドラム１Ｍ上の位置を走査露光する。

書き込み位置移動手段の一例である折り返しミラー９２は、２つのミラーの位置関係を固定して、回動軸を中心にして傾き角度を調整可能に支持されている。このため、折り返しミラー９２の傾き角度を変化した時に、レーザービームＬＭの光路長を一定に保って（フォーカス状態を変化させることなく）露光走査位置を移動できる。

ミラー角度補正装置（反射部材移動装置）９８は、圧電効果を用いたピエゾアクチュエータ等を用いて、高精度に微小な角度制御を行って、折り返しミラー９２の傾き角度（姿勢）を変化させる。

位置補正制御部１１９は、ミラー角度補正装置９８を制御して、感光ドラム１Ｍの位置補正に伴う感光ドラム１Ｍ上の走査線書き込み位置の移動量を相殺するように折り返しミラー９２の傾き角度を調整する。すなわち、感光ドラム１Ｍの移動に追従するように反射部材の姿勢が変化する。これにより、走査線の形成間隔が等間隔ピッチに近付けられる。

つまり、位置補正装置９４が感光ドラム１Ｍを移動させても、感光ドラム１ＭにおけるレーザービームＬＭの走査露光位置が移動しないように、折り返しミラー９２の傾き角度が補正される。

実施例１２では、露光装置３Ｍを感光ドラム１Ｍと一体に移動する必要が無い。感光ドラム支持部材９３を含む位置補正装置９４の駆動重量を減らして、位置補正の発振発散を回避しつつ高い応答性で位置補正を行える。

＜実施例１３＞
図４７は実施例１３の制御に用いる構成の説明図である。実施例１３ではレーザービーム走査露光によって第１位置指標、第２位置指標を書き込む１つの方法を説明する。

実施例１では、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）に磁気記録層ＥＹ（ＥＭ）を形成して第１位置指標２２１（第２位置指標２２２）を磁気記録していた。

実施例３では、露光装置３Ｙ（３Ｍ）、現像装置４Ｙ（４Ｍ）を使って、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）の表面の画像領域の外側に、トナー像の第１位置指標２２１（第２位置指標２２２）を書き込んでいた。

実施例１３では、露光装置３Ｙ（３Ｍ）を使って、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）の表面の画像領域の外側に、静電像の第１位置指標２２１（第２位置指標２２２）を書き込む。

実施例１３では、これ以外の構成は、基本的に実施例１と同一であるので図示を省略して重複する説明を省略する。

図４７に示すように、露光装置３Ｙの光源から射出されたレーザービームＬＹは、回転ミラーで走査されて感光ドラム１Ｙの表面に達して、イエロー画像の静電像の走査線を描画する。同時に、レーザービームＬＹは、画像形成領域の外側に、走査線の端部として、第１位置指標２２１の静電像を書き込む。

第１位置指標２２１は、感光ドラム１Ｙ（１Ｍ）の表面に光を用いて書き込まれ、表面電位の差として記録されている。

このような表面電位の差として記録された第１位置指標２２１を読み取るため、読み取り装置３２Ｙ（３２Ｍ）は、表面電位センサ、あるいはそれを応用した装置である。

このようなセンサとしては、例えば、特開平１１−１８３５４２号公報、特開２００４−７７１２５号公報等に開示されているものを使うことができる。

この場合も１００μｍ程度のピッチで書かれた情報を読み取り、信号処理で位置情報を分割する方法が可能である。第１位置指標２２１に形成された１００μｍピッチの情報を読み取るために、読み取り装置３２Ｙ（３２Ｍ）の検出プローブの導体の径は１００μｍ以下であることが望ましい。

なお、中間転写ベルト９に対する搬送体位置指標２５１の記録は、実施例１と同様に行う。読み取り装置３２Ｙ（３２Ｍ）が走査線に対応する第１位置指標２２１を検知するごとに、書き込み装置（３４：図２）が搬送体位置指標（２５１図５）を中間転写ベルト９の磁気記録層（Ｅ９：図５）に記録する。

他の方法としては、現像装置（４Ｙ、４Ｍ：図２）で静電像にトナーを付着させて表面電位差に応じた可視情報に変換し、可視情報を光学的に読み取ることもできる。

＜第２実施形態＞
図４８は第２実施形態の画像形成装置の構成の説明図である。

第２実施形態は、中間転写体を記録材搬送体に置き換えた以外は第１実施形態と同様に構成される。従って、図４７中、第１実施形態と共通する構成には、図２、図３と共通の符号を付して重複する説明を省略する。

図４８に示すように、第２実施形態の画像形成装置２００は、記録材搬送ベルト９Ｈに沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫを配置したフルカラーレーザビームプリンタである。

画像形成部ＰＹでは、感光ドラム１Ｙにイエロートナー像が形成され、記録材搬送ベルト９Ｈに担持された記録材Ｐに一次転写される。画像形成部ＰＭでは、感光ドラム１Ｍにマゼンタトナー像が形成され、イエロートナー像に重ね合わせて記録材Ｐに一次転写される。画像形成部ＰＣ、ＰＫでは、感光ドラム１Ｃ、１Ｋにシアントナー像、ブラックトナー像が形成され、同様に重ね合わせて記録材Ｐに一次転写される。

搬送体の一例である記録材搬送ベルト９Ｈは、駆動ローラ１３、テンションローラ１２に掛け渡して支持されて矢印Ｒ２方向に回転する。

記録材Ｐは、給紙カセット２０から給紙ローラ１４によって引き出され、分離装置１５によって１枚づつに分離され、レジストローラ１６によって記録材搬送ベルト９Ｈに受け渡される。

記録材搬送ベルト９Ｈに静電的に担持された記録材Ｐは、４色のトナー像を転写された後に記録材搬送ベルト９Ｈから静電的に分離される。

４色のトナー像を二次転写された記録材Ｐは、定着装置１７へ受け渡されて加熱加圧を受けることにより、表面にフルカラー画像を定着される。

このような記録材搬送体を用いる画像形成装置においても、実施例１〜１３の構成と制御とを実施できる。

すなわち、記録材搬送ベルト９Ｈに搬送体位置指標を形成し、感光ドラム１Ｍに形成された第２位置指標とが一次転写部ＴＭ、ＴＣ、ＴＫで重なり合うように、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋを制御する。

＜第３実施形態＞
図４９は第３実施形態の画像形成装置の構成の説明図である。

第３実施形態は、搬送体に沿って配置される像担持体が１個である以外は第１実施形態と同様に構成される。従って、図４９中、第１実施形態と共通する構成には、図２、図３と共通の符号を付して重複する説明を省略する。

図４９に示すように、第３実施形態の画像形成装置３００は、複数色のトナー像を形成可能な１個の感光ドラム１を中間転写ベルト９に沿って配置した１ドラム型フルカラープリンタである。ロータリ現像装置４は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋを感光ドラム１の現像位置へ移動して複数色のトナー像を形成可能である。

静電像形成手段の一例である露光装置３は、感光ドラム１に静電像を書き込む。

１回転目の感光ドラム１には、第１色のトナーの一例であるイエロートナーを用いてイエロートナー像を形成して中間転写ベルト９に一次転写する。

２回転目の感光ドラム１には、第２色のトナーの一例であるマゼンタトナーを用いてマゼンタトナー像を順次形成し、イエロートナー像に順次重ねて中間転写ベルト９に一次転写する。

３回転目の感光ドラム１には、第２色のトナーの一例であるシアントナーを用いてシアントナー像を順次形成し、マゼンタトナー像に順次重ねて中間転写ベルト９に一次転写する。

４回転目の感光ドラム１には、第２色のトナーの一例であるブラックトナーを用いてブラックトナー像が順次形成し、シアントナー像に順次重ねて中間転写ベルト９に一次転写する。

搬送体の一例である中間転写ベルト９は、駆動ローラ１３、テンションローラ１２、バックアップローラ１０に掛け渡して支持されて矢印Ｒ２方向に回転する。

中間転写ベルト９に担持された４色のトナー像は、二次転写部Ｔ２へ搬送されて記録材Ｐへ一括二次転写される。記録材Ｐは、給紙カセット２０から給紙ローラ１４によって引き出され、分離装置１５によって１枚づつに分離されてレジストローラ１６へ送り出される。

レジストローラ１６は、中間転写ベルト９のトナー像に先頭を一致させて、記録材Ｐを二次転写部Ｔ２へ給送する。

４色のトナー像を二次転写された記録材Ｐは、定着装置１７へ受け渡されて加熱加圧を受けることにより、表面にフルカラー画像を定着される。

このような１ドラム型の画像形成装置においても、実施例１〜１２の構成と制御とを実施できる。

中間転写ベルト９に搬送体位置指標を形成し、感光ドラム１に形成された位置指標を位置指標検知手段によって検知する。そして、位置指標と搬送体位置指標が一次転写部Ｔ１で重なり合うように、感光ドラム１を制御する。

第１実施形態の画像形成装置の構成の説明図である。 一次転写部および二次転写部の構成の説明図である。 実施例１における画像形成装置の部分的な斜視図である。 第１像担持体に形成された第１位置指標の説明図である。 搬送体に形成された搬送体位置指標の説明図である。 第２像担持体に形成された第２位置指標の説明図である。 実施例１の制御に用いる構成の説明図である。 実施例１の制御の概要を説明するブロック図である。 実施例１の制御のフローチャートである。 タスク１の制御のフローチャートである。 タスク２の制御のフローチャートである。 タスク３の制御のフローチャートである。 タスク４の制御のフローチャートである。 タスク５の制御のフローチャートである。 実施例２における露光制御の説明図である。 角度目盛の読み取り装置の説明図である。 実施例３における感光ドラムの傾き制御の説明図である。 感光ドラムの傾き調整機構の側面図である。 感光ドラムの傾き調整機構の正面図である。 感光ドラムの傾き調整機構の平面図である。 実施例４の制御に用いる構成の説明図である。 実施例４の制御の概要を説明するブロック図である。 実施例６の画像形成装置の構成の説明図である。 実施例７の制御に用いる構成の説明図である。 感光ドラムの軸方向の移動量の検知の説明図である。 第１像担持体に形成された第１幅方向位置指標の説明図である。 搬送体に形成された搬送体幅方向位置指標の説明図である。 第２像担持体に形成された第２幅方向位置指標の説明図である。 第１幅方向位置指標と搬送体幅方向位置指標との距離の説明図である。 搬送体幅方向位置指標と第２幅方向位置指標との距離の説明図である。 実施例８の制御に用いる構成の説明図である。 実施例９の制御に用いる第２像担持体移動機構の説明図である。 搬送体に担持された画像と第２像担持体に担持された画像の対応の説明図である。 搬送体の速度変動と第２像担持体の制御量の関係の説明図である。 第２像担持体の回転速度を制御した場合の補正量の発振の説明図である。 実施例１０の制御に用いる第２像担持体移動機構の説明図である。 実施例１０の制御のタイムチャートである。 実施例１０の制御のフローチャートである。 別の制御のフローチャートである。 実施例１１におけるマゼンタ画像形成部の構成の説明図である。 露光装置を感光ドラム支持部材に固定する効果の説明図である。 実施例１２におけるマゼンタ画像形成部の構成の説明図である。 実施例５の制御に用いる構成の説明図である。 実施例５の制御の概要を示すフローチャートである。 実施例５の制御の概要の説明図である。 実施例５の駆動モータ制御部の概要を説明するブロック図である。 実施例１３の制御に用いる構成の説明図である。 第２実施形態の画像形成装置の構成の説明図である。 第３実施形態の画像形成装置の構成の説明図である。

符号の説明

１ 像担持体（感光ドラム）
１Ｙ 第１像担持体（感光ドラム）
１Ｍ 第２像担持体（感光ドラム）
３ 静電像形成手段（露光装置）
３Ｙ 第１静電像形成手段（露光装置）
３Ｍ 第２静電像形成手段（露光装置）
４ 現像手段（現像装置）
４Ｙ 第１現像手段（現像装置）
４Ｍ 第２現像手段（現像装置）
９ 搬送体（中間転写ベルト）
３１Ｙ 搬送体位置指標形成手段（書き込み装置）
３２Ｍ 第２位置指標検知手段（読み取り装置）
３２Ｙ 第１位置指標検知手段（読み取り装置）
３３Ｙ、３３Ｍ、３３Ｃ、３３Ｋ 像担持体指標除去手段（消去装置）
３４ 搬送体位置指標形成手段（書き込み装置）
３５Ｍ 搬送体位置指標検知手段、目盛パターン検知手段（読み取り装置）
３６ 搬送体位置指標除去手段（消去装置）
４５ センサ基板
４６ フォトセンサアレイ
４７ 発光ダイオード
５１ 中間移動シャーシ
５２ ベアリング軸
５３ ベアリング
５４ プロセスユニットシャーシ
５５ａ、５５ｂ リニアガイド
５６ａ、５６ｂ サイドシャーシ
５７ａ、５７ｂ ベアリング
５８ ドラム駆動ユニット
６０ 開口
６１ａ、６１ｂ 変位測定面
６２ａ、６２ｂ 変位センサ
６３ａ、６３ｂ 圧縮ばね
７１Ｙ、７２Ｙ、７１Ｍ、７２Ｍ 軸方向指標検知手段（位置センサ）
１００ 画像形成装置
１０４、１０５、１０６、１０７、１０８ 記憶手段（メモリ）
１１０、１１１、１１２、１１３、１１４、１１６、１１７、１１８、１１９ 制御部、初期化部（制御部、第１位置指標記録部、第２位置指標記録部、搬送体位置指標記録部、速度制御部、幅方向位置制御部、位置補正制御部）
２２１ 第１位置指標
２２２ 第２位置指標
２５１ 搬送体位置指標
３８１、３８２、３８５ 軸方向指標
ＭＭ、４８ａ、４８ｂ、７３Ｍ 調整装置（駆動モータ、ドラムシフト用アクチュエータ、シフトアクチュエータ）
Ｐ 記録材
Ｔ１ 転写部（一次転写部）
ＴＭ 第２転写部（一次転写部）
ＴＹ 第１転写部（一次転写部）

Claims (10)

1. トナー像が形成される第１像担持体と、
   トナー像が形成される第２像担持体と、
   前記トナー像を担持搬送する搬送体と、
   第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、
   前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、
   前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に設けられた搬送体位置指標と、
   第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に順次形成される像担持体位置指標と、
   前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、
   前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、
   前記第２像担持体の回転速度、または前記第２像担持体の前記搬送体移動方向における位置を調整する調整装置と、
   前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、
   対応する前記搬送体位置指標と前記像担持体指標とのずれ量が所定範囲から外れた場合、前記調整装置の初期化動作を実行する初期化部と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記初期化動作は、前記調整装置の調整量を初期値に設定する動作を含むことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記初期化動作は、次の画像形成動作を待機させた状態にて行うことを特徴とする請求項１または２の記載の画像形成装置。
4. 前記第２像担持体を露光して静電像を形成する露光装置と、
   前記静電像をトナーで現像してトナー像を形成する現像装置と、
   を有し、
   前記初期化動作は、前記露光装置の動作が行われていない時に行うことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
5. トナー像が形成される第１像担持体と、
   露光装置により形成された静電像をトナーで現像することで形成されたトナー像を担持する第２像担持体と、
   前記トナー像を担持搬送する搬送体と、
   第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、
   前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、
   前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に設けられた搬送体位置指標と、
   第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に順次形成される像担持体位置指標と、
   前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、
   前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、
   前記第２像担持体の前記搬送体移動方向における位置を調整する調整装置と、
   前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、
   前記第２像担持体と前記露光装置が一体となって移動するように、前記第２像担持体と前記露光装置とを支持する支持部材と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
6. トナー像が形成される第１像担持体と、
   レーザ光を反射させる反射部材を備えた露光装置と、
   前記露光装置により形成された静電像をトナーで現像することで形成されたトナー像を担持する第２像担持体と、
   前記トナー像を担持搬送する搬送体と、
   第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、
   前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、
   前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に設けられた搬送体位置指標と、
   第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に順次形成される像担持体位置指標と、
   前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、
   前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、
   前記第２像担持体の前記搬送体移動方向における位置を調整する調整装置と、
   前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、
   前記調整装置により前記第２像担持体が移動する際、前記露光装置による露光位置が前記第２像担持体に追従するように前記反射部材の姿勢を変化させる反射部材移動装置と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
7. トナー像が形成される第１像担持体と、
   トナー像が形成される第２像担持体と、
   前記トナー像を担持搬送する搬送体と、
   第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、
   前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、
   前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に固定配置された搬送体位置指標と、
   第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に固定配置された像担持体位置指標と、
   前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、
   前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、
   前記第２像担持体の回転速度を調整する調整装置と、
   前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
8. 前記制御部は、制御対象としている一対の前記搬送体位置指標と前記像担持体位置指標のうち、少なくとも前記搬送体位置指標が前記第２転写部よりも搬送体移動方向上流側の所定位置に到達した場合、異なる一対の前記搬送体位置指標と前記像担持体位置指標とを制御対象とすることを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
9. 前記制御部は、制御対象としている一対の前記搬送体位置指標と前記像担持体位置指標のうち、少なくとも前記像担持体位置指標が前記第２転写部よりも第２像担持体回転方向上流側の所定位置に到達した場合、異なる一対の前記搬送体位置指標と前記像担持体位置指標とを制御対象とすることを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
10. トナー像が形成される第１像担持体と、
    トナー像が形成される第２像担持体と、
    前記トナー像を担持搬送する搬送体と、
    第１転写部において、前記第１像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第１転写装置と、
    前記第１転写部よりも搬送体移動方向下流側に位置する第２転写部において、前記第２像担持体上のトナー像を前記搬送体に転写する第２転写装置と、
    前記搬送体移動方向に沿って前記搬送体に設けられた搬送体位置指標と、
    第２像担持体回転方向に沿って前記第２像担持体に設けられた像担持体位置指標と、
    前記搬送体位置指標を検知する搬送体位置指標検知装置と、
    前記像担持体位置指標を検知する像担持体指標検知装置と、
    前記第２像担持体の回転軸方向における位置を調整する調整装置と、
    前記搬送体位置指標検知装置と前記像担持体指標検知装置との検知結果に基づいて、前記第２転写部に到達する前記搬送体位置指標に対して、対応する前記像担持体位置指標の位置を調整するように前記調整装置の制御を行う制御部と、
    を有することを特徴とする画像形成装置。

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