JP2009059039A - 車載用交差点内停止予防装置、交差点内停止予防システム、車載用交差点内停止予防装置用のプログラム、車載用踏切内停止予防装置、踏切内停止予防システム、および車載用踏切内停止予防装置用のプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車車間通信機能に頼らない交差点内停止予防技術を実現する。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置１は、退出側カメラ７が撮影した退出側撮影画像２５および進入側カメラ５が撮影した進入側撮影画像２６を無線で取得する。そして、取得した退出側撮影画像２５中の車両群の配置に基づいて、退出道路６中の交差点３の直後の、退出道路６の進行方向に沿った空きスペースの長さＬ１を特定する。また、取得した進入側撮影画像２６中の自車両２のユーザ指定を受け付け、受け付けた指定に係る車両２から交差点３までの距離Ｌ２を特定する。そして、距離Ｌ１が距離Ｌ２より短い場合、自車両２が交差点３に進入することを抑制するための通知を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車載用交差点内停止予防装置、交差点内停止予防システム、車載用交差点内停止予防装置用のプログラム、車載用踏切内停止予防装置、踏切内停止予防システム、および車載用踏切内停止予防装置用のプログラムに関するものである。

従来、交差点（または踏切。以下この欄において同じ。）に車両が進入する際に、そのまま進入すれば交差点内で停止してしまうか否かの判断を支援する交差点内停止予防技術が提案されている。

例えば、特許文献１には、自車両周辺の車両と車車間通信を行うことで、交差点の先に自車両が入ることのできるスペースがあるか否か判定し、その判定に基づいた通知をドライバに行う技術が開示されている。
特開２００５−１６５６４３号公報

しかし、上記のような技術は、道路上のすべての車両が車車間通信用機器を搭載しており、かつ、すべての車車間通信用機器が正常動作していることを前提としている。このような技術では、交差点（または踏切）の先の最後尾の車両が車車間通信機器を搭載していない場合や、当該最後尾の車両の車車間通信機器を有していない場合には、正確なスペースを特定することができなくなってしまう。

本発明は上記点に鑑み、車車間通信機能に頼らない交差点内停止予防技術（または踏切内停止予防技術）を実現することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第１の特徴は、車載用交差点内停止予防装置が、交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、当該交差点（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に当該交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、当該交差点（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する。

さらに車載用交差点内停止予防装置は、第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、第１の道路（６、９１、９２）における当該交差点（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する。さらに車載用交差点内停止予防装置は、第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定し、特定した当該位置に基づいて、第２の道路（４）における自車両（２）から当該交差点までの距離（以下、第２距離という）を特定する。そして、第１距離が第２距離より短いことに基づいて、自車両（２）が当該交差点（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる。

このように、車載用交差点内停止予防装置は、交差点（３）の先において撮影された第１の画像（２５）中の車両の配置と、交差点（３）の手前において撮影された第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置に基づいて、交差点（３）の先に自車両（２）が進入できるスペースがあるか否かを特定することができる。したがって、車車間通信機能に頼らない交差点内停止予防技術が実現する。

また、車載用交差点内停止予防装置は、第１の道路（６）において当該交差点（３）の先にある信号機（９）の表示状態を無線通信によって取得するようになっていてもよい。その場合、車載用交差点内停止予防装置は、取得した表示状態が、第２の道路（６）から当該信号機（９）を通過可能である旨を示しているか否かに基づいて、当該報知装置（１２、１４）に行わせる通知の内容を切り替えるようになっていてもよい。当該交差点（３）の先の信号機（９）が通過可能となっているか否かで、当該交差点（３）の先の車両が移動度合いに大きな違いがある。したがって、そのような違いに対応した表示切り替えを行うことで、乗員にとってより利便性の高い支援を提供することができる。

また、車載用交差点内停止予防装置は、第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を乗員に指定させ、その指定に基づいて、第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定するようになっていてもよい。乗員は、自車両（２）の外観を熟知しているので、このような方法による自車両（２）の特定は、非常に正確性が高いものとなる。

また、車載用交差点内停止予防装置は、第１の道路（６）が渋滞している旨の情報を取得したことに基づいて、第１の撮影画像（２５）および第２の撮影画像（２６）を取得し、また、渋滞していないことに基づいて、各撮影画像（２５、２６）を取得しないようになっていてもよい。このようになっていることで、車両がスムースに流れているような道路において、無駄に撮影画像を取得して交差点通過可能、不可能の判定をすることがなくなる。

また、本発明の第２の特徴は、車載用交差点内停止予防装置が、交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、当該交差点（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、当該第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に当該交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、当該交差点（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する。さらに車載用交差点内停止予防装置は、取得した第１の撮影画像（２５）、および、取得した当該第２の撮影画像（２６）中の車両を、画像表示装置（１２）に表示させる。

このように、交差点（３）の手前で撮影された第２の画像（２６）中の車両と、交差点（３）の先で撮影された第１の画像（２５）と、を乗員に見せることで、乗員は、第２の画像（２６）中の自車両より前の車列の長さと、第１の画像（２５）中の交差点（３）直後の空きスペースとを比較して、自車両が当該スペースに入ることができるか否かを判断することができる。したがって、車車間通信機能に頼らない交差点内停止予防技術を実現することができる。

また、車載用交差点内停止予防装置は、第２の画像（２６）中の車両を切り出し、切り出した車両を第１の画像（２５）中の最後尾の車両に並べた画像を画像表示装置に表示させるようになっていてもよい。このようになっていることで、乗員は、より直接的に自車両の位置と空きスペースとの関係を把握することができる。

また、本発明の第１の特徴は、交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、当該交差点（３）の直後の部分を被写体として第１の撮影画像（２５）を撮影する第１のカメラ（７）と、当該第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に当該交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、当該交差点（３）の手前の部分を被写体として第２の撮影画像（２６）を撮影する第２のカメラ（５）と、当該画像取得手段が取得した当該第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、当該第１の道路（６、９１、９２）における当該交差点（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）と、当該画像取得手段が取得した当該第２の画像（２６）中の車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）と、当該車両位置特定手段が特定した当該位置に基づいて、当該第２の道路（４）における当該車両（２）から当該交差点までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）と、当該第１距離が当該第２距離より短いことに基づいて、当該車両（２）が当該交差点（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）と、を備えた交差点内停止予防システムとしても捉えることができる。また、本発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。また、本発明の第１および第２の特徴は、交差点を踏み切りに置き換えてもその効果を同様に発揮する。

なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態が適用される場面の一例を概念的に示す。この図においては、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（車載用交差点内停止予防装置の一例に相当する）１を搭載した車両２が、交差点３に進入するための進入道路４を走行している。進入道路４のうち、交差点３の手前の部分（すなわち、交差点３から進入道路４の進行方向と逆方向に所定の距離（例えば５０メートル）だけ遡る区間）は、進入道路４の付近に設置された進入側カメラ５によって繰り返し（例えば１秒毎に）撮影されている。進入側カメラ５が撮影した画像は、ケーブル等を介して進入道路４付近に設置された路側無線機２０に出力される。なお、この退出側カメラ７の被写体となる区間には、交差点３の退出道路６側における横断歩道の一部が含まれるようにする。

退出道路６は、進入道路４から見て交差点３を直進して退出するための道路である。この退出道路６のうち、交差点３の直後の部分（すなわち、交差点３から退出道路６の進行方向に所定の距離（例えば５０メートル）だけ進む所定の区間）は、退出道路６の付近に設置された退出側カメラ７によって繰り返し（例えば１秒毎に）撮影されている。退出側カメラ７が撮影した画像は、ケーブル等を介して路側無線機２０に出力される。なお、この進入側カメラ５の被写体となる区間には、交差点３の進入道路４側の車両停止線が含まれるようにする。

また、退出道路６に沿って交差点３の次に来る交差点８には、信号機９が設置されている。この、交差点３を退出道路６に沿って退出した先に最初にある信号機９は、自らの表示状態の情報（以下、信号機情報という）を、ケーブル等を介して路側無線機２０に逐次出力するようになっている。表示状態とは、対象とする交差点８に対する進入方向と退出方向の組み合わせ（例えば、退出道路６から進入して直進する方向、退出道路６から進入して右折する方向、道路９０から進入して左折する方向等）から成る進入・退出方法のそれぞれについての、車両の進入の可否の状態をいう。

車両用ナビゲーション装置１は、これら進入道路４、進入側カメラ５、信号機９が出力する情報を、路側無線機２０を介して受信して利用することで、自車両２が交差点３に進入したときに、先行車両につかえて交差点３内で停止してしまうか否かについてのドライバの判断を支援する。

図２に、路側無線機２０の構成をブロック図で示す。路側無線機２０は、無線部２１および制御回路２２を有している。無線部２１は、進入道路４を走行する車両２に搭載された車両用ナビゲーション装置１と路側無線機２０との間の無線通信を媒介するために、通信データの増幅、周波数変換、変調、復調等を行う。

制御回路２２は、必要に応じて、進入側カメラ５、退出側カメラ７、信号機９から受けた情報を、無線部２１を用いて車両用ナビゲーション装置１に送信する。具体的には、車両用ナビゲーション装置１からカメラ情報を要求する信号（以下、カメラ情報要求信号とという）を受信した場合、その後に進入側カメラ５および退出側カメラ７から出力された撮影画像を、車両用ナビゲーション装置１に送信する。

なお、撮影画像の送信の際、路側無線機２０は、進入側カメラ５からの撮影画像の縮尺情報、および、退出側カメラ７からの撮影画像の縮尺情報を、それら撮影画像と共に車両用ナビゲーション装置１に送信する。撮影画像の縮尺情報とは、当該画像の画素上の長さと、被写体となる現実の道路上の長さとの比率を表す情報である。比率を表す情報としては、比率そのものの値であってもよいし、各カメラ５、７の焦点距離、被写体までの距離等の、比率を算出するために必要な各カメラ５、７の仕様の情報であってもよい。

また制御回路２２は、車両用ナビゲーション装置１から信号機情報を要求する信号（以下、信号機情報要求信号という）を受信した場合、その後に信号機９から出力された信号機情報を、車両用ナビゲーション装置１に送信する。

図３に、車両用ナビゲーション装置１の構成をブロック図で示す。車両用ナビゲーション装置１は、無線部１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路（コンピュータに相当する）１７を有している。

無線部１０は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果を制御回路１７に出力する。また無線部１０は、制御回路１７から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。このような作動により、制御回路１７は、無線部１０を介して路側無線機２０とデータの授受を行うことができる。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像を乗員に表示する。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

交通情報受信機１５は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された光ビーコンから無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１７に出力する無線受信機である。

地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、電話番号情報、郵便番号情報、施設種類情報等を示すデータを有している。

制御回路１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、無線部１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、交差点内停止予防処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３から乗員による目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。

経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させる処理である。

交差点内停止予防処理は、車両２が先頭車両につかえて交差点３内で停止してしまうことのないように、車両２の乗員に情報を提供する処理である。制御回路１７は、この交差点内停止予防処理を実行するために、図４に示すプログラム１００を繰り返し実行するようになっている。

このプログラム１００の実行において、制御回路１７は、まずステップ１０５で、自車両２が前方の最寄りの交差点である交差点３の手前にいるか否かを判定する。具体的には、自車両２の現在位置と、地図データ中の交差点３の位置情報に基づいて、自車両２から交差点３までの距離が基準距離（例えば所定の５０メートル）未満である場合、自車両２が交差点３の手前にいると判定して続いてステップ１１０を実行し、距離が基準距離以上である場合、交差点３の手前にいないと判定し、ステップ１０５の判定を再度実行する。

ステップ１１０では、交通情報受信機１５から取得した渋滞情報に基づいて、進入道路４および退出道路６のうちいずれかが渋滞であるか否かを判定し、いずれかが渋滞であれば続いてステップ１１５を実行し、いずれも渋滞でなければ再度ステップ１０５を実行する。

ステップ１１５では、無線部１０を用いて路側無線機２０に対してカメラ情報要求信号を送信する。このカメラ情報要求信号を受けた路側無線機２０は、上述の通り、進入側カメラ５および退出側カメラ７の撮影画像および縮尺情報を車両用ナビゲーション装置１に対して送信し始める。図５に、退出側カメラ７の撮影画像の一例２５を示し、図６に、進入側カメラ５の撮影画像の一例２６を示す。続いてステップ１２０では、路側無線機２０から送信された撮影画像および縮尺情報を取得する。

続いてステップ１２５では、取得した退出側カメラ７の撮影による退出側撮影画像２５および退出側カメラ７の縮尺情報に基づいて、交差点３の直後の空きスペースの退出道路６に沿った距離Ｌ１（図５参照）を算出する。ここで、交差点３の直後の空きスペースは、具体的には、交差点３の退出道路６側の横断歩道の端部から、退出道路６上の最後尾の車両の後端部までのスペースをいう。なお、制御回路１７は、退出側撮影画像２５中の各車両を、周知のパターン認識技術を用いて検出することができる。そして、退出側撮影画像２５の画素上の距離と実際の距離Ｌ１との関係は、退出側カメラ７の縮尺情報から特定することができる。

続いてステップ１３０では、進入側カメラ５の撮影による進入側撮影画像２６中の自車両２の位置を特定する。具体的には、進入側撮影画像２６を画像表示装置１２に表示させると共に、乗員に進入側撮影画像２６から自車両２をタッチパネルを用いて指定するよう促す音声表示をスピーカ１４に行わせる。これに応じて乗員が進入側撮影画像２６中の自車両２を指定すると、制御回路１７は、指定に係る車両２を自車両として特定する。

続いてステップ１３５では、自車両２から交差点３までの交差点３に沿った距離Ｌ２（図６参照）を算出する。具体的には、ステップ１３０で特定した自車両２から、交差点３の手前の停止線までの、交差点３の進行方向に沿った画素上の距離を特定し、特定した距離と、進入側カメラ５の縮尺情報とを用いて、当該距離に対応する実際の距離Ｌ２を特定する。

続いてステップ１４０では、退出側撮影画像２５と進入側撮影画像２６の合成画像を画像表示装置１２に表示させる。図７および図８のそれぞれに、退出側撮影画像２５と進入側撮影画像２６の合成画像合成画像３３の一例を示す。

画像の合成は、具体的には、撮影画像２５、２６の縮尺情報に基づいて、進入側撮影画像２６を拡大、縮小することで、退出側撮影画像２５の縮尺と進入側撮影画像２６の縮尺が一致するよう調整する。続いて、進入側撮影画像２６から画像認識技術を用いて車両の列を切り出す。続いて、切り出した車両列と、退出側撮影画像２５中の車両列が同じ方向を向くよう、切り出した車両列の傾きを調整する。続いて、切り出した車両列の先頭の車両が、退出側撮影画像２５中の車両列の最後尾の車両の後ろに繋がるように、切り出した車両列を退出側撮影画像２５に合成する。なお、この合成画像において、自車両２を他の車両よりも強調表示するようになっていてもよい。

なお、図７の例においては、合成画像３３中の自車両２は、交差点３の横断歩道にかかっている。したがって、この例においては、自車両２は、交差点３に進入すると交差点３内で停止してしまうことになる。画像表示装置１２上のこの合成画像３３を見ることで、乗員は、このことを視覚的に把握することができる。

また、図８の例においては、合成画像３３中の自車両２は、交差点３の横断歩道にかかっていない。したがって、この例においては、自車両２は、交差点３に進入しても交差点３内に停止することなく通過することができる。画像表示装置１２上のこの合成画像３３を見ることで、乗員は、このことを視覚的に把握することができる。

続いてステップ１４５では、ステップ１２５で特定した距離Ｌ１が、ステップ１３５で特定した距離Ｌ２以上であるか否かを判定し、距離Ｌ１が距離Ｌ２以上であれば続いてステップ１７５を実行し、距離Ｌ１が距離Ｌ２未満であれば続いてステップ１５０を実行する。

ステップ１５０では、無線部１０を用いて、上述した信号機情報要求信号を路側無線機２０に送信する。この信号機情報要求信号を受けた路側無線機２０は、信号機９の信号機情報を、車両用ナビゲーション装置１に無線送信する。続いてステップ１５５では、路側無線機２０からの信号機情報を無線部１０を介して取得する。

続いてステップ１６０では、取得した信号機情報に基づいて、退出道路６から交差点８を通過できる旨を信号機９が示しているか否かを判定する。信号機９が、退出道路６から交差点８を通過できる旨を示している場合（例えば青信号表示の場合）は、退出道路６上の各車両は徐々に進行する可能性が高い。しかし、信号機９が、退出道路６から交差点８を通過できる旨を示していない場合（例えば赤信号表示の場合）は、当面退出道路６上の各車両が進行する可能性は低い。ステップ１６０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ１７０を実行し、否定的な場合続いてステップ１６５を実行する。

ステップ１６５では、進入禁止通知を、画像表示装置１２およびスピーカ１４の一方または両方を用いて行う。具体的には、「前方の交通状況の変化は望めません。」、「交差点に進入するのは危険です。」、「進入禁止。」等の報知を行う。なお、この報知を画像表示装置１２を用いて行う場合、図７に示すように、合成画像３３に進入禁止表示４１を重畳させるようになっていてもよい。このようになっていることで、乗員は画像と文字の両方で明確に現在の状況を把握することができる。

ステップ１７０では、少し待てば空きスペースができる可能性が高いので待機を促す通知を、画像表示装置１２およびスピーカ１４のうち一方または両方を用いて行う。具体的には「交差点前方の交通状況が変化しています。」、「安全に通過できるまでしばらくお待ち下さい。」等の報知を行う。この報知も、同様に合成画像３３に重畳して行うようになっていてもよい。ステップ１６５、１７０に続いては、再度ステップ１１５を実行する。

ステップ１７５では、交差点３に進入しても交差点３内で停止する危険性はない旨の通過可能通知を行う。この報知も、図８に示すように、合成画像３３に通行許可表示４２を重畳させるようになっていてもよい。ステップ１７５の後、交差点３についてのプログラム１００の実行が終了する。

以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、自車両２が新たに交差点３の手前に入り（ステップ１０５参照）、かつ進入道路４および進入側カメラ５が渋滞の状態にある場合に（ステップ１１０参照）、退出側カメラ７が撮影した退出側撮影画像２５および進入側カメラ５が撮影した進入側撮影画像２６を要求して取得する（ステップ１１５、１２０参照）。

そして制御回路１７は、取得した退出側撮影画像２５中の車両群の配置に基づいて、退出道路６中の交差点３の直後の、退出道路６の進行方向に沿った空きスペースの長さＬ１（第１距離の一例に相当する）を、画像認識技術および退出側カメラ７の縮尺情報に基づいて特定する（ステップ１２５）。

また、制御回路１７は、取得した進入側撮影画像２６を画像表示装置１２に表示させることで、進入側撮影画像２６中の車両２の指定操作を受け付ける（ステップ１３０参照）。そして、受け付けた指定に係る車両２から交差点３までの距離Ｌ２（第２距離の一例に相当する）を、画像認識技術および進入側カメラ５の縮尺情報に基づいて特定する（ステップ１３５参照）。

さらに制御回路１７は、取得した進入側撮影画像２６中の車両を切り出し、切り出した車両を退出側撮影画像２５中の最後尾の車両に並べた合成画像３３を画像表示装置１２に表示させる（ステップ１４０参照）。このようになっていることで、乗員は、より直接的に自車両の位置と空きスペースとの関係を把握することができる。

さらに制御回路１７は、距離Ｌ１と距離Ｌ２とを比較し（ステップ１４５参照）、距離Ｌ１が距離Ｌ２より短い場合、自車両２が交差点３に進入することを抑制するための通知を画像表示装置１２またはスピーカ１４に行わせる（ステップ１５０〜１７０参照）。

具体的には、信号機９の信号機情報を要求して取得し（ステップ１５０、１５５参照）、当該信号機情報が、信号機９を通過する（すなわち、交差点８を通過する）ことが可能である旨を示している場合には（ステップ１６０参照）、交差点３に停止することなく進入できるようになる可能性がしばらくないので進入を禁止する報知等を行う。
少し待てば交差点３を停止せず通過することができるようになるので待機するよう促す報知を行う（ステップ１６５参照）。また、当該信号機情報が、信号機９を通過することが可能である旨を示している場合には（ステップ１６０参照）、少し待てば交差点３を停止せず通過することができるようになるので待機するよう促す報知等を行う（ステップ１７０参照）。

そして、退出側撮影画像２５、進入側撮影画像２６の要求および取得以降の処理（ステップ１１５〜１７０参照）は、距離Ｌ１が距離Ｌ２以上である限り繰り返される（ステップ１４５参照）。そして、距離Ｌ１が距離Ｌ２未満となると（ステップ１４５参照）、当該交差点３に進入しても交差点３内で停止する恐れのない旨の通過可能通知を行って（ステップ１７５参照）、その後当該３についてのプログラム１００の実行を終了する。

このように、車両用ナビゲーション装置１は、交差点３の先において撮影された退出側撮影画像２５中の車両群の配置と、交差点３の手前において撮影された進入側撮影画像２６中の自車両２の位置に基づいて、交差点３の先に自車両２が進入できるスペースがあるか否か、すなわち、自車両２が交差点３を停止することなく通過できるか否か、を特定することができる。したがって、車車間通信機能に頼らない交差点内停止予防技術が実現する。

そして、車両用ナビゲーション装置１は、取得した表示状態が、退出道路６から信号機９を通過可能である旨を示しているか否かに基づいて、乗員への交差点３への進入抑制通知の内容を切り替えるようになっていている。交差点３の先の信号機９が通過可能となっているか否かで、当該交差点３の先の車両が移動度合いに大きな違いがある。したがって、そのような違いに対応した表示切り替えを行うことで、乗員にとってより利便性の高い支援を提供することができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、進入側撮影画像２６中の自車両２の位置を乗員に指定させ、その指定に基づいて、進入側撮影画像２６中の自車両２の位置を特定する。乗員は、自車両２の外観を熟知しているので、このような方法による自車両２の特定は、非常に正確性が高いものとなる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、退出道路６および進入道路４が渋滞している旨の情報を取得したことに基づいて、撮影画像２５、２６を取得し、また、渋滞していないことに基づいて、各撮影画像２５、２６を取得しないようになっている。このようになっていることで、車両がスムースに流れているような道路において、無駄に撮影画像２５、２６を取得して交差点通過可能、不可能の判定をすることがなくなる。

なお、上記の実施形態において、車両用ナビゲーション装置１、進入側カメラ５、退出側カメラ７、信号機９、路側無線機２０の集合が、交差点内停止予防システムの一例に相当する。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記の実施形態においては、ステップ１４０で、進入側撮影画像２６中の車両群を退出側撮影画像２５中に合成した画像を表示させている。しかし、このような画像ではなく、退出側撮影画像２５および進入側撮影画像２６の両方を合成せずに個々に乗員に表示させるようになっていてもよい。

すなわち、車両用ナビゲーション装置１は、取得した退出側撮影画像２５、および、取得した進入側撮影画像２６中の車両群を、画像表示装置１２に表示させるようになっていさえすれば、乗員は、進入側撮影画像２６中の自車両２より前の車列の長さと、退出側撮影画像２５中の交差点３直後の空きスペースとを比較して、自車両２が当該スペースに入ることができるか否かを判断することができる。

また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、交差点３を直進して退出するための退出道路６の撮影画像２５を用いることで、車両２の交差点３への進入可否を支援するようになっている。しかし、交差点３から左折して退出するための退出道路９１、交差点３から右折して退出するための退出道路９２のそれぞれについても、その道路中の交差点３の直後の部分を撮影するカメラがあれば、それらカメラの撮影画像を用いて車両２の交差点３への進入可否を支援するようになっていてもよい。

例えば、制御回路１７は、車両２が交差点３を直進して抜けることがあらかじめわかっている場合は、退出側撮影画像２５を使用し、車両２が交差点３を左折して抜けることがあらかじめわかっている場合は、退出側撮影画像２５に代えて退出道路９１を撮影した画像を使用し、自車両２が交差点３を右折して抜けることがあらかじめわかっている場合は、退出側撮影画像２５に代えて退出道路９２を撮影した画像を使用するようになっていてもよい。

この場合、自車両２が交差点３をどの方向に退出するかについては、車両２の方向指示器の作動状態を出力する装置（図示せず）からの情報に基づいて、制御回路１７が特定するようになっていてもよい。あるいは、経路案内処理の実行中であれば、制御回路１７は、誘導経路に沿って走行した場合に交差点３を抜ける方向を、車両２が交差点３を抜ける方向であると特定するようになっていてもよい。

また、プログラム１００のステップ１５０で情報を取得する対象の信号機は、交差点に設置されている必要は必ずしもない。例えば、退出道路６を横切る横断歩道のための信号機であってもよい。

また、上記実施形態においては、タッチパネルを利用して乗員が進入側撮影画像２６中から自車両を特定するようになっているが、退出側撮影画像２５中の自車両を特定する方法は、これ以外の方法であってもよい。

また、上記実施形態においては、距離Ｌ１と距離Ｌ２を特定する際、撮影画像２５、２６の縮尺情報を利用している。しかし、２つの撮影画像２５、２６があらかじめ同じ縮尺となるようにカメラ７、５が設定されている場合、距離Ｌ１、Ｌ２は、縮尺情報を利用せずに、撮影画像中の画素を基準とした距離として特定するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が距離Ｌ１を特定するようになっているが、路側無線機２０が退出側撮影画像２５に基づいて距離Ｌ１を特定し、特定した距離Ｌ１を車両用ナビゲーション装置１に無線送信するようになっていてもよい。この場合は、特許請求の範囲の第１距離特定手段を、路側無線機２０が有していることになる。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

本発明の実施形態が適用される場面の一例を概念的に示す図である。 路側無線機２０の構成を示すブロック図である。 車両用ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 車両用ナビゲーション装置１の制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。 退出側カメラ７によって撮影される退出側撮影画像２５の一例を示す図である。 進入側カメラ５によって撮影される進入側撮影画像２６の一例を示す図である。 プログラム１００のステップ１４０における画像合成の一例を示す図である。 プログラム１００のステップ１４０における画像合成の一例を示す図である。

符号の説明

１…車両用ナビゲーション装置、２…自車両、３…交差点、４…進入道路、
５…進入側カメラ、６…退出道路、７…退出側カメラ、８…交差点、９…信号機、
１０…無線部、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、１３…操作部、
１４…スピーカ、１５…交通情報受信機、１６…地図データ取得部、１７…制御回路、
２０…路側無線機、２１…無線部、２２…制御回路、２５…退出側撮影画像、
２６…進入側撮影画像、３３…合成画像、４１…進入禁止表示、４２…通行許可表示、
９１、９２…退出道路、１００…プログラム。

Claims (12)

1. 交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記交差点（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記交差点（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記交差点（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）と、
   前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における自車両（２）から前記交差点までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）と、
   前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、自車両（２）が前記交差点（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）と、を備えた車載用交差点内停止予防装置。
2. 前記第１の道路（６）において前記交差点（３）の先にある信号機（９）の表示状態を無線通信によって取得する信号機状態取得手段（１５５）を備え、
   前記通知制御手段は、前記信号機状態取得手段が取得した前記表示状態が、前記第２の道路（６）から前記信号機（９）を通過可能である旨を示しているか否かに基づいて、前記報知装置（１２、１４）に行わせる通知の内容を切り替えることを特徴とする請求項１に記載の車載用交差点内停止予防装置。
3. 前記車両位置特定手段は、前記第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を乗員に指定させ、その指定に基づいて当該位置を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用交差点内停止予防装置。
4. 前記画像取得手段は、前記第１の道路（６）が渋滞している旨の情報を取得したことに基づいて、前記第１の撮影画像（２５）および前記第２の撮影画像（２６）を取得し、渋滞していない旨の情報を取得したことに基づいて、前記第１の撮影画像（２５）および前記第２の撮影画像（２６）を取得しないことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載用交差点内停止予防装置。
5. 交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記交差点（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記交差点（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第１の撮影画像（２５）、および、前記画像取得手段が取得した前記第２の撮影画像（２６）中の車両を、画像表示装置（１２）に表示させる表示制御手段（１４０）と、を備えた車載用交差点内停止予防装置。
6. 前記表示制御手段は、前記第２の画像（２６）中の車両を切り出し、切り出した車両を前記第１の画像（２５）中の最後尾の車両に並べた画像を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項５に記載の車載用交差点内停止予防装置。
7. 交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記交差点（３）の直後の部分を被写体として第１の撮影画像（２５）を撮影する第１のカメラ（７）と、
   前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記交差点（３）の手前の部分を被写体として第２の撮影画像（２６）を撮影する第２のカメラ（５）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記交差点（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）と、
   前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における前記車両（２）から前記交差点までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）と、
   前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、前記車両（２）が前記交差点（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）と、を備えた交差点内停止予防システム。
8. 車載用交差点内停止予防装置用のプログラムであって、
   交差点（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記交差点（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記交差点（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記交差点（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）、
   前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記交差点（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）、
   前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）、
   前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における自車両（２）から前記交差点までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）、および
   前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、自車両（２）が前記交差点（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
9. 第１の踏切（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記第１の踏切（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記第１の踏切（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記第１の踏切（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記第１の踏切（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）と、
   前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）と、
   前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における自車両（２）から前記第１の踏切までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）と、
   前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、自車両（２）を前記第１の踏切（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）と、を備えた車載用踏切内停止予防装置。
10. 第１の踏切（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記第１の踏切（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記第１の踏切（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記第１の踏切（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）と、
    前記画像取得手段が取得した前記第１の撮影画像（２５）、および、前記画像取得手段が取得した前記第２の撮影画像（２６）中の車両を、画像表示装置（１２）に表示させる表示制御手段（１４０）と、を備えた車載用踏切内停止予防装置。
11. 第１の踏切（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記第１の踏切（３）の直後の部分を被写体として第１の撮影画像（２５）を撮影する第１のカメラ（７）と、
    前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記第１の踏切（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記第１の踏切（３）の手前の部分を被写体として第２の撮影画像（２６）を撮影する第２のカメラ（５）と、
    前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記第１の踏切（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）と、
    前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）と、
    前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における前記車両（２）から前記第１の踏切までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）と、
    前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、前記車両（２）を前記第１の踏切（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）と、を備えた踏切内停止予防システム。
12. 車載用踏切内停止予防装置用のプログラムであって、
    第１の踏切（３）を退出するための第１の道路（６、９１、９２）中の、前記第１の踏切（３）の直後の部分を被写体とする第１の撮影画像（２５）を取得し、さらに、前記第１の道路（６、９１、９２）に退出する前に前記第１の踏切（３）に進入するための第２の道路（４）中の、前記第１の踏切（３）の手前の部分を被写体とする第２の撮影画像（２６）と、を無線通信によって取得する画像取得手段（１２０）、
    前記画像取得手段が取得した前記第１の画像（２５）中の車両の配置に基づいて、前記第１の道路（６、９１、９２）における前記第１の踏切（３）の直後の空きスペースの長さ（以下、第１距離という）を特定する第１距離特定手段（１２５）、
    前記画像取得手段が取得した前記第２の画像（２６）中の自車両（２）の位置を特定する車両位置特定手段（１３０）、
    前記車両位置特定手段が特定した前記位置に基づいて、前記第２の道路（４）における自車両（２）から前記第１の踏切までの距離（以下、第２距離という）を特定する第２距離特定手段（１３５）、および
    前記第１距離が前記第２距離より短いことに基づいて、自車両（２）を前記第１の踏切（３）に進入することを抑制するための通知を報知装置（１２、１４）に行わせる通知制御手段（１６５、１７０）として、コンピュータを機能させるプログラム。

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