JP2008513730A - 水中の物体の位置をリアルタイムで決定するための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図1
Description
Cote,J.、Lavallee,J.の「Augmented Reality Graphic, Interface for Upstream Dam Inspection」、SPIE、Telemanipulator and Telepresence Technologies II、フィラデルフィア、1995年10月
ここで、ROT[FIXE,DVL]は固定フレームに対するドップラ速度センサユニットの方位を記述する回転行列である。
Claims (23)
- 物体の水中の位置をリアルタイムで決定するための方法であって、
零に等しい平均位置誤差で第一の所定の周波数で前記物体の前記位置の推定をサンプリングすること、
前記第一の所定の周波数より高い第二の所定の周波数で、前記物体の速度および加速度のうちの少なくとも一つの推定をサンプリングして、結果的に零でない平均誤差で位置推定を得ること、および
前記位置の前記推定を速度および加速度のうちの少なくとも一つの前記推定と組み合わせて、前記第二の所定の周波数で前記位置を提供すること、を含む方法。 - 前記結合は、前記位置が推定される第一時間と前記推定位置が利用可能になる第二時間との間の遅延を補償することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記結合は、前記物体の前記位置の前記推定に対する第一加重および前記速度および前記加速度のうちの少なくとも一つの前記推定に対する第二加重を関連付けることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記位置の前記推定に対する前記第一加重および前記速度および前記加速度の前記推定のうちの前記少なくとも一つに対する第二加重の前記関連付けが、カルマンフィルタリングを使用することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記位置の前記推定は音響位置センサユニットを使用してもたらされる、請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記音響位置センサユニットはX,Y位置信号を提供し、さらに測深器センサユニットはZ位置信号を提供する、請求項5に記載の方法。
- 前記速度の推定が提供され、さらに前記速度の前記推定の前記サンプリングはドップラ速度センサユニットを使用することを含む、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記加速の推定が提供され、さらに前記加速の前記推定の前記サンプリングはジャイロスコープおよび加速度計センサユニットを使用することを含む、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 水中の物体の位置をリアルタイムで決定するための装置であって、
第一の所定の周波数で前記物体の推定位置信号を提供するための、零に等しい平均誤差を有する位置センサユニットと、
前記第一の所定の周波数より高い第二の所定の周波数で、対応する瞬間速度信号および対応する瞬間加速度信号のうちの少なくとも一つを提供するための瞬間速度センサユニットおよび加速度センサユニットのうちの少なくとも一つと、
前記推定位置信号ならびに対応する瞬間速度信号および対応するサンプリングされた瞬間加速度信号のうちの少なくとも一つを受け取りかつ結合して、前記第二の所定の周波数で位置信号をリアルタイムで提供する位置提供ユニットと、を備えた装置。 - 前記位置提供ユニットは、カルマンフィルタリングユニットを含み、前記推定位置信号ならびに前記瞬間速度信号および前記瞬間加速度信号のうちの前記少なくとも一つを受け取り、前記物体の前記位置信号をリアルタイムで提供する、請求項9に記載の装置。
- 前記位置センサユニットは音響位置センサユニットを含む、請求項9および10のいずれか一項に記載の装置。
- 前記音響位置センサユニットはX,Y位置信号を提供し、さらに前記装置はZ位置信号を提供する測深器センサユニットをさらに含む、請求項10に記載の装置。
- 前記瞬間速度センサユニットはドップラ速度センサユニットを含む、請求項9ないし12のいずれか一項に記載の装置。
- 前記瞬間速度センサユニットはジャイロスコープおよび加速度センサユニットを含む、請求項9ないし12に記載の装置。
- 前記物体がビークルを含み、浸漬された構造の検査を実行するため、および仮想環境における前記検査の結果をさらに提供するために、データ取得ユニットによって提供される前記浸漬された構造の取得データ信号と共に、前記ビークルの前記決定された位置をリアルタイムで使用することをさらに含む、請求項1ないし8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記浸漬された構造はダムおよび橋杭の少なくとも一つを含み、さらに、亀裂、岩−コンクリート界面、および欠陥の少なくとも一つを検査するために前記検査が実行される、請求項15に記載の方法。
- 前記浸漬された構造は取水構造を含み、さらに、除塵機、門、および導水路のうちの少なくとも一つを点検するために前記検査が実行される、請求項15に記載の方法。
- 前記浸漬された構造は放水路を含み、さらに、門、コンクリート、および桟橋のうちの少なくとも一つを点検するために前記検査が実行される、請求項15に記載の方法。
- 前記検査を実行した後にタスクを実行するために、前記ビークルに固定された作動アームを操作することをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記タスクは物体の溶接、研削、清掃、および挟持のうちの少なくとも一つを含む、請求項19に記載の方法。
- 前記物体の前記決定された位置をリアルタイムで使用して、ストップログおよびドラフトチューブのうちの少なくとも一つの検査を実行することをさらに含む、請求項1ないし8のいずれか一項に記載の方法。
- キャビテーション腐食損傷および亀裂のうちの少なくとも一つを検出するため、水力発電タービンの検査を実行するために、前記物体の前記決定された位置をリアルタイムで使用することをさらに含む、請求項1ないし8のいずれか一項に記載の方法。
- 欠陥、異物、およびセキュリティ上の脅威のうちの少なくとも一つを検出するため、船殻の検査を実行するために、前記物体の前記決定された位置をリアルタイムで使用することをさらに含む、請求項1ないし8のいずれか一項に記載の方法。
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