JP2021009098A - 車載センサ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<1.構成>
まず、本実施形態に係る車載センサ装置100の構成について、図1〜図3を参照して説明する。車載センサ装置100は、レーダ10と、オドメトリセンサ20と、処理装置30と、報知装置40と、を備え、車両80に搭載されている。なお、本実実施形態では、車両80が移動体に相当する。
次に、処理装置30が実行する物標認識処理の手順について、図6のフローチャートを参照して説明する。処理装置30は、拡張カルマンフィルタの処理フレームワークを使用して、物体認識処理を実行する。本実施形態では、レーダ10の観測値を、位置観測値である相対距離rm及び相対角度θmとして説明する。なお、レーダ10の観測値を、相対距離rm、相対速度θm及び相対速度vmとした場合も、本実施形態を拡張して同様に実行することができる。
続いて、S30において、レーダ10のX座標値及びY座標値xs、yと、レーダ10の向きθsとを、オドメトリセンサ20の観測値を用いて予測し、予測ベクトルX´を算出する。
なお、本実施形態では、S40の処理が予測処理に相当し、S60の処理が更新処理に相当する。また、S20の処理が物標認識処理に相当する。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)ランドマークの位置の観測予測値と、観測予測値と関連付けられた位置観測値との差分行列Yに応じて、レーダ10のX座標値及びY座標値xs,ysと、レーダ10の向きθsと、レーダ10の搭載角度αと、オドメトリセンサ20の観測誤差γ,ω0とが、同時に更新される。したがって、車両80の周辺の物標情報を高精度に認識することができる。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(e)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
Claims (3)
- 移動体(80)に搭載され、前記移動体の周囲に存在する静止物の相対距離及び相対方位を観測するように構成されたアクティブセンサ(10)と、
前記アクティブセンサの位置及び速度を予測するための、前記移動体の速度及びヨーレートを観測するように構成されたオドメトリセンサ(20)と、
前記静止物と前記アクティブセンサとの相対的な位置関係を特定する位置情報パラメータと、前記アクティブセンサの搭載角度と、前記オドメトリセンサの観測誤差と、を推定するように構成された処理部(30)と、を備え、
前記処理部は、
前記位置情報パラメータと、前記アクティブセンサの搭載角度と、前記オドメトリセンサの観測誤差とを用いて、前記静止物の位置観測値の予測値である観測予測値を算出する予測処理(S40)と、
算出された前記観測予測値と、前記アクティブセンサにより観測された前記静止物の位置観測値との差分に応じて、前記位置情報パラメータと、前記アクティブセンサの搭載角度と、前記オドメトリセンサの観測誤差とを、同時に更新する更新処理(S60)と、を実行するように構成されている、
車載センサ装置。 - 前記処理部は、
更新された前記アクティブセンサの搭載角度、及び/又は、更新された前記オドメトリの観測誤差を用いて補正された前記オドメトリセンサの観測値を用いて、物標の位置及び/又は対地速度を算出する物標認識処理(S20)を実行するように構成されている、
請求項1に記載の車載センサ装置。 - 基準角度に対する前記アクティブセンサの搭載角度のずれ量が設定された角度規定量を超えた場合、又は、前記オドメトリセンサの観測誤差が設定された誤差規定量を超えた場合に、ユーザに報知するように構成された報知部(40)を備える、
請求項1又は2に記載の車載センサ装置。
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土井美和子 柴崎亮介 西尾修一 ほか著, 位置情報の活用と流通 −ロボットサービスによる活用の変革−, vol. 第1版, JPN6020032801, 20 November 2010 (2010-11-20), JP, ISSN: 0004881326 * |
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