JP2009022602A - 放射線画像取得装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被検体の放射線画像を取得するための放射線発生部及び放射線受像部と、放射線発生部及び放射線受像部の移動と被検体を載せる検診台の移動との少なくともいずれかにより被検体に対する照射位置を移動する移動機構と、放射線発生部及び放射線受像部から取得された放射線投影画像を表示する表示部とを有する放射線画像取得装置は、表示部に表示された放射線投影画像に対する観察者の視線位置を検出し、検出された視線位置に基づいて移動機構を制御して照射位置を移動する。
【選択図】 図11
Description
放射線発生部及び放射線受像部を有し、被検体の放射線画像を取得する放射線画像取得装置であって、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部の移動と、前記被検体を載せる検診台の移動の少なくともいずれかにより、前記被検体に対する照射位置を移動する移動機構と、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部から取得された放射線投影画像を表示する表示手段と、
前記表示手段によって表示された放射線投影画像に対する、観察者の視線位置を検出する視線検出手段と、
前記視線検出手段で検出された視線位置に基づいて前記移動機構を制御して、前記照射位置を移動する移動制御手段とを備える。
放射線発生部及び放射線受像部と、前記放射線発生部及び前記放射線受像部の移動と、前記被検体を載せる検診台の移動の少なくともいずれかにより、前記被検体に対する照射位置を移動する移動機構とを有し、被検体の放射線画像を取得する放射線画像取得装置の制御方法であって、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部から取得された放射線投影画像を表示部に表示する表示工程と、
前記表示部に表示された放射線投影画像に対する、観察者の視線位置を検出する視線検出工程と、
前記視線検出工程で検出された視線位置に基づいて前記移動機構を制御して、前記照射位置を移動する移動制御工程とを備える。
実施形態では、被検体の放射線画像を取得する放射線画像取得装置として、X線画像診断装置を例に挙げて本発明を説明する。図1は実施形態によるX線画像診断装置の構成を示す図である。
・天井走行部101によって矢印X−Y方向に移動する天井懸垂部102と、
・その天井懸垂部102の先端で矢印A方向に回転し矢印B方向に(アームに沿って)スライドするCアーム103と、
・Cアーム103の一方の端部に保持された放射線発生部としてのX線管104と、
・Cアーム103の他方の端部にX線管104と対向して取り付けられ、矢印C方向(X線管104とX線受像部105を結ぶ軸方向)に前進後退する、放射線受像部としてのX線受像部105と、
・被検体を載せ矢印D方向にスライドする天板106を有し、上下(矢印E方向)に昇降する検診台107と、
・上述の各可動部で構成される移動機構(矢印A、B、C、D、EおよびX−Y方向への各部の移動を実現するための機構)とシステム全体を制御する制御装置108と、
・撮像したX線画像を表示する表示装置109と、
・術者の頭部に装着しX線画像と実際の患者の様子を観察することができるとともに、得られたX線画像を表示するための表示部を提供するシースルータイプのヘッドマウントディスプレイ(HMD110)と、
・HMD110を装着した術者(観察者)の視線位置を検出する視線検出部と、
・上記術者(観察者)の検察室における位置を検出するマット上の感圧センサ111とを備えている。
装置の主電源がONされると、ステップS201において、視線検出機能を有する視線検出部1122と角度検出機能を有する頭部方位検出部1123を具備したHMD110が起動される。視線検出機能とジャイロセンサなどの角度検出機能を用いて装着者が見ようとする視線位置と頭部の傾きを検出することができる。なお、視線検出機能と角度検出機能を有するHMD、すなわち、視線検出部1122と頭部方位検出部1123とを有するHMDとしては、例えば特開平8-328512や、特開平11-177907に記載された装置を適用することができる。また、検査室のCアーム103および検診台107の周囲の床に敷かれた感圧センサ111から術者の位置情報を取得する。
次に、ステップS202においてHMDの画像表示部1121にX線画像を表示する。
このような処理により、術者によるX線画像と実際の患者の患部の位置把握が容易となる。
次にステップS203において、視線検出部1122は、HMD装着者の視点を抽出し、図3のX線画像302を注視したかどうかを判定する。
上述のステップS203によりX線画像が注視されていると判断された場合、照射位置を移動制御するステップに移行する。視線検出部1122と頭部方位検出部1123は、HMD110の装着者の視点位置と頭の傾きを抽出する。図6は、X線画像302の部分領域と、その領域内で視点が検出された場合に移動する相対位置の関係を示した図である。
・901(傾きなし) ・・・回転移動なし
・902(頭部が右に傾いている) ・・・A時計回り
・903(頭部が左に傾いている) ・・・A反時計回り
・904(頭部が後ろに傾いている)・・・B下方向に回転
・905(頭部が前に傾いている) ・・・B上方向に回転
X線画像302を注視していると判定された状態で、頭部を所定の時間(S秒)以上、上記いずれかの方向に傾けた場合に、その傾けた方向に従って、上記901〜905のどれか一つの移動が選択されたとみなす。このとき、基本移動量をβ度とすると、回転移動の移動量は(首を傾けている時間÷S)×βとなり、傾ける度に基本移動量だけ移動する。このように、移動制御部1105は、頭部方位検出部1123が検出した頭部の傾きに基づいて照射角度(照射方向)を制御する。
ステップS205において、位置算出部1104は、Cアームおよび天板の相対位置を算出する。
ステップS206において、移動制御部1105は、ステップS205で求めた仮想空間上の座標位置情報から、移動後のX線管104、X線受像部105、天板106(被検体1)の位置関係が安全であるか否かを確認する。Cアーム103及び天板106の動作をコントロールするシステムにおいては、操作者の判断ミスや操作ミスなどにより、例えばX線受像部105が被検体1に接触するなど、危険な位置に移動する場合がある。従来の装置では通常、衝突回避のインターロック機能が備わっているが、この機能は衝突しそうになる直前に、ロック機能が作動し装置が停止するものである。そのため、停止後に適正な位置に装置を移動させるために手間がかかり、治療作業の中断が避けられなかった。これに対して本実施形態のX線画像診断装置は、ロック機能が作動する前に危険を察知し、自動的に動作をキヤンセルする。すなわち、まず、移動制御部1105による照射位置の移動により、X線管104、X線受像部105、天板106及び被検体1において接触が発生するか否かを判定する。そして、接触が発生すると判定された場合には、移動制御部1105は、照射位置や照射方向の移動を禁止すると共に、移動を禁止したことを示す表示を画像表示部1121に行う。
ステップS207では、ワーニング表示を行うと共に、ステップS205で算出された相対位置へのCアーム103、天板106の移動をキャンセルする。
一方、ステップS206で接触の危険がないと判断された場合には、ステップS208において、移動制御部1105は、ステップS205で算出された移動量に基づいて移動機構を制御し、Cアーム103および天板106を移動させる。すなわち、移動制御部1105は、視線検出部1122で検出された視線位置と頭部方位検出部1123で検出された術者の頭部の傾きとに基づいて移動機構を制御する。これにより、術者が意図する照射位置、照射方向によるX線投影画像が取得され、画像表示部1121に表示される。
Claims (14)
- 放射線発生部、及び放射線受像部を有し、被検体の放射線画像を取得する放射線画像取得装置であって、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部の移動と、前記被検体を載せる検診台の移動の少なくともいずれかにより、前記被検体に対する照射位置を移動する移動機構と、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部から取得された放射線投影画像を表示する表示手段と、
前記表示手段によって表示された放射線投影画像に対する、観察者の視線位置を検出する視線検出手段と、
前記視線検出手段で検出された視線位置に基づいて前記移動機構を制御して、前記照射位置を移動する移動制御手段とを備えることを特徴とする放射線画像取得装置。 - 前記観察者の頭部の傾きを検出する傾き検出手段を更に備え、
前記移動制御手段は、前記視線検出手段で検出された視線位置と前記傾き検出手段で検出された前記観察者の頭部の傾きとに基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする請求項1に記載の放射線画像取得装置。 - 前記移動制御手段は、前記視線検出手段が検出した視線位置に基づいて2次元的な照射位置を制御し、前記傾き検出手段が検出した頭部の傾きに基づいて照射方向を制御することを特徴とする請求項2に記載の放射線画像取得装置。
- 前記表示手段は、前記観察者の頭部に装着が可能なシースルー型のヘッドマウントディスプレイであり、シースルー画像の表示領域の一部に放射線投影画像を表示するための表示画面が設けられていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置。
- 前記放射線発生部、前記放射線受像部、及び前記検診台の3次元空間における位置情報に基づいて、前記放射線発生部、前記放射線受像部及び前記検診台の位置関係を3次元仮想空間により表示する仮想表示手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置。
- 前記移動制御手段による照射位置の移動により、前記放射線発生部、前記放射線受像部、前記検診台、及び前記被検体において接触が発生するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により接触が発生すると判定された場合には、前記移動制御手段による照射位置の移動を禁止すると共に、移動を禁止したことを示す表示を前記表示手段により行わせる禁止手段とを更に備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置。 - 放射線発生部、及び放射線受像部の移動と、被検体を載せる検診台の移動の少なくともいずれかにより、前記放射線発生部と前記放射線受像部による前記被検体に対する照射位置を移動する移動機構とを有し、被検体の放射線画像を取得する放射線画像取得装置の制御方法であって、
前記放射線発生部及び前記放射線受像部から取得された放射線投影画像を表示部に表示する表示工程と、
前記表示部に表示された放射線投影画像に対する、観察者の視線位置を検出する視線検出工程と、
前記視線検出工程で検出された視線位置に基づいて前記移動機構を制御して、前記照射位置を移動する移動制御工程とを備えることを特徴とする放射線画像取得装置の制御方法。 - 前記観察者の頭部の傾きを検出する傾き検出工程を更に備え、
前記移動制御工程では、前記視線検出工程で検出された視線位置と前記傾き検出工程で検出された前記観察者の頭部の傾きとに基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする請求項7に記載の放射線画像取得装置の制御方法。 - 前記移動制御工程では、前記視線検出工程で検出された視線位置に基づいて2次元的な照射位置を制御し、前記傾き検出工程で検出された頭部の傾きに基づいて照射方向を制御することを特徴とする請求項8に記載の放射線画像取得装置の制御方法。
- 前記表示部は、前記観察者の頭部に装着が可能なシースルー型のヘッドマウントディスプレイにより提供されるものであり、シースルー画像の表示領域の一部に放射線投影画像を表示するための表示画面が設けられていることを特徴とする請求項7乃至9のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置の制御方法。
- 前記放射線発生部、前記放射線受像部及び前記検診台の3次元空間における位置情報に基づいて、前記放射線発生部、前記放射線受像部及び前記検診台の位置関係を3次元仮想空間により表示する仮想表示工程を更に備えることを特徴とする請求項7乃至10のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置の制御方法。
- 前記移動制御工程による照射位置の移動により、前記放射線発生部、前記放射線受像部、前記検診台及び前記被検体において接触が発生するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により接触が発生すると判定された場合には、前記移動制御工程による照射位置の移動を禁止すると共に、移動を禁止したことを示す表示を前記表示部に行う禁止工程とを更に備えることを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1項に記載の放射線画像取得装置の制御方法。 - 請求項7乃至12のいずれか1項に記載された制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
- 請求項13に記載されたプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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