JP2009048239A5 - - Google Patents

Claims (27)

1. 制御対象物をモータにより駆動し、前記制御対象物の位置を位置検知手段により検知し、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、前記制御対象物が、予め設定された停止精度範囲内に停止するように、前記モータを制御するモータ制御方法であって、
   前記モータを駆動している駆動時間が、予め設定された時間を経過していない場合には、前記モータの制御を継続することを特徴とするモータ制御方法。
2. 前記予め設定された時間は、一又は複数設定され、前記予め設定された時間が経過する前後において、制御にかかわるパラメータを変更することを特徴とする請求項１記載のモータ制御方法。
3. 前記予め設定された時間は、前記モータで駆動される前記制御対象物の移動推定時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御方法。
4. 前記予め設定された時間は、所定の規格により要求される時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御方法。
5. 前記制御にかかわるパラメータは、前記停止精度範囲であることを特徴とする請求項２記載のモータ制御方法。
6. 前記制御にかかわるパラメータは、前記モータが前記制御対象物を駆動する力の強弱を決定する制御ゲインであることを特徴とする請求項２記載のモータ制御方法。
7. 前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過しておらず、かつ、目標位置と現在位置との偏差量がゼロでない場合には、前記モータの制御を継続することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項記載のモータ制御方法。
8. 前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過している、または、目標位置と現在位置との偏差量がゼロである場合に、前記制御対象物が所定の停止条件を満たす場合には、前記モータの制御を停止することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載のモータ制御方法。
9. 請求項１乃至８の何れか一項記載のモータ制御方法を、コンピュータに実行させることを特徴とするモータ制御プログラム。
10. 請求項９記載のモータ制御プログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体。
11. 制御対象物を駆動するモータと、
    前記制御対象物の位置を検知する位置検知手段と、
    前記位置検知手段の検知結果に基づいて、前記制御対象物が、予め設定された停止精度範囲内に停止するように、前記モータを制御する制御手段とを有するモータ制御装置であって、
    前記モータを駆動している駆動時間が、予め設定された時間を経過したか否かを判定する時間経過判定手段を有し、
    前記制御手段は、前記時間経過判定手段の判定結果に基づいて、前記モータの制御を継続することを特徴とするモータ制御装置。
12. 前記予め設定された時間は、一又は複数設定され、前記予め設定された時間が経過する前後において、制御にかかわるパラメータを変更するパラメータ変更手段を更に有することを特徴とする請求項１１記載のモータ制御装置。
13. 前記予め設定された時間は、前記モータで駆動される前記制御対象物の移動推定時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１１又は１２記載のモータ制御装置。
14. 前記予め設定された時間は、所定の規格により要求される時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１１又は１２記載のモータ制御装置。
15. 前記制御にかかわるパラメータは、前記停止精度範囲であることを特徴とする請求項１２記載のモータ制御装置。
16. 前記制御にかかわるパラメータは、前記モータが前記制御対象物を駆動する力の強弱を決定する制御ゲインであることを特徴とする請求項１２記載のモータ制御装置。
17. 前記制御手段は、前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過しておらず、かつ、目標位置と現在位置との偏差量がゼロでない場合には、前記モータの制御を継続することを特徴とする請求項１１乃至１６の何れか一項記載のモータ制御装置。
18. 前記制御手段は、前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過している、または、目標位置と現在位置との偏差量がゼロである場合に、前記制御対象物が所定の停止条件を満たす場合には、前記モータの制御を停止することを特徴とする請求項１１乃至１７の何れか一項記載のモータ制御装置。
19. 媒体に液滴を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジと、
    前記媒体を搬送する搬送手段と、
    前記キャリッジを駆動する第１のモータと、
    前記搬送手段を駆動する第２のモータと、
    前記キャリッジの位置を検知する第１の位置検知手段と、
    前記搬送手段の位置を検知する第２の位置検知手段と、
    前記第１の位置検知手段の検知結果に基づいて、前記キャリッジが予め設定された第１の停止精度範囲内に停止するように前記第１のモータを制御し、前記第２の位置検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送手段が予め設定された第２の停止精度範囲内に停止するように、前記第２のモータを制御する制御手段とを有する画像形成装置であって、
    前記第１のモータの第１の駆動時間が、予め設定された第１の時間を経過したか否かを判定する第１の時間経過判定手段及び／又は前記第２のモータの第２の駆動時間が、予め設定された第２の時間を経過したか否かを判定する第２の時間経過判定手段を有し、
    前記制御手段は、前記第１の時間経過判定手段及び／又は前記第２の時間経過判定手段の判定結果に基づいて、前記第１のモータ及び／又は前記第２のモータの制御を継続することを特徴とする画像形成装置。
20. 前記第１の時間及び／又は前記第２の時間は、一又は複数設定され、前記第１の時間及び／又は前記第２の時間が経過する前後において、制御にかかわるパラメータを変更するパラメータ変更手段を更に有することを特徴とする請求項１９記載の画像形成装置。
21. 前記予め設定された時間は、前記モータで駆動される前記制御対象物の移動推定時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１９又は２０記載の画像形成装置。
22. 前記予め設定された時間は、所定の規格により要求される時間に基づいて設定されたことを特徴とする請求項１９又は２０記載の画像形成装置。
23. 前記予め設定された時間は、オペレータにより任意に設定されたことを特徴とする請求項１９又は２０記載の画像形成装置。
24. 前記制御にかかわるパラメータは、前記停止精度範囲であることを特徴とする請求項２０記載の画像形成装置。
25. 前記制御にかかわるパラメータは、前記モータが前記制御対象物を駆動する力の強弱を決定する制御ゲインであることを特徴とする請求項２０記載の画像形成装置。
26. 前記制御手段は、前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過しておらず、かつ、目標位置と現在位置との偏差量がゼロでない場合には、前記モータの制御を継続することを特徴とする請求項１９乃至２５の何れか一項記載の画像形成装置。
27. 前記制御手段は、前記モータを駆動している駆動時間が前記予め設定された時間を経過している、または、目標位置と現在位置との偏差量がゼロである場合に、前記制御対象物が所定の停止条件を満たす場合には、前記モータの制御を停止することを特徴とする請求項１９乃至２６の何れか一項記載の画像形成装置。