JP2009008056A - 走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 - Google Patents
走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009008056A JP2009008056A JP2007172260A JP2007172260A JP2009008056A JP 2009008056 A JP2009008056 A JP 2009008056A JP 2007172260 A JP2007172260 A JP 2007172260A JP 2007172260 A JP2007172260 A JP 2007172260A JP 2009008056 A JP2009008056 A JP 2009008056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- failure
- opening
- control unit
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 84
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims abstract description 29
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 41
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 32
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 12
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
- F02D41/12—Introducing corrections for particular operating conditions for deceleration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
Abstract
【解決手段】自動二輪車1における所定の故障を検出する故障検出部31と、故障検出部31により故障が検出されると、時間経過に伴って走行速度を減少させるようにエンジンEを制御する速度規制制御部33と、自動二輪車1の運転状態を検出する運転状態検出部36〜38とを備え、速度規制制御部33は、故障検出時に運転状態検出部36〜38で検出される運転状態に応じて減速パターンを決定する。
【選択図】図2
Description
図1は本発明の第1実施形態に係る自動二輪車1の左側面図である。図1に示すように、自動二輪車1(騎乗型乗り物)は前輪2と後輪3とを備え、前輪2は略上下方向に延びるフロントフォーク4の下端部にて回転自在に支持され、該フロントフォーク4は、その上端部に設けられたアッパーブラケット(図示せず)と該アッパーブラケットの下方に設けられたアンダーブラケット(図示せず)とを介してステアリングシャフト(図示せず)に支持されている。該ステアリングシャフトはヘッドパイプ5によって回転自在に支持されている。該アッパーブラケットには左右へ延びるバー型のハンドル6が取り付けられている。ハンドル6の運転者の右手により把持されるグリップは、手首のひねりにより回転させて走行速度を調節する入力部材であるスロットルグリップ28(図2)となっている。ハンドル6の運転者の左手により把持されるグリップの前方にはクラッチレバー8が設けられている。運転者はハンドル6を時計回り又は反時計回りに回動操作することにより、前記ステアリングシャフトを回転軸として前輪2を所望の方向へ転向させることができる。
図7は本発明の第2実施形態に係る走行速度制御装置のECUにおけるモータ駆動回路35の各モードを表した回路図である。なお、以下の説明で第1実施形態と同様である構成については説明を省略している。図7に示すように、モータ駆動回路35は、Hブリッジ回路となっている。このHブリッジ回路35は、モータ26の一対の給電端子部26a,26bに接続されている。Hブリッジ回路35は、トランジスタからなる一対のハイサイドスイッチSW1,SW2及び一対のローサイドスイッチSW3,SW4を備えている。
図10は第3実施形態の走行速度制御装置の減速制御を説明するフローチャートである。図11は第3実施形態の走行速度制御装置のPWM制御を説明する図面である。本実施形態のモータ駆動回路35も第2実施形態と同様にHブリッジ回路となっている。第2実施形態との相違点は、Hブリッジ回路35のブレーキモードとフリーモードとの間の切り換えをPWM制御で行っている点である。このPWM制御におけるデューティ比は、Hブリッジ回路35のローサイドスイッチSW3,SW4を同時にオンする時間の割合を意味している。なお、以下の説明で第1又は第2実施形態と同様である構成については説明を省略している。
19 走行速度制御装置
20 出力制御部
21 スロットル弁
23 規制開度付勢機構(付勢手段)
26 モータ(アクチュエータ)
26a,26b 給電端子部
27 スロットルポジションセンサ(スロットル開度センサ)
28 スロットルグリップ(入力部材)
30 グリップポジションセンサ(指令検出部)
31 故障検出部
32 減速パターン記憶部
33 速度規制制御部
34 モータ制御部(アクチュエータ制御部)
35 モータ駆動回路
36 速度センサ(運転状態検出部)
37 加速度センサ(運転状態検出部)
38 ギヤポジションセンサ(運転状態検出部)
Claims (9)
- 乗り物における故障を検出する故障検出部と、
前記故障検出部により故障が検出されると、時間経過に伴って走行速度を減少させるように走行駆動源を制御する速度規制制御部と、
前記乗り物の運転状態を検出する運転状態検出部とを備え、
前記速度規制制御部は、故障検出時に前記運転状態検出部で検出される運転状態に応じて減速パターンを決定する構成であることを特徴とする走行速度制御装置。 - 運転者から与えられる走行速度変化指令を検出する指令検出部と、
前記指令検出部から出力される信号に応じて、前記走行駆動源の出力を変化させる出力制御部とをさらに備え、
前記故障検出部は、前記指令検出部又は前記出力制御部の異常を故障として検出する構成である請求項1に記載の走行速度制御装置。 - 前記走行駆動源はエンジンとし、
前記指令検出部は、運転者の操作で動く入力部材の位置を検出する操作位置センサとし、
前記出力制御部は、前記エンジンへの吸気量を調節するスロットル弁と、前記スロットル弁の開度を変化させるアクチュエータと、前記操作位置センサから出力される信号に応じて前記アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御部とを有し、
前記速度規制制御部は、前記故障検出部により故障が検出されると、前記スロットル弁の開度が目標となる規制開度まで減少するように前記アクチュエータ制御部に指令することで走行速度を減少させる構成である請求項2に記載の走行速度制御装置。 - 前記スロットル弁を規制開度に向けて付勢する付勢手段と、
前記アクチュエータとなるモータの一対の給電端子部に接続されるモータ駆動回路とをさらに備え、
前記モータ駆動回路は、前記一対の給電端子部を電気的に短絡させるブレーキモードと、前記一対の給電端子部を電気的に切断させるフリーモードとに切換可能に構成され、
前記速度規制制御部は、前記故障検出部により故障が検出された場合に、前記モータ駆動回路を前記ブレーキモードと前記フリーモードとの間で交互に切り換えることで減速率を制御する構成である請求項3に記載の走行速度制御装置。 - 前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサをさらに備え、
前記操作位置センサの出力に対応するスロットル開度が、前記スロットル開度センサで検出される開度よりも小である場合には、前記速度規制制御部による減速制御を実施せずに、前記操作位置センサから出力される信号に応じて前記アクチュエータ制御部により前記アクチュエータを駆動制御させる構成である請求項3又は4に記載の走行速度制御装置。 - 前記運転状態検出部は、前記乗り物の走行速度を検出する速度センサを含み、
前記故障検出部により故障が検出されたときに前記速度センサで検出される走行速度が大きい場合には、その走行速度が小さい場合に比べて、前記速度規制制御部による減速率が小さくなるように前記減速パターンが設定されている請求項1乃至5のいずれかに記載の走行速度制御装置。 - 前記運転状態検出部は、前記乗り物の走行加速度を検出する加速度センサを含み、
前記故障検出部により故障が検出されたときに前記加速度センサで検出される走行加速度が大きい場合には、その走行加速度が小さい場合に比べて、前記速度規制制御部による減速率が小さくなるように前記減速パターンが設定されている請求項1乃至6のいずれかに記載の走行速度制御装置。 - 前記運転状態検出部は、乗り物の変速装置のギヤ位置を検出するギヤポジションセンサを含み、
前記速度規制制御部は、減速比が異なる2つのギヤ位置において、減速比が高いギヤ位置である場合に、減速比が低いギヤ位置である場合に比べて、減速率が小さくなるようにする請求項1乃至7のいずれかに記載の走行速度制御装置。 - 請求項1乃至8のいずれかに記載の走行速度制御装置を備えることを特徴とする騎乗型乗り物。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007172260A JP4932617B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | 走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 |
US12/147,398 US8160790B2 (en) | 2007-06-29 | 2008-06-26 | Vehicle speed control system and straddle-type vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007172260A JP4932617B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | 走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009008056A true JP2009008056A (ja) | 2009-01-15 |
JP4932617B2 JP4932617B2 (ja) | 2012-05-16 |
Family
ID=40161556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007172260A Active JP4932617B2 (ja) | 2007-06-29 | 2007-06-29 | 走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8160790B2 (ja) |
JP (1) | JP4932617B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010190063A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Suzuki Motor Corp | 電子制御スロットルバルブシステム |
JP2011149278A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Honda Motor Co Ltd | 鞍乗型車両 |
JP2012026312A (ja) * | 2010-07-21 | 2012-02-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 車両用減速制御装置 |
US8283819B2 (en) | 2009-05-26 | 2012-10-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Voltage adjuster for AC generator for vehicle |
WO2013094035A1 (ja) * | 2011-12-21 | 2013-06-27 | トヨタ自動車 株式会社 | 車両の制御装置 |
JP7399593B2 (ja) | 2021-10-26 | 2023-12-18 | ダイハツ工業株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4840340B2 (ja) * | 2007-11-28 | 2011-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US8234049B2 (en) * | 2008-03-14 | 2012-07-31 | GM Global Technology Operations LLC | ECM security strategy for rationalizing and controlling increasing transmission torque requests above driver command |
US8170770B2 (en) * | 2008-11-18 | 2012-05-01 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Adaptive cruise control braking with deceleration monitoring |
JP5572413B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2014-08-13 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両 |
US8424626B2 (en) * | 2009-03-31 | 2013-04-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle |
JP5285787B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2013-09-11 | ヤマハ発動機株式会社 | ライダー特性判定装置およびそれを備えた鞍乗り型車両 |
JP5025778B2 (ja) * | 2010-10-18 | 2012-09-12 | 三菱電機株式会社 | 電子スロットル制御装置 |
EP2813691B1 (en) * | 2012-02-10 | 2018-09-05 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle and intake air amount control device |
US9358975B1 (en) | 2015-04-10 | 2016-06-07 | Google Inc. | Virtual moving safety limits for vehicles transporting objects |
DE112018007376T5 (de) * | 2018-03-28 | 2020-12-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Objekt-detektion-system für ein fahrzeug vom sattelfahrtyp und fahrzeug vom sattelfahrtyp |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61275539A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用スロツトル弁制御装置 |
JPH04121233A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 自動定速走行装置 |
JPH0554647A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-05 | Toshiba Corp | 集積回路装置 |
JP2001260699A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-26 | Toyota Motor Corp | 多重アクセルセンサの異常時における車両制御 |
JP2005291173A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 車両制御システム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH086611B2 (ja) * | 1987-03-26 | 1996-01-29 | 日産自動車株式会社 | 車載エンジン制御装置 |
JPH0392554A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用エンジン出力制御装置 |
EP0440365B1 (en) * | 1990-01-25 | 1995-06-21 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for learning neutral position of vehicle steering angle |
JP2882154B2 (ja) * | 1992-01-07 | 1999-04-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用トラクション制御装置 |
JP2803472B2 (ja) * | 1992-06-26 | 1998-09-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
JP3099675B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2000-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御システム |
JP3861321B2 (ja) * | 1996-05-02 | 2006-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車 |
EP0842836B1 (en) * | 1996-07-24 | 2003-06-04 | Denso Corporation | Vehicular motion controlling system |
JP2003065140A (ja) | 2001-08-29 | 2003-03-05 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン制御装置 |
JP3816416B2 (ja) * | 2002-03-28 | 2006-08-30 | 三菱電機株式会社 | 電子スロットル制御システムのフェイルセーフ装置 |
JP4096820B2 (ja) * | 2003-06-12 | 2008-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車載内燃機関の制御装置 |
JP4192716B2 (ja) | 2003-08-01 | 2008-12-10 | 株式会社デンソー | 内燃機関用スロットル装置の製造方法 |
JP4175291B2 (ja) * | 2004-05-12 | 2008-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減速制御装置 |
-
2007
- 2007-06-29 JP JP2007172260A patent/JP4932617B2/ja active Active
-
2008
- 2008-06-26 US US12/147,398 patent/US8160790B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61275539A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用スロツトル弁制御装置 |
JPH04121233A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 自動定速走行装置 |
JPH0554647A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-05 | Toshiba Corp | 集積回路装置 |
JP2001260699A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-26 | Toyota Motor Corp | 多重アクセルセンサの異常時における車両制御 |
JP2005291173A (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Denso Corp | 車両制御システム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010190063A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Suzuki Motor Corp | 電子制御スロットルバルブシステム |
US8283819B2 (en) | 2009-05-26 | 2012-10-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Voltage adjuster for AC generator for vehicle |
JP2011149278A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Honda Motor Co Ltd | 鞍乗型車両 |
JP2012026312A (ja) * | 2010-07-21 | 2012-02-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 車両用減速制御装置 |
US9482170B2 (en) | 2010-07-21 | 2016-11-01 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Deceleration control system in a vehicle, vehicle including a deceleration control system, and deceleration control method |
WO2013094035A1 (ja) * | 2011-12-21 | 2013-06-27 | トヨタ自動車 株式会社 | 車両の制御装置 |
JP7399593B2 (ja) | 2021-10-26 | 2023-12-18 | ダイハツ工業株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090005943A1 (en) | 2009-01-01 |
JP4932617B2 (ja) | 2012-05-16 |
US8160790B2 (en) | 2012-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4932617B2 (ja) | 走行速度制御装置及び騎乗型乗り物 | |
US10336329B2 (en) | Saddled vehicle | |
EP2772383B1 (en) | Electric vehicle | |
JP5116877B2 (ja) | 車両速度制限装置 | |
JP6014159B2 (ja) | 電動車両の回生ブレーキ制御システム | |
JP4212059B2 (ja) | 電子スロットル弁の制御システムおよび自動二輪車 | |
JP4745258B2 (ja) | 電子制御スロットル装置及び自動二輪車 | |
US9162587B2 (en) | Electric vehicle | |
JP2009154713A (ja) | 鞍乗型車両用の制御装置および鞍乗型車両 | |
EP3800381B1 (en) | Quickshifter-equipped vehicle control unit and quickshifter-equipped motorcycle | |
JP2018047776A (ja) | 車両用制御装置 | |
US7168995B2 (en) | Propulsion unit for boat | |
EP2299095B1 (en) | Engine control system for a vehicle | |
JP5247313B2 (ja) | 制御システムおよび車両 | |
WO2018173670A1 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2020158061A (ja) | 乗物 | |
JP2007303298A (ja) | 鞍乗型車両 | |
JP4982431B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP4687352B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US11299248B2 (en) | Control system and control method for outboard motor | |
JP7410913B2 (ja) | 車両 | |
WO2021193017A1 (ja) | 駆動制御装置、車両 | |
JP2005273596A (ja) | 多気筒エンジン、及びレジャーヴィークル | |
JP2022053052A (ja) | 自動二輪車 | |
JP2009257269A (ja) | 鞍乗型車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110209 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111115 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20111209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120214 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4932617 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150224 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |