JP2008533451A - 3次元スキャンの自動参照システム及び装置 - Google Patents
3次元スキャンの自動参照システム及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008533451A JP2008533451A JP2008500022A JP2008500022A JP2008533451A JP 2008533451 A JP2008533451 A JP 2008533451A JP 2008500022 A JP2008500022 A JP 2008500022A JP 2008500022 A JP2008500022 A JP 2008500022A JP 2008533451 A JP2008533451 A JP 2008533451A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- positioning feature
- surface point
- positioning
- sensing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 10
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 17
- 238000000844 transformation Methods 0.000 abstract 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 7
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000012552 review Methods 0.000 description 2
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 238000004883 computer application Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005305 interferometry Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 229940011235 tritop Drugs 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/245—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】3D表面スキャンシステム10は、物体の表面幾何学的形状をスキャンしつつ、自身の位置と向きも常時算出すべく、三角測量を利用し、物体表面に投射されるレーザパターンの反射からの表面ポイントと、ターゲット位置決め特徴の観測結果からの2D位置決め特徴との両方を取り込み、表面幾何学的形状を記述する3D表面ポイントを累積しつつ、同時に、構築した位置決め特徴の3D表現を、物体座標系で保持される参照3D位置決め特徴とマッチングさせて、変換パラメータ25を生成し、これに基づき、算出3D位置決め特徴23及び算出3D表面ポイント17を、物体座標系に位置合わせするように変換する。
【選択図】図1
Description
少なくとも一つのレーザパターンプロジェクタセット及び少なくとも二つの対物レンズと光検出器とのセットを含むハンドヘルド感知装置である、各光検出器からイメージを提供するハンドヘルド感知装置と、
物体表面上の前記投射レーザパターンの反射から少なくとも一つの2D表面ポイントセットを得て、及びターゲット位置決め特徴の観測結果から少なくとも二つの2D位置決め特徴セットを得るように構成されるイメージプロセッサと、
前記2D表面ポイントセットをセンサ座標系に関連する3D表面ポイントセットに変換する3D表面ポイント算出器と、
前記2D位置決め特徴セットをセンサ座標系に関連する算出(calculated)3D位置決め特徴セットに変換する3D位置決め特徴算出器と、
3D位置決め特徴セット及び2D位置決め特徴セットを、すでに観測されている位置決め特徴の累積表現(accumulated representation)とマッチングし、現在の感知装置と前記位置決め特徴の累積表現との空間関係を算出する位置決め特徴マッチャ(matcher)と、
3D位置決め特徴セットをグローバル座標系に関連する算出3D位置決め特徴セットに変換する3D位置決め特徴変換器と、
すでに観測されている3D位置決め特徴の表現を算出、更新、及び累積する3D参照(reference)位置決め特徴モデルビルダと、
前記3D表面ポイントセットを3D位置決め特徴表現に関連するグローバル座標系に変換する3D表面ポイント変換器、
とを備える3次元スキャンシステムが提供される。
物体表面のレーザ投射パターンの反射からの少なくとも一つの2D表面ポイントセット及びターゲット位置決め特徴の観測結果からの少なくとも二つの2D位置決め特徴セットを得るステップと、
前記2D表面ポイントセットをセンサ座標系に関連する3D表面ポイントセットに変換するステップと、
前記2D位置決め特徴セットをセンサ座標系に関連する算出3D位置決め特徴セットに変換するステップと、
3D位置決め特徴セット及び2D位置決め特徴セットを、すでに観測されている位置決め特徴の累積表現とマッチングし、現在の感知装置と前記位置決め特徴の累積表現との空間関係を算出するステップと、
3D位置決め特徴セットをグローバル座標系に関連する算出3D位置決め特徴セットに変換するステップと、
すでに観測されている3D位置決め特徴の表現を算出、更新、及び累積するステップと、
前記3D表面ポイントセットを3D位置決め特徴表現に関連するグローバル座標系に変換するステップ、
とを含む方法が提供される。
前記物体に投射パターンを提供すること、
前記物体に位置決め特徴セットを固定することによって、前記位置決め特徴が前記物体上で静止したままである一方で、前記物体ひいては前記物体座標系が空間内で移動できるようにすること、
前記物体の前記投射パターン及び前記位置決め特徴セットの少なくとも一部の一対の2Dイメージを取得することであって、前記一対の2Dイメージの取得位置は感知装置座標系で定義されること、
前記一対の2Dイメージから、前記投射パターンからの一対の2D表面ポイントセット及び前記位置決め特徴セットの前記少なくとも一部からの一対の2D位置決め特徴セットを抽出すること、
前記一対の2D表面ポイントセットを使用して、前記感知装置座標系で3D表面ポイントセットを算出すること、
前記一対の2D位置決め特徴セットを使用して、前記感知装置座標系で3D位置決め特徴セットを算出すること、
前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照3D位置決め特徴セットとの間で対応する特徴をマッチングすることで、前記感知装置座標系と前記物体座標系との間の現在の空間関係を特徴付ける変換パラメータを計算することであって、前記参照3D位置決め特徴は以前の観測結果から累積されること、
前記変換パラメータを使用して、前記感知装置座標系での前記算出3D表面ポイントセットを前記物体座標系での変換(transformed)3D表面ポイントセットに変換すること、
前記変換パラメータを使用して、前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットを前記物体座標系での変換3D位置決め特徴セットに変換すること、
及び、前記変換3D位置決め特徴セットを累積することによって、前記参照3D位置決め特徴セットを提供して増補すること、
を含む方法が提供される。
前記物体に投射パターンを提供するパターンプロジェクタ、前記物体上の前記投射パターン及び位置決め特徴セットの少なくとも一部の一対の2Dイメージを得るための一対のカメラ、及び、感知装置座標系を有する感知装置であって、前記位置決め特徴が前記物体上で静止したままである一方で、前記物体ひいては前記物体座標系が空間内で移動できるように前記位置決め特徴セットが前記物体に固定される、感知装置と、
前記一対の2Dイメージから、前記投射パターンからの2D表面ポイントセット及び前記位置決め特徴セットの前記少なくとも一部からの一対の2D位置決め特徴セットを抽出するイメージプロセッサと、
前記一対の2D表面ポイントセットを使用して、前記感知装置座標系で3D表面ポイントセットを算出する3D表面ポイント算出器と、
前記一対の2D位置決め特徴セットを使用して、前記感知装置座標系で3D位置決め特徴セットを算出する3D位置決め特徴算出器と、
前記感知装置での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照3D位置決め特徴セットとの間の対応する特徴をマッチングすることにより、前記感知装置座標系と前記物体座標系との間の現在の空間変換を特徴付ける変換パラメータを計算する位置決め特徴マッチャであって、前記参照3D位置決め特徴セットは以前の観測結果から得られる、位置決め特徴マッチャと、
前記変換パラメータを使用して、前記感知装置座標系での前記算出3D表面ポイントセットを前記物体座標系での変換3D表面ポイントセットに変換する3D表面ポイント変換器と、
前記変換パラメータを使用して、前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットを前記物体座標系での変換3D位置決め特徴セットに変換する3D位置決め特徴変換器と、
前記変換3D位置決め特徴セットを累積することによって、前記参照3D位置決め特徴を提供して増補する参照位置決め特徴ビルダ、
とを備えるシステムが提供される。
感知装置現在(current)座標系と、
前記物体に投射パターンを提供するパターンプロジェクタと、
前記投射パターン及び位置決め特徴セットの少なくとも一部の一対の2Dイメージを得るための一対のカメラとを備え、
前記位置決め特徴は、前記位置決め特徴の少なくとも一部が所与の時間に前記一対の2Dイメージ内にあるように配置され、前記一対のカメラ間の空間関係は既知であり、前記一対の2Dイメージは前記物体の算出3D表面ポイント及び算出3D位置決め特徴を前記感知装置現在座標系で提供し、前記算出3D位置決め特徴は、前記感知装置現在座標系での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照3D位置決め特徴セット内との間の対応する特徴をマッチングすることにより、前記現在感知装置座標系と前記物体座標系との間の空間変換を特徴付け、前記物体座標系での変換3D表面ポイントが前記変換を用いて算出される、自動参照感知装置が提供される。
図2は、本発明による3次元表面スキャン装置の構成を示す。
図3は、本発明による、取得中に測定すべき物体と共に、図2に示す装置の構成を示す。
システムは、本明細書においてより詳細に後述する感知装置12を備える。感知装置12は、観測シーンのイメージセット13、すなわちフレームを集めてイメージプロセッサ14に送信する。これらのイメージは、各自の投射中心(center of projection)をそれぞれ有する少なくとも二つの視点から収集される。イメージに含まれる関連情報は、物体表面上で反射されるレーザ投射パターン並びに他のフレームキャプチャに対する感知装置の相対位置を算出するために使用される位置決め特徴から生じるものである。所与のフレーム内のすべてのイメージは同時にキャプチャされ、位置決め測定結果及び表面測定結果の両方を含むため、位置決め測定結果と表面測定結果との同期は暗黙である。
イメージプロセッサ14は、位置決め特徴及び表面ポイントを各イメージから抽出する。各イメージについて、2D表面ポイント15のセット及び第二の観測2D位置決め特徴21のセットが出力される。これらのポイント及び特徴は、それぞれに固有の特性(characteristics)に基づいてイメージ内で識別される。位置決め特徴は、分離されるレーザポイントのトレースであるか、又は円形の再帰反射ターゲットである。これらの特徴に関連するピクセルは背景と対照(contrasting)を成し、セントロイド又は楕円近似を用いてそれぞれの位置を測定する前に、単純なイメージ処理技法を用いて分離することができる(E.Trucco and A.Verri,“Introductory techniques for 3−D computer vision”,Prentice Hall,1998,p.101−108参照)。円形のターゲットを使用することにより、表面法線の向き(surface normal orientation)情報を近似楕円の方程式から抽出することができ、これにより感知装置の位置決めが容易になる。レーザパターンプロジェクタはイメージ内にコントラスティング・カーブ・セクション(contrasting curve sections)を形成し、それにより異なる2D形状を提示するため、表面ポイントセットは位置決め特徴から区別される。イメージカーブ・セクション(curve sections)は単一ブロブ(blobs)として分離され、これらの各ブロブについて、カーブセグメント(curve segment)が解析されて、サブピクセル精度でカーブ上のポイントセットが抽出される。これは、カーブセクションにわたり微分演算子(differential operator)を畳み込み(convolving)、そのレスポンスのゼロクロッシング(zero−crossing)を補間(interpolating)することにより実現される。
感知装置はキャリブレートされているため、カメラの視点間でマッチした位置決め特徴は、3D位置決め特徴算出器22を用いてそれぞれの3D位置を測定するのに使用される。観測2D位置決め特徴のセットがエピポーラ拘束を用いてマッチングされて、明確なマッチングが得られる。エピポーラ線が、カメラのキャリブレートされた射影行列から算出される基本行列(fundamental matrix)を使用して算出される。次に、カメラの既知の射影行列から、三角測量が適用されて、単一の算出3D位置決め特徴23セットが感知装置座標系で算出される。このポイントセットは、位置決め特徴マッチャに供給されて感知装置の現在の状態についての観測結果を提供し、そして3D位置決め特徴変換器に供給されて、物体座標系での参照3D位置決め特徴を最終的に更新する。
3D表面ポイント算出器16は、抽出された2D表面ポイント15のセットを入力として受け取る。これらのポイントには、レーザ投射パターンの部分、たとえば十字形パターンの場合では二つの平面のうちの一方を関連付けることができる。関連が分かっている場合、対応する投射光線とレーザ平面の方程式とを交差(intersecting)させることにより、各2Dポイントを感知装置座標系での3Dポイントに変換することができる。光線の方程式は、関連するカメラの射影行列から得られる。レーザ平面方程式は事前キャリブレーション手順を用いて(P.Hebert,“A Self−Referenced Hand−Held Range Sensor”,in proc. of the 3rd International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling(3DIM 2001),28 May−1 June 2001,Quebec City,Canada,pp.5−12参照)、又はたとえば正確な平行移動段階を用いて感知装置をキャリブレートした後にテーブルルックアップ(look−up)を利用して得られる。両方の手法は適切である。前者では、手順は単純であり、高度な機器は必要ないが、カメラの内因性パラメータ及び外因性パラメータの非常に良好な測定が必要である。
主に位置決め特徴マッチャ24及び参照位置決め特徴ビルダ28において実施される位置決めサブシステムのタスクは、変換パラメータ25を算出3D表面ポイント17の各セットに提供することである。これらの変換パラメータ25は、構造を保持しながら算出3D表面ポイント17を単一の物体座標系に変換できるようにし、この変換は剛体変換である。これは、参照3D位置決め特徴29のセットを物体座標系で構築して保持することにより実現される。位置決め特徴は、3Dポイントセット、表面法線又は他の任意の表面特性が関連付けられる3Dポイントセットであることができる。この好ましい実施形態では、すべての位置決め特徴が、三つの座標軸に沿ったポイントの位置を示す三つの成分を含む列ベクトル[x,y,z]Tとして表される3Dポイントであると仮定される。
|‖oi−oj‖−‖ri−rj‖|≦ε
(全てのi,j∈{1,...,N},i≠j) (1)
によって見つけることにより実現され、式中、εは感知装置の精度に対応して設定される予め定められる閾値である。この制約は、二つのセット内の対応するポイント対間の距離の差がごく僅かであることを課す。
を最小化する変換であり、式中、pi∈P1又はpi∈P2は、3D観測特徴oi∈Omに対応する観測2D特徴である。剛体変換[M T]は、レーベンバーグ−マルカート法(Levenberg−Marquardt method)等の最適化アルゴリズムを用いて上記コスト関数を最小化することにより見つけることができる。
剛体変換が計算された後、3D位置決め特徴変換器26は、算出3D位置決め特徴セットを感知装置座標系23から物体座標系27に変換する。変換3D位置決め特徴を使用して、参照3D位置決め特徴29のセットを二つの方法で更新する。第一に、観測特徴のサブセットのみが参照3D位置決め特徴29のセットとマッチした場合、マッチしなかった観測特徴は参照セットに追加される新たな観測特徴を表す。再観測されてマッチした特徴は(すでに参照セット内にあるため)破棄されるか、又は改良、すなわち、既存の特徴のフィルタリングに用いられる。たとえば、同じ特徴のすべての観測結果を一緒にまとめて、平均特徴位置を計算することができる。そうすることにより、測定ノイズの分散が低減され、ひいては位置決めシステムの精度が向上する。
表面ポイントの処理ステップは、位置決め特徴マッチャ24が変換パラメータ25を提供してしまえば単純である。3D表面ポイント算出器16により提供された感知装置座標系での算出3D表面ポイント17のセットが次に、位置決め特徴マッチャ24により提供された同じ変換パラメータ25を使用して3D表面ポイント変換器18により変換され、変換パラメータは、位置決めサブシステムと物体座標系での表面ポイントの統合との間の情報のメインリンクである。したがって、この結果得られる物体座標系での変換3D表面ポイント19のセットは必然的に、参照3D位置決め特徴29のセットと同じ座標系で位置合わせされる。3D表面ポイント19の最終セットは視覚化、又は好ましくは表面再構築器20に供給されることができ、該表面再構築器20は、連続して非冗長的であって場合によってはフィルタリングされた表面表現31を測定し、該表面表現31は、ユーザーインターフェースディスプレイ30に、任意選択的に、重ね合わせた参照3D位置決め特徴29のセットと共に表示される。
12 感知装置
14 イメージプロセッサ
16 3D表面ポイント算出器
18 3D表面ポイント変換器
20 表面再構築器
22 3D位置決め特徴算出器
24 位置決め特徴マッチャ
28 参照位置決め特徴ビルダ
30 ユーザーインターフェースディスプレイ
40 感知装置
42 レーザパターンプロジェクタ
46 光検出器
48 干渉フィルタ
50 LED
58 投射パターン
Claims (25)
- 物体座標系で物体の3次元表面ポイント(surface points)を得るシステムであって、
前記物体上のターゲット位置決め特徴(target positioning features)セットであって、前記ターゲット位置決め特徴はそれぞれ前記物体上の固定位置に提供され、前記物体座標系は前記ターゲット位置決め特徴を使用して定義される、ターゲット位置決め特徴セットと、
感知装置(sensing device)であって、投射パターンを前記物体の表面上に提供するパターンプロジェクタと、前記物体の2Dイメージをそれぞれ取得する少なくとも一対のカメラとを有し、前記投射パターン及び前記ターゲット位置決め特徴セットの少なくとも一部が前記イメージ上で明らかであり、前記2Dイメージはそれぞれ感知装置座標系で参照される視点から取得される、感知装置と、
前記2Dイメージから、前記表面上の前記投射パターンの反射から少なくとも一つの2D表面ポイントセットを抽出し、及び前記表面上の前記ターゲット位置決め特徴の反射から少なくとも二つの2D位置決め特徴セットを抽出するイメージプロセッサと、
前記2D表面ポイントセットを使用して、前記感知装置座標系での3D表面ポイントセットを算出する3D表面ポイント算出器と、
前記2D位置決め特徴セットを使用して、前記感知装置座標系での算出(calculated)3D位置決め特徴セットを算出する3D位置決め特徴算出器と、
前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照(reference)3D位置決め特徴セットとの間の対応する特徴をマッチングすることにより、前記感知装置座標系と前記物体座標系との間の現在の空間関係を特徴付ける変換パラメータを計算する位置決め特徴マッチャ(matcher)であって、前記参照3D位置決め特徴は以前の観測結果から累積される、位置決め特徴マッチャと、
前記変換パラメータを使用して、前記算出3D位置決め特徴セットを前記物体座標系での変換(transformed)3D位置決め特徴セットに変換する、3D位置決め特徴変換器と、
前記変換パラメータを使用して、前記3D表面ポイントセットを前記物体座標系での変換3D表面ポイントセットに変換する、3D表面ポイント変換器と、
前記変換3D位置決め特徴セットを累積して、前記参照3D位置決め特徴セットを提供して増補する3D参照位置決め特徴モデルビルダ、
を備える、物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。 - 前記感知装置から前記イメージプロセッサに前記一対の2Dイメージを送信すること、及び前記変換3D表面ポイントを送信することのうちの少なくとも一方を行う無線送信器をさらに備える、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記変換3D表面ポイントセットを累積して、前記物体の3D表面モデルを提供する表面再構築器をさらに備える、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記物体の前記3D表面モデルを可視化するディスプレイをさらに備える、請求項3に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記参照3D位置決め特徴を可視化するディスプレイをさらに備える、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記投射パターンは二つの光平面を有する十字形パターンを備える、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記十字形パターンは、前記各光平面が前記一対のカメラのうちの一方のカメラと前記パターンプロジェクタにより画定されるエピポーラ平面と位置合わせされるような向きを有する、請求項6に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記パターンプロジェクタと前記一対のカメラは、直角二等辺三角形及び対称な構成を画定し、前記二つの光平面は直角を画定する、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- ターゲット位置決め特徴は、外部固定プロジェクタセットを使用して前記表面に投射される、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記位置決め特徴は前記物体の前記表面に固定して取り付けられる、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記位置決め特徴は再帰反射ターゲットであり、
前記感知装置は、前記位置決め特徴セットの少なくとも一部分を照らす少なくとも一つの光源をさらに有する、請求項10に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。 - 前記一対のカメラの各カメラには、前記カメラの投射中心(center of projection)付近に位置決めされる前記光源の少なくとも一つが関連付けられる、請求項10に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 前記イメージプロセッサ、前記3D表面ポイント算出器、前記3D位置決め特徴算出器、前記位置決め特徴マッチャ、前記3D位置決め特徴変換器、前記参照3D位置決め特徴モデルビルダ、及び前記3D表面ポイント変換器のうちの少なくとも一つを実装する電子チップをさらに備える、請求項1に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得るシステム。
- 物体をスキャンして物体座標系での3次元表面ポイント(surface points)を提供する自動参照(auto−referenced)感知装置(sensing device)であって、
投射パターンを前記物体の表面に提供するパターンプロジェクタと、
再帰反射ターゲット位置決め特徴(target positioning features)の少なくとも一部を照らしてイメージ取得できるようにする光源であって、前記再帰反射ターゲット位置決め特徴はそれぞれ前記物体上の固定位置に提供される、光源と、
前記物体の2Dイメージをそれぞれ取得する少なくとも一対のカメラ、
を備え、前記投射パターン及び前記再帰反射ターゲット位置決め特徴の少なくとも一部が前記イメージ上で明らかであり、前記一対のカメラの間の空間的関係が既知である、自動参照感知装置。 - 前記物体の前記2Dイメージを送信する送信器をさらに備える、請求項14に記載の自動参照感知装置。
- 前記送信器は無線送信器である、請求項15に記載の自動参照感知装置。
- 前記2Dイメージから、前記表面上の前記投射パターンの反射から少なくとも一つの2D表面ポイントセットを抽出し、及び前記表面上の前記ターゲット位置決め特徴の反射から少なくとも二つの2D位置決め特徴セットを抽出するイメージプロセッサと、
前記2D表面ポイントセットを使用して、前記感知装置座標系での3D表面ポイントセットを算出する3D表面ポイント算出器と、
前記2D位置決め特徴セットを使用して、前記感知装置座標系での算出3D位置決め特徴セットを算出する3D位置決め特徴算出器と、
前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照3D位置決め特徴セットとの間の対応する特徴をマッチングすることにより、前記感知装置座標系と前記物体座標系との間の現在の空間関係を特徴付ける変換パラメータを計算する位置決め特徴マッチャであって、前記参照3D位置決め特徴は以前の観測結果から累積される、位置決め特徴マッチャと、
前記変換パラメータを使用して、前記算出3D位置決め特徴セットを前記物体座標系での変換3D位置決め特徴セットに変換する、3D位置決め特徴変換器と、
前記変換パラメータを使用して、前記3D表面ポイントセットを前記物体座標系での変換3D表面ポイントセットに変換する、3D表面ポイント変換器と、
前記変換3D位置決め特徴セットを累積して、前記参照3D位置決め特徴セットを提供して増補する3D参照位置決め特徴モデルビルダ、
をさらに備える、請求項14に記載の自動参照感知装置。 - 前記イメージプロセッサ、前記3D表面ポイント算出器、前記3D位置決め特徴算出器、前記位置決め特徴マッチャ、前記3D位置決め特徴変換器、前記参照3D位置決め特徴モデルビルダ、及び前記3D表面ポイント変換器のうちの少なくとも一つを実装する電子チップをさらに備える、請求項17に記載の自動参照感知装置。
- 前記物体の前記変換3D表面ポイントを送信する送信器をさらに備える、請求項18に記載の自動参照感知装置。
- 物体座標系で物体の3次元表面ポイント(surface points)を得る方法であって、
投射パターンを前記物体の表面に提供すること、
前記物体上にターゲット位置決め特徴(target positioning features)セットを提供することであって、前記ターゲット位置決め特徴はそれぞれ前記物体上の固定位置に提供され、前記物体座標系は前記ターゲット位置決め特徴を使用して定義されること、
前記物体の少なくとも一対の2Dイメージを取得することであって、前記投射パターン及び前記ターゲット位置決め特徴セットの少なくとも一部が前記イメージ上で明らかであり、前記2Dイメージはそれぞれ感知装置座標系で参照される視点から得られる、前記物体の少なくとも一対の2Dイメージを取得すること、
前記2Dイメージから、前記表面上の前記投射パターンの反射から少なくとも一つの2D表面ポイントセットを抽出し、及び前記表面上の前記ターゲット位置決め特徴の反射から少なくとも二つの2D位置決め特徴セットを抽出すること、
前記2D表面ポイントセットを使用して、前記感知装置座標系で3D表面ポイントセットを算出すること、
前記2D位置決め特徴セットを使用して、前記感知装置座標系で算出(calculated)3D位置決め特徴セットを算出すること、
前記感知装置座標系での前記算出3D位置決め特徴セットと前記物体座標系での参照3D位置決め特徴セットとの間の対応する特徴をマッチングすることにより、前記感知装置座標系と前記物体座標系との間の現在の空間関係を特徴付ける変換パラメータを計算することであって、前記参照3D位置決め特徴は以前の観測結果から累積されること、
前記変換パラメータを使用して、前記算出3D位置決め特徴セットを前記物体座標系での変換(transformed)3D位置決め特徴セットに変換すること、
前記変換3D位置決め特徴セットを累積することによって、前記参照3D位置決め特徴セットを提供して増補すること、及び、
前記変換パラメータを使用して、前記3D表面ポイントセットを前記物体座標系での変換3D表面ポイントセットに変換すること、
とを含む、物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。 - 前記変換3D表面ポイントセットを累積することによって、前記物体の3D表面モデルを提供することをさらに含む、請求項19に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。
- 前記位置決め特徴は前記物体の前記表面に固定して取り付けられる、請求項19に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。
- 前記位置決め特徴は再帰反射ターゲットであり、前記方法は、前記位置決め特徴セットの少なくとも一部分を照らすことをさらに含む、請求項21に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。
- 前記位置決め特徴は円形ターゲットであり、前記算出3D位置決め特徴は表面法線向き(surface normal orientation)をさらに含む、請求項21に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。
- 前記算出することが、前記算出3D位置決め特徴セットと前記参照3D位置決め特徴セットとを最もよく位置合わせする最適な剛体3D変換を見つけることを含んでいる、請求項19に記載の物体座標系で物体の3次元表面ポイントを得る方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US66047105P | 2005-03-11 | 2005-03-11 | |
US60/660,471 | 2005-03-11 | ||
PCT/CA2006/000370 WO2006094409A1 (en) | 2005-03-11 | 2006-03-13 | Auto-referenced system and apparatus for three-dimensional scanning |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008533451A true JP2008533451A (ja) | 2008-08-21 |
JP4871352B2 JP4871352B2 (ja) | 2012-02-08 |
Family
ID=36952924
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008500022A Active JP4871352B2 (ja) | 2005-03-11 | 2006-03-13 | 3次元スキャンの自動参照システム及び装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US7912673B2 (ja) |
EP (3) | EP2278271B1 (ja) |
JP (1) | JP4871352B2 (ja) |
CN (1) | CN101189487B (ja) |
AT (1) | ATE518113T1 (ja) |
AU (1) | AU2006222458B2 (ja) |
CA (2) | CA2656163C (ja) |
WO (1) | WO2006094409A1 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009276150A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Ihi Corp | レーザレーダ及びレーザレーダの据付方向調整方法 |
JP2010507079A (ja) * | 2006-10-16 | 2010-03-04 | フラウンホッファー−ゲゼルシャフト ツァー フェーデルング デア アンゲバンテン フォルシュング エー ファー | 三次元輪郭の非接触検出のための装置および方法 |
JP2010060556A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Heavy Industries Co Ltd | 曲面部材計測システム及び方法 |
JP2010091549A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Samsung Heavy Industries Co Ltd | レーザービジョンモジュール及びこれを用いた非接触計測装置 |
JP2013528795A (ja) * | 2010-05-04 | 2013-07-11 | クリアフォーム インコーポレイティッド | 参照容量分析センサを用いた対象検査 |
JP2013146813A (ja) * | 2012-01-18 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット装置および位置姿勢検出方法 |
JP2014519043A (ja) * | 2011-06-07 | 2014-08-07 | クレアフォーム・インコーポレイテッド | 3d走査用のセンサ位置決め |
JP2015528109A (ja) * | 2012-07-04 | 2015-09-24 | クレアフォーム・インコーポレイテッドCreaform Inc. | 3d走査および位置決めシステム |
CN105066912A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-11-18 | 西南石油大学 | 酸刻蚀物理模拟实验中岩板表面扫描数据的步长标定方法 |
JP2017508529A (ja) * | 2014-03-02 | 2017-03-30 | ブイ.ティー.エム.(バーチャル テープ メジャー)テクノロジーズ リミテッド | 内視鏡測定システム及び方法 |
JP2022173182A (ja) * | 2021-05-08 | 2022-11-18 | 光量信息科技(寧波)有限公司 | カメラを用いるレーザープロジェクションマーキングの自動ガイド・位置決め及びリアルタイム補正方法 |
Families Citing this family (203)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8082120B2 (en) * | 2005-03-11 | 2011-12-20 | Creaform Inc. | Hand-held self-referenced apparatus for three-dimensional scanning |
CN101189487B (zh) * | 2005-03-11 | 2010-08-11 | 形创有限公司 | 三维扫描自动参考系统和设备 |
WO2008091691A1 (en) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | California Institute Of Technology | Method and apparatus for quantitative 3-d imaging |
KR20100019455A (ko) | 2007-04-23 | 2010-02-18 | 캘리포니아 인스티튜트 오브 테크놀로지 | 단일-렌즈, 단일-개구, 단일-센서의 3-cd 영상화 장치 |
DE102007022361A1 (de) * | 2007-05-04 | 2008-11-06 | Friedrich-Schiller-Universität Jena | Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Erfassen räumlicher Koordinaten einer Oberfläche |
JP5943547B2 (ja) * | 2007-08-17 | 2016-07-05 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニーRenishaw Public Limited Company | 非接触測定を行う装置および方法 |
DE102007042963A1 (de) * | 2007-09-10 | 2009-03-12 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Digitalisierung von Objekten |
US20090067706A1 (en) | 2007-09-12 | 2009-03-12 | Artec Ventures | System and Method for Multiframe Surface Measurement of the Shape of Objects |
CA2606267A1 (fr) * | 2007-10-11 | 2009-04-11 | Hydro-Quebec | Systeme et methode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle |
US8866920B2 (en) | 2008-05-20 | 2014-10-21 | Pelican Imaging Corporation | Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers |
US11792538B2 (en) | 2008-05-20 | 2023-10-17 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
KR101733443B1 (ko) | 2008-05-20 | 2017-05-10 | 펠리칸 이매징 코포레이션 | 이종 이미저를 구비한 모놀리식 카메라 어레이를 이용한 이미지의 캡처링 및 처리 |
DE102008031942A1 (de) * | 2008-07-07 | 2010-01-14 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur 3D-Digitalisierung eines Objekts |
DE102008027994B3 (de) * | 2008-06-12 | 2010-04-01 | Dürr Systems GmbH | Applikator zur Applikation eines Dichtungsmittels auf eine Bördelnaht |
MY148204A (en) * | 2008-07-21 | 2013-03-15 | Vitrox Corp Bhd | A method and means for measuring positions of contact elements of an electronic components |
US8284240B2 (en) * | 2008-08-06 | 2012-10-09 | Creaform Inc. | System for adaptive three-dimensional scanning of surface characteristics |
US8179448B2 (en) * | 2008-08-26 | 2012-05-15 | National Taiwan University | Auto depth field capturing system and method thereof |
WO2010027391A2 (en) | 2008-08-27 | 2010-03-11 | California Institute Of Technology | Method and device for high-resolution three-dimensional imaging which obtains camera pose using defocusing |
DE102008039838B4 (de) | 2008-08-27 | 2011-09-22 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zum Abtasten der dreidimensionalen Oberfläche eines Objekts mittels eines Lichtstrahl-Scanners |
FR2936608B1 (fr) * | 2008-09-26 | 2010-09-24 | Thales Sa | Systeme de detection par balayage optique de position et/ou d'orientation d'objets |
US8339616B2 (en) * | 2009-03-31 | 2012-12-25 | Micrometric Vision Technologies | Method and apparatus for high-speed unconstrained three-dimensional digitalization |
DE102009032771B4 (de) * | 2009-07-10 | 2017-06-29 | Gom Gmbh | Messeinrichtung und Verfahren zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Objekten |
US8773507B2 (en) | 2009-08-11 | 2014-07-08 | California Institute Of Technology | Defocusing feature matching system to measure camera pose with interchangeable lens cameras |
FR2949152A1 (fr) | 2009-08-17 | 2011-02-18 | Eads Europ Aeronautic Defence | Jauge de deformation et systeme de localisation spatiale de telles jauges |
GB0915904D0 (en) | 2009-09-11 | 2009-10-14 | Renishaw Plc | Non-contact object inspection |
FR2950157A1 (fr) | 2009-09-15 | 2011-03-18 | Noomeo | Procede de numerisation tridimensionnelle d'une surface comprenant laprojection d'un motif combine |
FR2950140B1 (fr) | 2009-09-15 | 2011-10-21 | Noomeo | Procede de numerisation tridimensionnelle comprenant une double mise en correspondance |
FR2950138B1 (fr) * | 2009-09-15 | 2011-11-18 | Noomeo | Procede de numerisation tridimensionnelle a recalage rapide |
KR101626057B1 (ko) * | 2009-11-19 | 2016-05-31 | 삼성전자주식회사 | 3뷰 영상의 디스패리티 추정 방법 및 장치 |
US8514491B2 (en) | 2009-11-20 | 2013-08-20 | Pelican Imaging Corporation | Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers |
SG172487A1 (en) * | 2009-12-07 | 2011-07-28 | Sony Corp | A three-dimensional imaging apparatus and a method of generating a three-dimensional image of an object |
US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
US9031314B2 (en) | 2010-05-03 | 2015-05-12 | Northern Digital Inc. | Establishing coordinate systems for measurement |
WO2011143501A1 (en) | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Pelican Imaging Corporation | Architectures for imager arrays and array cameras |
US8730396B2 (en) * | 2010-06-23 | 2014-05-20 | MindTree Limited | Capturing events of interest by spatio-temporal video analysis |
US10182223B2 (en) | 2010-09-03 | 2019-01-15 | California Institute Of Technology | Three-dimensional imaging system |
DE102010047444B4 (de) * | 2010-10-04 | 2014-04-03 | Audi Ag | Verfahren zur Visualisierung von Maßabweichungen zwischen einer Ist- und Soll-Geometrie eines Bauteils |
US8878950B2 (en) | 2010-12-14 | 2014-11-04 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for synthesizing high resolution images using super-resolution processes |
US8452081B2 (en) * | 2011-01-11 | 2013-05-28 | Eastman Kodak Company | Forming 3D models using multiple images |
US8447099B2 (en) * | 2011-01-11 | 2013-05-21 | Eastman Kodak Company | Forming 3D models using two images |
US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
GB2504890A (en) | 2011-04-15 | 2014-02-12 | Faro Tech Inc | Enhanced position detector in laser tracker |
US9482529B2 (en) * | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
WO2012155119A1 (en) | 2011-05-11 | 2012-11-15 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for transmitting and receiving array camera image data |
WO2013001424A2 (en) * | 2011-06-27 | 2013-01-03 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Ultrasound-image-guide system and volume-motion-base calibration method |
US20130265459A1 (en) | 2011-06-28 | 2013-10-10 | Pelican Imaging Corporation | Optical arrangements for use with an array camera |
JP2014521117A (ja) | 2011-06-28 | 2014-08-25 | ペリカン イメージング コーポレイション | アレイカメラで使用するための光学配列 |
US8879828B2 (en) * | 2011-06-29 | 2014-11-04 | Matterport, Inc. | Capturing and aligning multiple 3-dimensional scenes |
USD667010S1 (en) * | 2011-09-06 | 2012-09-11 | Firth David G | Handheld scanner |
US8665454B2 (en) | 2011-09-13 | 2014-03-04 | Osi Optoelectronics, Inc. | Laser rangefinder sensor |
WO2013043751A1 (en) | 2011-09-19 | 2013-03-28 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for controlling aliasing in images captured by an array camera for use in super resolution processing using pixel apertures |
CN102374860B (zh) * | 2011-09-23 | 2014-10-01 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 三维视觉定位方法及系统 |
IN2014CN02708A (ja) | 2011-09-28 | 2015-08-07 | Pelican Imaging Corp | |
DE102011114674C5 (de) * | 2011-09-30 | 2020-05-28 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts |
US9123144B2 (en) * | 2011-11-11 | 2015-09-01 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Computing 3D shape parameters for face animation |
EP2779898A4 (en) | 2011-11-17 | 2015-08-19 | Techmed 3D Inc | METHOD AND SYSTEM FOR FORMING A VIRTUAL MODEL OF A PERSON |
WO2013076605A1 (en) | 2011-11-23 | 2013-05-30 | Creaform Inc. | Method and system for alignment of a pattern on a spatial coded slide image |
US9412206B2 (en) | 2012-02-21 | 2016-08-09 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for the manipulation of captured light field image data |
GB201205563D0 (en) * | 2012-03-29 | 2012-05-09 | Sec Dep For Business Innovation & Skills The | Coordinate measurement system and method |
US9210392B2 (en) | 2012-05-01 | 2015-12-08 | Pelican Imaging Coporation | Camera modules patterned with pi filter groups |
GB2502149B (en) | 2012-05-18 | 2017-01-18 | Acergy France SAS | Improvements relating to pipe measurement |
CN102749048B (zh) * | 2012-06-25 | 2015-05-20 | 长安大学 | 道路表面三维构造的评价方法 |
WO2014005123A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-03 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for detecting defective camera arrays, optic arrays, and sensors |
US20140002674A1 (en) | 2012-06-30 | 2014-01-02 | Pelican Imaging Corporation | Systems and Methods for Manufacturing Camera Modules Using Active Alignment of Lens Stack Arrays and Sensors |
US9062962B2 (en) * | 2012-07-05 | 2015-06-23 | Flextronics Ap, Llc | Laser measurement system and method in a CNC machine |
US8818486B2 (en) * | 2012-07-12 | 2014-08-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Position and orientation algorithm for a single axis sensor |
EP2875314B1 (en) | 2012-07-18 | 2017-08-16 | Creaform Inc. | System and method for 3d scanning of the surface geometry of an object |
CN103575234B (zh) * | 2012-07-20 | 2016-08-24 | 德律科技股份有限公司 | 三维影像测量装置 |
US8619082B1 (en) | 2012-08-21 | 2013-12-31 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for parallax detection and correction in images captured using array cameras that contain occlusions using subsets of images to perform depth estimation |
US20140055632A1 (en) | 2012-08-23 | 2014-02-27 | Pelican Imaging Corporation | Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source |
WO2014043641A1 (en) | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for correcting user identified artifacts in light field images |
US20140092281A1 (en) | 2012-09-28 | 2014-04-03 | Pelican Imaging Corporation | Generating Images from Light Fields Utilizing Virtual Viewpoints |
WO2014078443A1 (en) | 2012-11-13 | 2014-05-22 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for array camera focal plane control |
CA2912859C (en) * | 2012-12-14 | 2021-01-26 | Bp Corporation North America, Inc. | Apparatus and method for three dimensional surface measurement |
DE102012112321B4 (de) | 2012-12-14 | 2015-03-05 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
DE102012112322B4 (de) | 2012-12-14 | 2015-11-05 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
DE202012104890U1 (de) | 2012-12-14 | 2013-03-05 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
EP2952024A2 (de) * | 2013-02-04 | 2015-12-09 | Dnv Gl Se | Inspektionskameraeinheit, verfahren zur inspektion von innenräumen sowie sensoreinheit |
KR101436097B1 (ko) * | 2013-02-13 | 2014-09-01 | 한국과학기술원 | 레이저 센서 기반 비접촉식 6-자유도 운동 측정 방법 |
US9462164B2 (en) | 2013-02-21 | 2016-10-04 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for generating compressed light field representation data using captured light fields, array geometry, and parallax information |
WO2014133974A1 (en) | 2013-02-24 | 2014-09-04 | Pelican Imaging Corporation | Thin form computational and modular array cameras |
US9638883B1 (en) | 2013-03-04 | 2017-05-02 | Fotonation Cayman Limited | Passive alignment of array camera modules constructed from lens stack arrays and sensors based upon alignment information obtained during manufacture of array camera modules using an active alignment process |
WO2014138695A1 (en) | 2013-03-08 | 2014-09-12 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for measuring scene information while capturing images using array cameras |
US8866912B2 (en) | 2013-03-10 | 2014-10-21 | Pelican Imaging Corporation | System and methods for calibration of an array camera using a single captured image |
US9888194B2 (en) | 2013-03-13 | 2018-02-06 | Fotonation Cayman Limited | Array camera architecture implementing quantum film image sensors |
WO2014165244A1 (en) | 2013-03-13 | 2014-10-09 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for synthesizing images from image data captured by an array camera using restricted depth of field depth maps in which depth estimation precision varies |
US9124831B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-09-01 | Pelican Imaging Corporation | System and methods for calibration of an array camera |
US9106784B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-08-11 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for controlling aliasing in images captured by an array camera for use in super-resolution processing |
US9578259B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-02-21 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for reducing motion blur in images or video in ultra low light with array cameras |
WO2014153098A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Pelican Imaging Corporation | Photmetric normalization in array cameras |
US9041914B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
US9497370B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-15 | Pelican Imaging Corporation | Array camera architecture implementing quantum dot color filters |
US9633442B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Fotonation Cayman Limited | Array cameras including an array camera module augmented with a separate camera |
US9438888B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-06 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for stereo imaging with camera arrays |
US9497429B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-15 | Pelican Imaging Corporation | Extended color processing on pelican array cameras |
US10122993B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera |
US9445003B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-13 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for synthesizing high resolution images using image deconvolution based on motion and depth information |
CA2819956C (en) | 2013-07-02 | 2022-07-12 | Guy Martin | High accuracy camera modelling and calibration method |
CN104424630A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 华为技术有限公司 | 三维重建方法及装置、移动终端 |
US20150070468A1 (en) * | 2013-09-10 | 2015-03-12 | Faro Technologies, Inc. | Use of a three-dimensional imager's point cloud data to set the scale for photogrammetry |
US9898856B2 (en) | 2013-09-27 | 2018-02-20 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for depth-assisted perspective distortion correction |
TWI486551B (zh) * | 2013-10-21 | 2015-06-01 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 三維資料擷取方法及其系統 |
US9426343B2 (en) | 2013-11-07 | 2016-08-23 | Pelican Imaging Corporation | Array cameras incorporating independently aligned lens stacks |
US10119808B2 (en) | 2013-11-18 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth from projected texture using camera arrays |
EP3075140B1 (en) | 2013-11-26 | 2018-06-13 | FotoNation Cayman Limited | Array camera configurations incorporating multiple constituent array cameras |
JP6596433B2 (ja) | 2014-02-05 | 2019-10-23 | クレアフォーム・インコーポレイテッド | 2つのカメラからの曲線の集合の構造化光整合 |
US10643343B2 (en) * | 2014-02-05 | 2020-05-05 | Creaform Inc. | Structured light matching of a set of curves from three cameras |
WO2015134794A2 (en) | 2014-03-05 | 2015-09-11 | Smart Picture Technologies, Inc. | Method and system for 3d capture based on structure from motion with simplified pose detection |
US10089740B2 (en) | 2014-03-07 | 2018-10-02 | Fotonation Limited | System and methods for depth regularization and semiautomatic interactive matting using RGB-D images |
US9247117B2 (en) | 2014-04-07 | 2016-01-26 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for correcting for warpage of a sensor array in an array camera module by introducing warpage into a focal plane of a lens stack array |
CN103916601A (zh) * | 2014-04-10 | 2014-07-09 | 深圳先进技术研究院 | 基于移动设备的三维扫描装置及其三维重建方法 |
US9521319B2 (en) | 2014-06-18 | 2016-12-13 | Pelican Imaging Corporation | Array cameras and array camera modules including spectral filters disposed outside of a constituent image sensor |
TWI509566B (zh) * | 2014-07-24 | 2015-11-21 | Etron Technology Inc | 附著式立體掃描模組 |
DE102014013678B3 (de) | 2014-09-10 | 2015-12-03 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einem Handscanner und Steuerung durch Gesten |
US9602811B2 (en) | 2014-09-10 | 2017-03-21 | Faro Technologies, Inc. | Method for optically measuring three-dimensional coordinates and controlling a three-dimensional measuring device |
DE102014013677B4 (de) | 2014-09-10 | 2017-06-22 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einem Handscanner und unterteiltem Display |
DE102014019669B4 (de) | 2014-12-30 | 2019-05-02 | Faro Technologies, Inc. | 16Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einer 3D-Messvorrichtung und Autokalibrierung mit vorgegebenen Bedingungen |
US9693040B2 (en) | 2014-09-10 | 2017-06-27 | Faro Technologies, Inc. | Method for optically measuring three-dimensional coordinates and calibration of a three-dimensional measuring device |
DE102014113389A1 (de) | 2014-09-17 | 2016-03-17 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren von Strukturelementen eines projizierten Strukturmusters in Kamerabildern |
JP2017531976A (ja) | 2014-09-29 | 2017-10-26 | フォトネイション ケイマン リミテッド | アレイカメラを動的に較正するためのシステム及び方法 |
CN104374374B (zh) * | 2014-11-11 | 2017-07-07 | 浙江工业大学 | 基于主动全景视觉的3d环境复制系统及3d全景显示绘制方法 |
US20160134860A1 (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-12 | Dejan Jovanovic | Multiple template improved 3d modeling of imaged objects using camera position and pose to obtain accuracy |
US9710960B2 (en) * | 2014-12-04 | 2017-07-18 | Vangogh Imaging, Inc. | Closed-form 3D model generation of non-rigid complex objects from incomplete and noisy scans |
CN104501740B (zh) * | 2014-12-18 | 2017-05-10 | 杭州鼎热科技有限公司 | 一种基于标记点轨迹跟踪的手持激光三维扫描方法及设备 |
WO2016113745A1 (en) * | 2015-01-18 | 2016-07-21 | Dentlytec G.P.L. Ltd | System, device, and method for dental intraoral scanning |
US9942474B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-04-10 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for performing high speed video capture and depth estimation using array cameras |
US9964402B2 (en) | 2015-04-24 | 2018-05-08 | Faro Technologies, Inc. | Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism |
EP3288486B1 (en) | 2015-05-01 | 2020-01-15 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | System for dental digital impressions |
US10083522B2 (en) | 2015-06-19 | 2018-09-25 | Smart Picture Technologies, Inc. | Image based measurement system |
KR102410300B1 (ko) | 2015-06-26 | 2022-06-20 | 한국전자통신연구원 | 스테레오 카메라를 이용한 카메라 위치 측정 장치 및 방법 |
US10444006B2 (en) | 2015-08-19 | 2019-10-15 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional imager |
KR101700729B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2017-02-14 | 티클로버(주) | 단일 프레임에 의하여 3차원 형상을 복원하기 위한 장치 및 시스템 |
US10812778B1 (en) | 2015-11-09 | 2020-10-20 | Cognex Corporation | System and method for calibrating one or more 3D sensors mounted on a moving manipulator |
US10757394B1 (en) | 2015-11-09 | 2020-08-25 | Cognex Corporation | System and method for calibrating a plurality of 3D sensors with respect to a motion conveyance |
US11562502B2 (en) | 2015-11-09 | 2023-01-24 | Cognex Corporation | System and method for calibrating a plurality of 3D sensors with respect to a motion conveyance |
US9727775B2 (en) * | 2015-12-01 | 2017-08-08 | Intel Corporation | Method and system of curved object recognition using image matching for image processing |
CN105574812B (zh) * | 2015-12-14 | 2018-09-25 | 深圳先进技术研究院 | 多角度三维数据配准方法及装置 |
EP3405092A2 (en) | 2016-01-18 | 2018-11-28 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Intraoral scanner |
US11406264B2 (en) | 2016-01-25 | 2022-08-09 | California Institute Of Technology | Non-invasive measurement of intraocular pressure |
US10445898B2 (en) * | 2016-02-05 | 2019-10-15 | Sony Corporation | System and method for camera calibration by use of rotatable three-dimensional calibration object |
US10107913B2 (en) | 2016-02-08 | 2018-10-23 | Servo-Robot, Inc. | Range finder device for monitoring robot processing tool position |
DE102016002398B4 (de) | 2016-02-26 | 2019-04-25 | Gerd Häusler | Optischer 3D-Sensor zur schnellen und dichten Formerfassung |
CA3018886C (en) | 2016-04-08 | 2020-10-27 | Shining 3D Tech Co., Ltd. | Three-dimensional measuring system and measuring method with multiple measuring modes |
US10317199B2 (en) | 2016-04-08 | 2019-06-11 | Shining 3D Tech Co., Ltd. | Three-dimensional measuring system and measuring method with multiple measuring modes |
CN109689156B (zh) | 2016-08-08 | 2023-08-01 | 深部脑刺激技术有限公司 | 用于监测神经活动的系统和方法 |
US11690604B2 (en) | 2016-09-10 | 2023-07-04 | Ark Surgical Ltd. | Laparoscopic workspace device |
US10697756B2 (en) * | 2016-09-15 | 2020-06-30 | Delavan Inc. | 3D scanning systems |
US10380762B2 (en) | 2016-10-07 | 2019-08-13 | Vangogh Imaging, Inc. | Real-time remote collaboration and virtual presence using simultaneous localization and mapping to construct a 3D model and update a scene based on sparse data |
US10239178B2 (en) | 2016-10-17 | 2019-03-26 | Virtek Vision International, ULC | Laser projector with dynamically adaptable focus |
CN106767399B (zh) * | 2016-11-11 | 2018-11-09 | 大连理工大学 | 基于双目立体视觉和点激光测距的物流货物体积的非接触测量方法 |
US10552981B2 (en) | 2017-01-16 | 2020-02-04 | Shapetrace Inc. | Depth camera 3D pose estimation using 3D CAD models |
FR3063172A1 (fr) | 2017-02-21 | 2018-08-24 | Yann Viellard | Dispositif et procede pour la numerisation 3d sans contact d'un objet. |
CN106802138B (zh) * | 2017-02-24 | 2019-09-24 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种三维扫描系统及其扫描方法 |
EP3629913B1 (en) | 2017-05-22 | 2024-05-15 | Deep Brain Stimulation Technologies Pty. Ltd. | System for monitoring neural activity |
RU2706806C2 (ru) * | 2017-05-22 | 2019-11-21 | Яков Борисович Ландо | Способ бесконтактного измерения трехмерных объектов с помощью тени от тонкого стержня или нити |
WO2019008586A1 (en) | 2017-07-04 | 2019-01-10 | Dentlytec G.P.L. Ltd | DENTAL DEVICE WITH PROBE |
CN107202554B (zh) | 2017-07-06 | 2018-07-06 | 杭州思看科技有限公司 | 同时具备摄影测量和三维扫描功能的手持式大尺度三维测量扫描仪系统 |
EP3658069B1 (en) | 2017-07-26 | 2024-06-26 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Intraoral scanner |
US10304254B2 (en) | 2017-08-08 | 2019-05-28 | Smart Picture Technologies, Inc. | Method for measuring and modeling spaces using markerless augmented reality |
US10482618B2 (en) | 2017-08-21 | 2019-11-19 | Fotonation Limited | Systems and methods for hybrid depth regularization |
US10839585B2 (en) | 2018-01-05 | 2020-11-17 | Vangogh Imaging, Inc. | 4D hologram: real-time remote avatar creation and animation control |
CN108269450A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-07-10 | 上海九洲信息技术有限公司 | 基于虚拟现实技术实现变电站巡检培训的方法及系统 |
RU2702963C2 (ru) * | 2018-03-05 | 2019-10-14 | Максим Валерьевич Шептунов | Способ оптимизации производительности поточных линий для оцифровки музейных предметов и архивно-библиотечных материалов и коллекций |
US11080540B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-08-03 | Vangogh Imaging, Inc. | 3D vision processing using an IP block |
US10810783B2 (en) | 2018-04-03 | 2020-10-20 | Vangogh Imaging, Inc. | Dynamic real-time texture alignment for 3D models |
US11170224B2 (en) | 2018-05-25 | 2021-11-09 | Vangogh Imaging, Inc. | Keyframe-based object scanning and tracking |
WO2019227212A1 (en) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Vi3D Labs Inc. | Three-dimensional surface scanning |
US20200014909A1 (en) | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Faro Technologies, Inc. | Handheld three dimensional scanner with autofocus or autoaperture |
US10909373B1 (en) * | 2018-08-24 | 2021-02-02 | Snap Inc. | Augmented reality system using structured light |
EP3663709A1 (de) * | 2018-12-04 | 2020-06-10 | Carl Zeiss Optotechnik GmbH | Verfahren zur 3d-erfassung eines messobjektes |
DE102019105015A1 (de) * | 2019-02-27 | 2020-08-27 | Peri Gmbh | Aufbau von Schalungen und Gerüsten mit Hilfe von Mobilgeräten |
CN109798841B (zh) * | 2019-03-05 | 2023-09-22 | 盎锐(上海)信息科技有限公司 | 相机与投影仪的标定系统及方法 |
US20200292297A1 (en) | 2019-03-15 | 2020-09-17 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional measurement device |
US11232633B2 (en) | 2019-05-06 | 2022-01-25 | Vangogh Imaging, Inc. | 3D object capture and object reconstruction using edge cloud computing resources |
US11170552B2 (en) | 2019-05-06 | 2021-11-09 | Vangogh Imaging, Inc. | Remote visualization of three-dimensional (3D) animation with synchronized voice in real-time |
EP3966789A4 (en) | 2019-05-10 | 2022-06-29 | Smart Picture Technologies, Inc. | Methods and systems for measuring and modeling spaces using markerless photo-based augmented reality process |
DE112020004391T5 (de) | 2019-09-17 | 2022-06-02 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systeme und verfahren zur oberflächenmodellierung unter verwendung von polarisationsmerkmalen |
US11293751B2 (en) | 2019-09-24 | 2022-04-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Profile inspection system for verifying relative position of vehicle component objects and manufacturing cell including same |
MX2022004163A (es) | 2019-10-07 | 2022-07-19 | Boston Polarimetrics Inc | Sistemas y metodos para la deteccion de estandares de superficie con polarizacion. |
CN114787648B (zh) | 2019-11-30 | 2023-11-10 | 波士顿偏振测定公司 | 用于使用偏振提示进行透明对象分段的系统和方法 |
TWI726536B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-05-01 | 財團法人工業技術研究院 | 影像擷取方法及影像擷取設備 |
US11335063B2 (en) | 2020-01-03 | 2022-05-17 | Vangogh Imaging, Inc. | Multiple maps for 3D object scanning and reconstruction |
US11195303B2 (en) | 2020-01-29 | 2021-12-07 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for characterizing object pose detection and measurement systems |
CN115428028A (zh) | 2020-01-30 | 2022-12-02 | 因思创新有限责任公司 | 用于合成用于在包括偏振图像的不同成像模态下训练统计模型的数据的系统和方法 |
CA3169232A1 (en) | 2020-02-26 | 2021-09-02 | Pamela Sharon Oren-Artzi | Systems and methods for remote dental monitoring |
CN111442721B (zh) * | 2020-03-16 | 2021-07-27 | 天目爱视(北京)科技有限公司 | 一种基于多激光测距和测角的标定设备及方法 |
CN111524238B (zh) * | 2020-04-23 | 2022-02-01 | 南京航空航天大学 | 一种基于编码点驱动的三维点云变形方法 |
EP3910287A1 (de) * | 2020-05-14 | 2021-11-17 | Fill Gesellschaft m.b.H. | Verfahren und vorrichtung zur vermessung eines physischen objekts |
USD962437S1 (en) | 2020-05-14 | 2022-08-30 | Get-Grin Inc. | Dental scope |
WO2021243088A1 (en) | 2020-05-27 | 2021-12-02 | Boston Polarimetrics, Inc. | Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters |
US11908162B2 (en) * | 2020-12-23 | 2024-02-20 | Faro Technologies, Inc. | Line scanner having target-tracking and geometry-tracking modes |
US12020455B2 (en) | 2021-03-10 | 2024-06-25 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range image reconstruction |
US11954886B2 (en) | 2021-04-15 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects |
US11290658B1 (en) | 2021-04-15 | 2022-03-29 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for camera exposure control |
CN113436273A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 南京冲浪智行科技有限公司 | 一种3d场景定标方法、定标装置及其定标应用 |
US11689813B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers |
US11704835B2 (en) | 2021-07-29 | 2023-07-18 | Summer Robotics, Inc. | Dynamic calibration of 3D acquisition systems |
US11568614B1 (en) | 2021-08-02 | 2023-01-31 | Bank Of America Corporation | Adaptive augmented reality system for dynamic processing of spatial component parameters based on detecting accommodation factors in real time |
CN118176739A (zh) | 2021-08-27 | 2024-06-11 | 夏日机器人公司 | 多传感器超分辨率扫描和捕获系统 |
CN113959439B (zh) * | 2021-10-21 | 2024-03-19 | 重庆邮电大学 | 稀疏光源下的室内高精度可见光定位方法及系统 |
US20230169683A1 (en) * | 2021-11-28 | 2023-06-01 | Summer Robotics, Inc. | Association of concurrent tracks across multiple views |
WO2023177692A1 (en) | 2022-03-14 | 2023-09-21 | Summer Robotics, Inc. | Stage studio for immersive 3-d video capture |
US11974055B1 (en) | 2022-10-17 | 2024-04-30 | Summer Robotics, Inc. | Perceiving scene features using event sensors and image sensors |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04172213A (ja) * | 1990-11-05 | 1992-06-19 | Yunisun:Kk | 三次元形状測定装置の校正方法 |
JPH0712534A (ja) * | 1993-04-26 | 1995-01-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 3次元形状測定装置 |
JPH11101623A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Ckd Corp | 形状計測装置及び足型計測装置 |
JP2001119722A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像検出システムと3次元画像検出装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4645348A (en) * | 1983-09-01 | 1987-02-24 | Perceptron, Inc. | Sensor-illumination system for use in three-dimensional measurement of objects and assemblies of objects |
WO1990016033A1 (en) * | 1989-06-07 | 1990-12-27 | Norand Corporation | Hand-held data capture system with interchangeable modules |
US5661667A (en) * | 1994-03-14 | 1997-08-26 | Virtek Vision Corp. | 3D imaging using a laser projector |
DE19502459A1 (de) * | 1995-01-28 | 1996-08-01 | Wolf Henning | Verfahren zur dreidimensionalen optischen Vermessung der Oberfläche von Objekten |
DE19634254B4 (de) * | 1995-09-04 | 2009-06-10 | Volkswagen Ag | Optisch-numerisches Verfahren zur Ermittlung der gesamten Oberfläche eines dreidimensionalen Objektes |
DE19536294C2 (de) * | 1995-09-29 | 2003-12-18 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur geometrischen Navigation von optischen 3D-Sensoren zum dreidimensionalen Vermessen von Objekten |
US6285959B1 (en) | 1996-02-06 | 2001-09-04 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
US5988862A (en) * | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
US6101455A (en) * | 1998-05-14 | 2000-08-08 | Davis; Michael S. | Automatic calibration of cameras and structured light sources |
JP3415070B2 (ja) * | 1998-05-25 | 2003-06-09 | 松下電器産業株式会社 | レンジファインダ装置 |
DE19925462C1 (de) | 1999-06-02 | 2001-02-15 | Daimler Chrysler Ag | Meß- und Prüfsystem sowie Meß- und Prüfverfahren für einen dreidimensionalen Körper in Zusammenhang mit dessen Fertigung |
US6542249B1 (en) * | 1999-07-20 | 2003-04-01 | The University Of Western Ontario | Three-dimensional measurement method and apparatus |
JP2003527590A (ja) * | 2000-03-10 | 2003-09-16 | パーセプトロン インコーポレイテッド | 非接触測定装置 |
JP4010753B2 (ja) * | 2000-08-08 | 2007-11-21 | 株式会社リコー | 形状計測システムと撮像装置と形状計測方法及び記録媒体 |
US6508403B2 (en) | 2001-05-04 | 2003-01-21 | Institut National D'optique | Portable apparatus for 3-dimensional scanning |
ATE519092T1 (de) * | 2002-01-16 | 2011-08-15 | Faro Tech Inc | Lasergestützte koordinatenmessapparatur und lasergestütztes koordinatenmessverfahren |
WO2004111927A2 (en) * | 2003-06-13 | 2004-12-23 | UNIVERSITé LAVAL | Three-dimensional modeling from arbitrary three-dimensional curves |
CN1587903A (zh) * | 2004-08-19 | 2005-03-02 | 上海交通大学 | 采用激光扫描三角法检测砂轮表面形貌的方法 |
US7306339B2 (en) * | 2005-02-01 | 2007-12-11 | Laser Projection Technologies, Inc. | Laser projection with object feature detection |
CN101189487B (zh) | 2005-03-11 | 2010-08-11 | 形创有限公司 | 三维扫描自动参考系统和设备 |
-
2006
- 2006-03-13 CN CN2006800140693A patent/CN101189487B/zh not_active Ceased
- 2006-03-13 WO PCT/CA2006/000370 patent/WO2006094409A1/en active Application Filing
- 2006-03-13 EP EP10187914A patent/EP2278271B1/en active Active
- 2006-03-13 EP EP10168327.4A patent/EP2230482B1/en active Active
- 2006-03-13 US US11/817,300 patent/US7912673B2/en active Active
- 2006-03-13 EP EP06705322A patent/EP1877726B1/en active Active
- 2006-03-13 AU AU2006222458A patent/AU2006222458B2/en active Active
- 2006-03-13 CA CA2656163A patent/CA2656163C/en active Active
- 2006-03-13 CA CA002600926A patent/CA2600926C/en active Active
- 2006-03-13 JP JP2008500022A patent/JP4871352B2/ja active Active
- 2006-03-13 AT AT06705322T patent/ATE518113T1/de not_active IP Right Cessation
-
2010
- 2010-12-03 US US12/959,532 patent/US8032327B2/en active Active
- 2010-12-03 US US12/959,517 patent/US8140295B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04172213A (ja) * | 1990-11-05 | 1992-06-19 | Yunisun:Kk | 三次元形状測定装置の校正方法 |
JPH0712534A (ja) * | 1993-04-26 | 1995-01-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 3次元形状測定装置 |
JPH11101623A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Ckd Corp | 形状計測装置及び足型計測装置 |
JP2001119722A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像検出システムと3次元画像検出装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010507079A (ja) * | 2006-10-16 | 2010-03-04 | フラウンホッファー−ゲゼルシャフト ツァー フェーデルング デア アンゲバンテン フォルシュング エー ファー | 三次元輪郭の非接触検出のための装置および方法 |
JP2009276150A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Ihi Corp | レーザレーダ及びレーザレーダの据付方向調整方法 |
JP2010060556A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Heavy Industries Co Ltd | 曲面部材計測システム及び方法 |
JP2010091549A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Samsung Heavy Industries Co Ltd | レーザービジョンモジュール及びこれを用いた非接触計測装置 |
JP2013528795A (ja) * | 2010-05-04 | 2013-07-11 | クリアフォーム インコーポレイティッド | 参照容量分析センサを用いた対象検査 |
JP2014519043A (ja) * | 2011-06-07 | 2014-08-07 | クレアフォーム・インコーポレイテッド | 3d走査用のセンサ位置決め |
JP2013146813A (ja) * | 2012-01-18 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット装置および位置姿勢検出方法 |
JP2015528109A (ja) * | 2012-07-04 | 2015-09-24 | クレアフォーム・インコーポレイテッドCreaform Inc. | 3d走査および位置決めシステム |
JP2017508529A (ja) * | 2014-03-02 | 2017-03-30 | ブイ.ティー.エム.(バーチャル テープ メジャー)テクノロジーズ リミテッド | 内視鏡測定システム及び方法 |
CN105066912A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-11-18 | 西南石油大学 | 酸刻蚀物理模拟实验中岩板表面扫描数据的步长标定方法 |
JP2022173182A (ja) * | 2021-05-08 | 2022-11-18 | 光量信息科技(寧波)有限公司 | カメラを用いるレーザープロジェクションマーキングの自動ガイド・位置決め及びリアルタイム補正方法 |
JP7191309B2 (ja) | 2021-05-08 | 2022-12-19 | 光量信息科技(寧波)有限公司 | カメラを用いるレーザープロジェクションマーキングの自動ガイド・位置決め及びリアルタイム補正方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110074930A1 (en) | 2011-03-31 |
US7912673B2 (en) | 2011-03-22 |
EP2278271A2 (en) | 2011-01-26 |
ATE518113T1 (de) | 2011-08-15 |
AU2006222458B2 (en) | 2011-06-02 |
CA2600926A1 (en) | 2006-09-14 |
EP2230482B1 (en) | 2013-10-30 |
CN101189487A (zh) | 2008-05-28 |
CA2656163A1 (en) | 2006-09-14 |
EP1877726B1 (en) | 2011-07-27 |
US8032327B2 (en) | 2011-10-04 |
EP1877726A1 (en) | 2008-01-16 |
US8140295B2 (en) | 2012-03-20 |
US20110074929A1 (en) | 2011-03-31 |
CA2600926C (en) | 2009-06-09 |
AU2006222458A1 (en) | 2006-09-14 |
JP4871352B2 (ja) | 2012-02-08 |
EP2278271B1 (en) | 2012-05-23 |
CN101189487B (zh) | 2010-08-11 |
EP2278271A3 (en) | 2011-03-02 |
US20080201101A1 (en) | 2008-08-21 |
CA2656163C (en) | 2011-07-19 |
EP1877726A4 (en) | 2008-08-06 |
WO2006094409B1 (en) | 2006-10-26 |
EP2230482A1 (en) | 2010-09-22 |
WO2006094409A1 (en) | 2006-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4871352B2 (ja) | 3次元スキャンの自動参照システム及び装置 | |
US8082120B2 (en) | Hand-held self-referenced apparatus for three-dimensional scanning | |
CA2686904C (en) | Hand-held self-referenced apparatus for three-dimensional scanning | |
JP5337243B2 (ja) | 表面特徴の適応型3次元走査システム | |
US10735706B2 (en) | Motion blur compensation | |
JP5583761B2 (ja) | 動的基準フレームを用いた3次元表面検出方法及び装置 | |
CN106595519B (zh) | 一种基于激光mems投影的柔性三维轮廓测量方法及装置 | |
JP2008275366A (ja) | ステレオ3次元計測システム | |
Barone et al. | Structured light stereo catadioptric scanner based on a spherical mirror | |
JP2012163346A (ja) | 表面形状計測装置、及び表面形状計測方法 | |
KR20020037778A (ko) | 3차원 형상 측정방법 | |
Win | Curve and Circle Fitting of 3D Data Acquired by RGB-D Sensor | |
JP2004325464A (ja) | 三次元情報再構成装置及び三次元情報再構成方法、基準パターン並びに撮影装置及び撮影方法。 | |
Clark et al. | Depth Sensing by Variable Baseline Triangulation. | |
Rodella et al. | 3D shape recovery and registration based on the projection of non-coherent structured light |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080425 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110228 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110307 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110314 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110322 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110428 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111108 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4871352 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141125 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |