JP2009033500A

JP2009033500A - 撮像装置とその制御方法

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Publication number: JP2009033500A
Application number: JP2007195628A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Matsutani; 篤志松谷
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2007-07-27
Filing date: 2007-07-27
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2027-07-27
Also published as: US20100208080A1; EP2074817A1; JP4990056B2; CN101766021A; KR101127737B1; WO2009017137A1; EP2074817A4; CN101766021B; KR20100025009A; US8264554B2; EP2074817B1

Abstract

【課題】精度良く水平垂直に画像を合わせることが可能な撮像装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】デジタルカメラ１０をほぼ水平に、チャート２０のバツ２１ａとバツ２１ｂの中心線を重力方向に並行に設置する。デジタルカメラ１０のＧセンサの出力を取得し、１秒後にチャート２０の撮影画像を得る。チャート２０の特徴点Ａと特徴点Ｂの座標から絶対垂直に設置のチャート２０に対するＣＣＤのロール角θｃと、Ｇセンサのロール角θｓを求める。ロール角θｃとロール角θｓの差から横撮りの相対ロール角θ０を求める。さらに、縦撮り＋９０度と−９０度にそれぞれ設置して相対ロール角θ９０、θ２７０を求め保持する。通常撮影時にＧセンサからの検出ロール角θを保持手段の相対ロール角θ０，θ９０，θ２７０を用いて算出し、ＣＣＤと加速度センサの相対ばらつきを抑えた検出ロール角θを得る。これを表示するとともに補正し水平垂直に画像を合わせる。
【選択図】図４

Description

本発明は、撮像装置および撮像結果を用いた制御方法に関し、画像の取得時に画像の傾き、撮像装置の傾きを検出し、検出した傾きの情報により、必要に応じた後処理によって画像の傾きを補正し、これにより精度良く水平垂直に画像を合わせることが可能な撮像装置とその制御方法に関するものである。

近年、デジタルカメラにおいては、小型化，軽量化により、種々の場所に携帯して使用できるように構成され、携帯電話等にもデジタルカメラの機能が組み込まれるようになされている。

そして、デジタルカメラにおいては、小型化，軽量化によって、必ずしも安定した姿勢において撮影するとは限らず、人が保持するために撮影時には任意の傾きが画像に生じることになる。

また、デジタルカメラにおいては、意図的に傾けた構図により撮影するような場合もあり、また縦長の構図とするような場合も考えられる。

特許文献１には、前述のユーザの意図を正しく反映して撮像結果の傾きを補正することができる撮像装置が記載されている。また、特許文献２には、分割画像を合成する場合に歪を軽減することで平面画像を入力する撮像装置が記載されている。

また、デジタルカメラに設けられ姿勢の確認に用いる、例えばデジタルカメラの外付けストロボを取り付けるホットシューに差し込める、気泡を利用した水準器も市販されている。
特開２００４−３４３４７６号公報特開平１１−１３６５７５号公報

しかしながら、このような構成の撮像装置において、撮像素子と加速度センサから取得した相対的なロール角が組立時の個体間でばらつくために、精度良く撮影画像を水平垂直に合わせられないという問題があった。また、この精度を上げるため方法についても開示されていない。

また、ホットシューに差し込む水準器の場合には、筐体の水平に対するずれは水準器で矯正できるが、筐体と撮像素子にロール角が生じている場合には矯正不可能である。

本発明は、前記従来技術の問題を解決することに指向するものであり、精度良く水平垂直に画像を合わせることが可能な撮像装置とその制御方法を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明に係る請求項１に記載した発明は、撮像素子と、撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置において、撮像素子からの画像を利用して撮像素子のロール角を算出する手段と、加速度センサの出力から加速度センサのロール角を算出する手段とを備え、撮像素子と加速度センサのロール角から求めた相対ロール角により撮像素子のロール角を検出・補正することにより、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角を精度良く得ることができる。

また、請求項２に記載した発明は、請求項１の撮像装置において、撮像素子のロール角と加速度センサのロール角から求めた相対ロール角の情報、あるいは相対ロール角を導出可能な変数の情報を保存する保存手段を備えたことにより、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角を精度良く得ることができる。

また、請求項３に記載した発明は、請求項２の撮像装置において、保存手段に保存した情報と、加速度センサのロール角を算出する手段により算出したロール角の情報とを比較する比較手段を備えたことにより、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角をより精度良く得ることができる。

また、請求項４，５に記載した発明は、請求項２，３の撮像装置において、保存手段に保存した情報は、当該撮像装置の姿勢に対応する複数を保存したこと、さらに、保存手段に保存した当該撮像装置の姿勢に対応する複数の情報を切り替える手段を備えたことにより、姿勢に応じたより最適なパラメータを採用でき、導出するロール角を精度良く得ることができる。

また、請求項１１に記載した発明は、撮像素子と、撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置において、撮像素子のロール角を算出する手段と、加速度センサの出力から加速度センサロール角を算出する手段とを備え、撮像素子と加速度センサのロール角から求めた相対ロール角により撮像素子のロール角を検出・補正することにより、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角を精度良く得ることができる。

また、請求項６〜１０，１２に記載した撮像装置の制御方法は、請求項１〜５，１１の撮像装置を、工程に分けて記述しロール角を検出・補正する撮像装置の制御方法としたものであり、特徴は、前記請求項１〜５，１１の撮像装置と同様である。

本発明によれば、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角を精度良く得ることができ、水平垂直に画像を正確に合わせることができるという効果を奏する。

以下、図面を参照して本発明における実施の形態を詳細に説明する。

図１は本発明の実施形態におけるデジタルカメラの外観を示す（ａ）は正面図、（ｂ）は背面図、（ｃ）は上面図である。また、図２はデジタルカメラ内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。

図１（ａ），（ｃ）に示すように、デジタルカメラ本体の正面，上面には、レリーズスイッチ（レリーズシャッタ）ＳＷ１、モードダイヤルスイッチＳＷ２、およびジョグダイヤル１スイッチＳＷ３が配設されている。また、ストロボ発光部１、測距ユニット２、光学ファインダ３、撮影レンズを含む鏡胴ユニット４が設けられている。

図１（ｂ）に示すデジタルカメラの背面には、ＬＣＤモニタ５、ジョグダイヤル２スイッチＳＷ４、ズームスイッチ[ＴＥＬＥ]ＳＷ５、ズームスイッチ[ＷＩＤＥ]ＳＷ６、上スイッチＳＷ７、右スイッチＳＷ８、ＯＫスイッチＳＷ９、左スイッチＳＷ１０、下スイッチ／マクロスイッチＳＷ１１、ディスプレイスイッチＳＷ１２、削除スイッチＳＷ１３、メニュースイッチＳＷ１４、電源スイッチＳＷ１５が設けられている。カメラ本体の側面には電池蓋６が設けられている。

デジタルカメラの各部材の機能および作用は公知であるので、その説明は省略することにし、次にカメラの内部のシステム構成を図２に基づき図１を参照しながら説明する。

図２に示すように、１０４はデジタルスチルカメラプロセッサ（以下、プロセッサという）である。このプロセッサ１０４は、第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１、第２ＣＣＤ信号処理ブロック１０４２、ＣＰＵブロック１０４３、ローカルＳＲＡＭ１０４４、ＵＳＢブロック１０４５、シリアルブロック１０４６、ＪＰＥＧ・ＣＯＤＥＣブロック（ＪＰＥＧ圧縮・伸長を行うブロック）１０４７、ＲＥＳＩＺＥブロック（画像データのサイズを補間処理により拡大・縮小するブロック）１０４８、ＴＶ信号表示ブロック（画像データを液晶モニタ・ＴＶなどの外部表示機器に表示させるためのビデオ信号に変換するブロック）１０４９、メモリカードコントローラブロック（撮影画像データを記録するメモリカードの制御を行うブロック）１０４１０を有している。これらの各ブロックは相互にバスラインで接続されている。

また、プロセッサ１０４の外部にはＲＡＷ−ＲＧＢ画像データ（ホワイトバランス設定、γ設定が行われた状態の画像データ）、ＹＵＶ画像データ（輝度データ、色差データ変換が行われた状態の画像データ）、ＪＰＥＧ画像データ（ＪＰＥＧ圧縮された状態の画像データ）を保存するＳＤＲＡＭ１０３が配置され、このＳＤＲＡＭ１０３はプロセッサ１０４にメモリコントローラ（図示せず）、バスラインを介して接続されている。

このＳＤＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０４で画像データに各種処理を施す際に、画像データを一時的に保存する。保存される画像データは、例えば、ＣＣＤ１０１から、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２を経由して取り込んで、第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１でホワイトバランス設定、γ設定が行われた状態の「ＲＡＷ−ＲＧＢ画像データ」や第２ＣＣＤ信号制御ブロック１０４２で輝度データ・色差データ変換が行われた状態の「ＹＵＶ画像データ」、ＪＰＥＧ・ＣＯＤＥＣブロック１０４７で、ＪＰＥＧ圧縮された「ＪＰＥＧ画像データ」などである。

プロセッサ１０４の外部には、さらに、ＲＡＭ等の内蔵メモリ（メモリカードスロットにメモリカードが装着されていない場合でも撮影画像データを記憶するためのメモリ）１０７、制御プログラム，パラメータなどが格納されたＲＯＭ（図示せず）が設けられ、これらもバスラインによってプロセッサ１０４に接続されている。

ＲＯＭに格納する制御プログラムは、デジタルカメラの電源スイッチＳＷ１５をオンすると、プロセッサ１０４のメインメモリ（図示せず）にロードされ、プロセッサ１０４はその制御プログラムに従って各部の動作制御を行うとともに、制御データ、パラメータ等を内蔵メモリ１０７等に一時的に保存させる。

鏡胴ユニット４は、ズームレンズ４１ａを有するズーム光学系４１、フォーカスレンズ４２ａを有するフォーカス光学系４２、絞り４３ａを有する絞りユニット４３、メカニカルシャッタ４４ａを有するメカニカルシャッタユニット４４からなるレンズ鏡筒を備えている。なお、ズームレンズ４１ａ、フォーカスレンズ４２ａおよび絞り４３ａは撮影光学系を構成している。また、撮影光学系の光軸をＺ軸とするとともに、このＺ軸に直交する平面をＸ-Ｙ平面とする。

ズーム光学系４１、フォーカス光学系４２、絞りユニット４３、メカニカルシャッタユニット４４は、ズームモータ４１ｂ、フォーカスモータ４２ｂ、絞りモータ４３ｂ、メカニカルシャッタモータ４４ｂによってそれぞれ駆動されるようになっている。

この鏡胴ユニット４の各モータはモータドライバ４５によって駆動され、モータドライバ４５はプロセッサ１０４のＣＰＵブロック１０４３によって制御される。

また、鏡胴ユニット４の各レンズ系により光学画像を光電変換する固体撮像素子であるＣＣＤ１０１に被写体像が結像され、ＣＣＤ１０１は被写体像を画像信号に変換してＦ／Ｅ−ＩＣ１０２に画像信号を出力する。Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２は画像ノイズ除去用のため相関二重サンプリングを行うＣＤＳ１０２１、利得調整用のＡＧＣ１０２２、アナログデジタル変換を行うＡ／Ｄ変換部１０２３から構成されている。すなわち、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２はその画像信号に所定の処理を施し、アナログ画像信号をデジタル信号に変換してプロセッサ１０４の第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１に向けてこのデジタル信号を出力する。

これらの信号制御処理は、プロセッサ１０４の第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１から出力されるＶＤ（垂直同期）−ＨＤ（水平同期）信号によりＴＧ１０２４を介して行われる。そのＴＧ１０２４はそのＶＤ−ＨＤ信号に基づき駆動タイミング信号を生成する。

また、プロセッサ１０４は、ＣＣＤ１０１よりＦ／Ｅ―ＩＣ１０２の出力データにホワイトバランス設定やγ設定を行うため、第１ＣＣＤ信号制御ブロック１０４１により、垂直同期信号、水平同期信号を供給し、第２ＣＣＤ信号制御ブロック１０４により、フィルタリング処理として輝度データ・色差データへの変換を行う。また、ＣＰＵブロック１０４３は、装置各部の動作を制御し、制御に必要なデータ等をローカルＳＲＡＭ１０４４に一時的に保存する。

ＣＰＵブロック１０４３は、さらに、ストロボ回路１１４を制御することによってストロボ発光部１から照明光を発光させる。これに加えて、ＣＰＵブロック１０４３は、測距ユニット２も制御する。

ＣＰＵブロック１０４３は、プロセッサ１０４のサブＣＰＵ１０９に接続され、サブＣＰＵ１０９は操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ１５からなる操作キーユニットに接続されている。この操作キーユニット（ＳＷ１〜ＳＷ１５）は、ユーザが操作するキー回路であり、また、サブＣＰＵ１０９は、ＲＯＭ・ＲＡＭをワンチップに内蔵したＣＰＵであり、操作キーユニット（ＳＷ１〜ＳＷ１５）などの出力信号をユーザの操作情報として、ＣＰＵブロック１０４３に出力する。

ＵＳＢブロック１０４５はパソコン等の外部機器とＵＳＢコネクタ（図示せず）に接続されＵＳＢ通信を行い、また、シリアルブロック１０４６はシリアルドライバ回路（図示しない）を介して外部機器とＲＳ−２３２Ｃコネクタ等に接続され、シリアル通信を行う。ＴＶ信号表示ブロック１０４９は、ＬＣＤドライバ１０８を介してＬＣＤモニタ５に接続されるとともに、ビデオＡＭＰ（ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号を７５Ωインピーダンスに変換するためのＡＭＰ（アンプリファイア））１０９を介してビデオジャック（カメラをＴＶなどの外部表示機器に接続するためのジャック）１１０に接続されている。メモリカードコントローラブロック１０４１０はメモリカードスロット（図示せず）のカード接点に接続されている。

ＬＣＤドライバ１０８はＬＣＤモニタ５を駆動するとともに、ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号をＬＣＤモニタ５に表示させる信号に変換する役割を果たす。ＬＣＤモニタ５は撮影前の被写体の状態監視するため、また撮影画像を確認するため、メモリカードまたは内蔵メモリ１０７に記録された画像データを表示するために用いられる。

また、加速度センサ１１１は前述した各部を構成したプリント基板（ＰＣＢ）上のいずれかに実装され（図３参照）、２軸Ｘ，Ｙと温度Ｔのデータを出力する。そのデータからデジタルカメラの傾き（ロール角）を例えばＣＰＵブロック１０４３により演算し、ＬＣＤモニタ５等に表示する。

次に、工場でのデジタルカメラにおけるＣＣＤと加速度センサとの相対するロール角の個体間のばらつきをキャリブレーションする方法を説明する。

まず、図４（ａ）に示すようにデジタルカメラ１０とチャート２０をセットアップする。デジタルカメラ１０をほぼ水平になるように設置し、図４（ｂ）に示すように、チャート２０のバツ２１ａとバツ２１ｂの中心（特徴点）を結ぶ線は重力方向に対して並行になるよう設置する。また、片側のバツ２１ａの中心点を特徴点Ａとし、もう片側のバツ２１ｂの中心点を特徴点Ｂとする。

デジタルカメラ１０の加速度センサ（以下、Ｇセンサという）の出力を取得し、（このときのＸ軸Ｇセンサ出力をＸ０、Ｙ軸Ｇセンサ出力をＹ０、温度出力をＴ０とする）１秒後にチャート２０を撮影し画像を得る。チャート２０の特徴点Ａの座標（（ａ，ｂ）とする）と特徴点Ｂの座標（（ｃ，ｄ）とする）を画像から読み取り、絶対垂直に設置されているチャート２０に対するＣＣＤのロール角θｃを求める。

画像のスキャン方法を、図５を参照しながら説明する。バツ２１の画像を上側から水平方向に順に輝度データを取得する。スキャンによりバツ２１の黒い部分を通過するときに輝度が落ちる。この輝度が所定の閾値を下回った座標と、輝度が所定の閾値を上回った座標の中点をバツ黒帯の中心とする。この水平方向のスキャンにより輝度の変化は、最初２度検出され、さらに特徴点にて１度のみ検出し、その後２度検出することになる。スキャンしたときのバツ２１の輝度変化を２度検出する上側と下側スキャンにより、バツ黒帯の中心の計４つが求められる。この４座標をたすきがけにして交点の座標を算出する。これをバツ２１の中心（特徴点）とする。

図４（ｂ）に示すチャート２０に対するＣＣＤのロール角θｃの求め方を説明する。特徴点Ａ（ａ，ｂ）、特徴点Ｂ（ｃ，ｄ）の座標からＣＣＤのロール角θｃは、（数１）

となる。

次に、Ｇセンサの水平に対するロール角θｓを求める。ＧセンサのＸ軸出力Ｘ０、Ｙ軸出力Ｙ０、温度出力Ｔ０から（数２）

ここで、Ｇ０は重力ゼロ時の出力である。

重力ゼロ時とは、Ｇセンサのセンサの軸が、重力に対して垂直に向いているときに重力はゼロになり、また、自由落下しているときも重力ゼロになる。ちなみに、センサの軸が、重力に対して並行の場合に出力は１Ｇになり、４５度の場合は、１／√２Ｇとなる。

また、Ｇセンサの出力値は、（Ｃ×（重力）＋重力ゼロ時の出力）で表される（Ｃは定数）。重力を求めるには、重力ゼロ時の出力を算出して出力値から引き算する必要があり、重力ゼロ時の出力は「２０４８」近辺を出力するが、Ｇセンサには温度特性があり、正確に表記すると「Ｇ０＝２０４８＋０．４×ｔ」で表される。

画像から求めたＣＣＤのロール角θｃとＧセンサから求めたロール角θｓの差を求める。これをθ０（横撮り）とし、ＣＣＤとＧセンサの相対ロール角となる。相対ロール角θ０を保存手段（例えば、不揮発性メモリ：ＥＥＰＲＯＭ）に保存する。

また、デジタルカメラ１０において、縦撮り＋９０度に設置し前述と同様の方法で相対ロール角θ９０を求め、この相対ロール角θ９０を保存手段に保存する。さらに、デジタルカメラ１０において、縦撮り−９０度に設置し前述と同様の方法で相対ロール角θ２７０を求め、この相対ロール角θ２７０を保存手段に保存する。

ＣＣＤとＧセンサの相対ロール角は姿勢によらないが、Ｇセンサの出力が姿勢により多少変化するので、算出される値はそれぞれ異なる。より精度良く水平度を出すために、頻度が高く使用される横撮りと縦撮り（＋９０度、−９０度）の３姿勢分の相対ロール角を保存しておく。

デジタルカメラをユーザが使用するときの水平度の検出動作について説明する。Ｇセンサからの出力をＸ軸出力ｘ，Ｙ軸出力ｙ，温度出力ｔ，重力ゼロでの出力をｇ（ｔ）、Ｘ軸とＹ軸の重力の比をＲ、検出ロール角をθとすると、（数３）

となる。０＜θ＜３６０の範囲で検出ロール角θは２つの候補が出てきてしまうので、ｘ−ｇ（ｔ）が正負どちらなのかで、この２つのうちどちらなのかを判定し、検出ロール角θを決定する。なお、θ０は保存手段の横撮り相対ロール角である。

また、検出ロール角θが＋９０度近傍であれば、相対ロール角θ０ではなく、相対ロール角θ９０を用いて、（数４）

と、検出ロール角θを再計算する。

同様に検出ロール角θが−９０度近傍であれば、相対ロール角θ０ではなく、相対ロール角θ２７０を用いて、（数５）

と、検出ロール角θを再計算する。

以上のように、決定された検出ロール角θを図１に示すＬＣＤモニタ５に表示するとともに補正する。例えば、検出ロール角θの値が、−０．２５＜θ＜０．２５であるときはユーザに報知（例えば、警告音やＬＥＤの点灯／点滅等）せず、それ以外のときには報知することでユーザに水平度を通知する。

撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収でき、ロール角を精度良く得ることにより、水平垂直に画像を正確に合わせることができる。

本発明に係る撮像装置とその制御方法は、撮像素子と加速度センサの組立ばらつきを吸収し、導出するロール角を精度良く得ることにより、水平垂直に画像を正確に合わせることができ、小型化，軽量化したデジタルカメラ等の傾き画像を補正する撮像装置として有用である。

本発明の実施形態におけるデジタルカメラの外観を示す（ａ）は正面図、（ｂ）は背面図、（ｃ）は上面図デジタルカメラ内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図デジタルカメラ内部の加速度センサの実装例を示す図（ａ）はデジタルカメラとチャートの配置図、（ｂ）はチャートを示す図チャート上のバツのスキャン方法を説明する図

符号の説明

１ストロボ発光部
２測距ユニット
３光学ファインダ
４鏡胴ユニット
５ＬＣＤモニタ
６電池蓋
１０４プロセッサ
１０９サブＣＰＵ
１０８ＬＣＤドライバ
１１１加速度センサ
１０４３ＣＰＵブロック
ＳＷ１〜１５操作キー

Claims

撮像素子と、前記撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置において、前記撮像素子からの画像を利用して前記撮像素子のロール角を算出する手段と、前記加速度センサの出力から加速度センサのロール角を算出する手段とを備え、前記撮像素子と前記加速度センサのロール角から求めた相対ロール角により前記撮像素子のロール角を検出・補正することを特徴とする撮像装置。
前記撮像素子のロール角と前記加速度センサのロール角から求めた相対ロール角の情報、あるいは前記相対ロール角を導出可能な変数の情報を保存する保存手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
前記保存手段に保存した情報と、加速度センサのロール角を算出する手段により算出したロール角の情報とを比較する比較手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の撮像装置。
前記保存手段に保存した情報は、当該撮像装置の姿勢に対応する複数を保存したことを特徴とする請求項２または３記載の撮像装置。
前記保存手段に保存した当該撮像装置の姿勢に対応する複数の情報を切り替える手段を備えたことを特徴とする請求項４記載の撮像装置。
撮像素子と、前記撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置の制御方法において、前記撮像素子からの画像を利用して前記撮像素子のロール角を算出する工程と、前記加速度センサの出力から加速度センサのロール角を算出する工程とを備え、前記撮像素子と前記加速度センサのロール角から相対ロール角を求める工程により前記撮像素子のロール角を検出・補正することを特徴とする撮像装置の制御方法。
前記撮像素子のロール角と前記加速度センサのロール角から相対ロール角を求める工程から得た情報、あるいは前記相対ロール角を導出可能な変数の情報を保存手段に保存する工程を備えたことを特徴とする請求項６記載の撮像装置の制御方法。
前記保存手段に保存した情報と、加速度センサのロール角を算出する手段により算出したロール角の情報とを比較手段で比較する工程を備えたことを特徴とする請求項７記載の撮像装置の制御方法。
前記保存手段に保存した情報は、当該撮像装置の姿勢に対応する複数を保存したことを特徴とする請求項７または８記載の撮像装置の制御方法。
前記保存手段に保存した当該撮像装置の姿勢に対応する複数の情報を切り替え手段により切り替える工程を備えたことを特徴とする請求項９記載の撮像装置の制御方法。
撮像素子と、前記撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置において、前記撮像素子のロール角を算出する手段と、前記加速度センサの出力から加速度センサのロール角を算出する手段とを備え、前記撮像素子と前記加速度センサのロール角から求めた相対ロール角により前記撮像素子のロール角を検出・補正することを特徴とする撮像装置。
撮像素子と、前記撮像素子からの画像を取得する手段と、加速度センサを有する撮像装置の制御方法において、前記撮像素子のロール角を算出する工程と、前記加速度センサの出力から加速度センサのロール角を算出する工程とを備え、前記撮像素子と前記加速度センサのロール角から相対ロール角を求める工程により前記撮像素子のロール角を検出・補正することを特徴とする撮像装置の制御方法。