JP2009125403A - 振動移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動体本体11と、移動体本体11に備えられ、移動体本体11の外周に沿って進行する振動波を発生させる振動発生手段17と、振動発生手段17の動作を制御する制御手段15と、移動体本体11に取り付けられる弾性を有する複数の支持手段21と、支持手段21の下部側に設けられ、方向によって接地面Gとの摩擦抵抗の異なるソール部材23とを備え、振動発生手段17によって移動体本体11の外周に沿って進行する振動波を発生させることにより、支持手段21を介して接地面Gに作用する振動波の反作用によって移動体本体11を移動させることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
また、大きさが10mm以下のマイクロロボットになると、周囲の環境の物性、例えば、水の粘性などが与える影響が通常のロボットの場合と大きく異なるため車輪や歩行装置等の接地面積が極めて小さい場合にはそのような手段による移動は困難であり、周囲の環境の変化への対応が難しい。
従来のロボットが通常備えている車輪や歩行装置等が必要とする軸受け部(摺動部)を必要としないため、移動体本体を完全密閉構造とすることが可能となる。
(1)移動体本体11の重量に比較して振動波が大きい場合には脚21の弾性を弱く(柔らかく)する。
(2)移動体本体11の重量に比較して振動波が小さい場合には脚21の弾性を高い(硬く)する。
(3)移動体本体11の重量に比較して脚21の弾性が高い(硬い)場合には振動波を弱くする。
(4)移動体本体11の重量に比較して脚21の弾性が低い(柔らかい)場合には振動波を強くする。
(5)接地面Gが軟らかい場合には振動波を大きくするか又は脚21の弾性を高く(硬く)する。
(6)接地面Gが硬い場合には振動波を小さくするか又は脚21の弾性を低く(柔らかく)する。
ここで、振動波が相対的に高い場合には移動体本体11は振動しかせず、ランダムに飛び跳ねるような状態となる。逆に、振動波が相対的に低くい場合には振動波が脚21で吸収されてしまうため移動体本体11は動かない。そのため、振動センサによって振動を計測し、移動体本体11の振動は大きいのに移動体本体11の回転が小さい場合は振動波を小さくする。また、移動体本体11の振動が小さく、移動体本体11の回転も小さい場合は、振動波を大きくする、といったように制御装置15を制御するとよい。
さらに、脚21は移動体本体11の外周を進行する振動波とは逆方向に接地面Gを蹴るような動きによって回転運動が促される。すなわち、図9に示すように、移動体本体11の外周を進行する振動波は移動体本体11をすりこぎ運動させるので振動波が脚21を押圧する場合には内側下方向に向かって作用する(図9の下向き矢印方向)。そして、振動波が通り過ぎて脚21に対する押圧力が解放される際には脚21は外側上方向に向かって力が解放される(上向き矢印方向)ことになる。その結果、脚21は接地面Gを蹴るような動きとなるので振動移動装置10の回転がさらに促進される。
11 移動体本体
13 蓋体
15 制御装置
17 偏心モータ
19 本体部
19a 収容部
19b 収容部
21 脚
23 織物片
23a 嵌合凹部
Claims (4)
- 移動体本体と、
前記移動体本体に備えられ、当該移動体本体の外周に沿って進行する振動波を発生させる振動発生手段と、
前記振動発生手段の動作を制御する制御手段と、
前記移動体本体に取り付けられる弾性を有する支持手段と、
前記支持手段の下部側に設けられ、方向によって接地面との摩擦抵抗の異なるソール部材と、
を備え、
前記振動発生手段によって前記移動体本体の外周に沿って進行する振動波を発生させることにより、前記支持手段を介して接地面に作用する振動波の反作用によって前記移動体本体を移動させることを特徴とする振動移動装置。 - 請求項1に記載の振動移動装置において、
前記制御手段は、遠隔操作可能なコントローラ又は携帯電話から発せられる指示信号に基づいて前記振動発生手段を制御するように構成されたことを特徴とする振動移動装置。 - 請求項1又は2に記載の振動移動装置において、
前記移動体本体は密閉構造とされていることを特徴とする振動移動装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の動移動装置において、
前記振動発生手段は、偏心モータ、圧電素子、ボイスコイルモータであることを特徴とする振動移動装置。
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