JP2008302019A - 他動運動装置 - Google Patents
他動運動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008302019A JP2008302019A JP2007151989A JP2007151989A JP2008302019A JP 2008302019 A JP2008302019 A JP 2008302019A JP 2007151989 A JP2007151989 A JP 2007151989A JP 2007151989 A JP2007151989 A JP 2007151989A JP 2008302019 A JP2008302019 A JP 2008302019A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sole
- dorsiflexion
- turning
- shaft
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の他動運動装置は、足関節の底屈動作及び背屈動作を行うことができる他動運動装置において、底屈・背屈用の回転軸を支持する基体部と、前記底屈・背屈用の回転軸に支持され底屈方向および背屈方向に回動することができるアーム部と、該アーム部に連結された外枠と、該外枠に支持された内返し・外返し用の回転軸と、該内返し・外返し用の回転軸に支持され内返し方向及び外返し方向に回動することができ、前記足底を保持する足底板とを備え、該足底板に内返し・外返し用の回転軸の軸周りの運動を減衰させる減衰手段を設けることを特徴としている。
【選択図】 図4
Description
例えば足関節に内反を生じた状態でこのような運動訓練装置を用いようとした場合、下腿支持部に下腿を載せた状態では足裏の外縁側だけが平板に接した状態をとることになる。この状態で駆動軸を駆動した場合、足裏の外縁側のみに外力による圧迫が加わるため、患者に苦痛が生じる可能性がある。
患者の苦痛を軽減するために、足裏全体が平板に接した状態になるように、身体に対する装置の姿勢を変更する方法が考えられるが、前述のように駆動軸支持体の配置が、駆動軸が下腿の長軸と垂直になることを前提としているため、下腿の長軸がずれることにより装置と身体とが干渉することになる。
患者の苦痛を軽減するために、足裏全体が平板に接した状態になるように、平板の固定角度を変える方法も考えられる。しかし、矢状面(身体を左右に二分する面)で足を底屈(つま先を下げる運動)すると足の外縁の方が内縁よりも早く底屈するため、ある時点で駆動軸に対する平板の固定角度を適切に設定したとしても、運動実施中常に足裏が平板に接した状態を保つことは困難である。
以上のことは健常者の場合にも言えるが、健常者は関節の運動制限がないため、一定の範囲内で機械の動きに身体の動きを自然に追従させることが可能である。
これに対して、運動訓練装置を必要とする程度の患者では、身体の動きを機械の動きに合わせること自体がそもそも困難である。そこで、足を載せる平板(足底板)を内返し・外返し軸周りに動的に動かすことで、足裏が常に平板に接した状態で訓練動作を実現することが望ましい方法である。
この従来技術は、図2に示すように、足関節の底屈動作及び背屈動作を行うことができる他動運動装置において、回転軸7が回転可能に取り付けられた基盤部2と、回転軸7と一体に底屈方向及び背屈方向に回動することができる一対のアーム部3と、一対のアーム部3に連結され、足部を保持する保持プレート部4とを備え、保持プレート部4は、一対のアーム部3に直接連結された外枠プレート10と、外枠プレート10に回転可能に取り付けられた中心軸11と、中心軸11と一体に内返し方向及び外返し方向に回動することができ、足部を直接保持する回動プレート12とを備えている。
(1)足関節の底屈動作及び背屈動作を行うことができる他動運動装置において、底屈・背屈用の回転軸を支持する基体部と、前記底屈・背屈用の回転軸に支持され底屈方向および背屈方向に回動することができるアーム部と、該アーム部に連結された外枠と、該外枠に支持された内返し・外返し用の回転軸と、該内返し・外返し用の回転軸に支持され内返し方向及び外返し方向に回動することができ、前記足底を保持する足底板とを備え、該足底板に内返し・外返し用の回転軸の軸周りの運動を減衰させる減衰手段を設けることを特徴としている。
(3)上記(1)または(2)において、減衰手段が、一対の直動式の減衰機構を足底板の左右に連結してなることを特徴としている。
(4)上記(1)または(2)において、減衰手段が、回転式の減衰機構を内返し・外返し用の回転軸に設けてなることを特徴としている。
(1)内返し・外返し用の回転軸の軸周りの運動を減衰させる減衰手段を設けることにより急激な姿勢変化を緩和し、より安全に訓練を行うことができる。
(2)内返し・外返し用の回転軸を、足底を保持する足底板の保持面に平行かつ近接して設けることにより、足部の左右方向の移動を少なくして内返し・外返しの運動を効率良く行うことができる。
(3)減衰手段が、一対の直動式の減衰機構を足底板の左右に連結してなることにより、左右の減衰の強度を別個に調節することができるという効果も有する。
この場合、一対の直動式の減衰機構を足底板に左右位置を調節可能に連結すると、内返し・外返しの最大回転角度を別個に調節することができるという効果も有する。
図3及び図4において、符号20は、本発明にかかる、足関節の底屈動作及び背屈動作を行うことができる他動運動装置を示しており、人間(患者)の仰臥位(仰向けに寝た状態)または座位(座った状態)の足40が他動運動装置の所定位置に載置されている。
他動運動装置20は、基体部21、底屈・背屈用の回転軸22、アーム部23、外枠24、内返し・外返し用の回転軸25、足底板26及び減衰手段27から主に構成されている。底屈・背屈用の回転軸22とアーム部23とは垂直になるように配されており、また、患者の下腿の長軸が底屈・背屈用の回転軸22と垂直になるように置かれる。
基体部21に回転可能に支持された底屈・背屈用の回転軸22は支持部を貫通しており、各支持部の内側部分には、一対のアーム部23の一端部がそれぞれ取り付けられている。この一対のアーム部23は、底屈・背屈用の回転軸22と一体に底屈方向及び背屈方向(図3参照)に回動することができるようになっている。換言すれば、底屈・背屈用の回転軸22を中心として、該回転軸22に支持された一対のアーム部23が底屈方向及び背屈方向(図3参照)に回動することができるようになっている。底屈・背屈用の回転軸22の一端は、駆動源と連結されており、駆動源の駆動力によって底屈・背屈用の回転軸22を回転するようになっている。駆動源によって底屈・背屈用の回転軸22を正逆回転させることにより、一対のアーム部23が底屈方向及び背屈方向(図3参照)に回動することができる。
従って、足底板26は、一対のアーム部23及び外枠24と共に底屈方向及び背屈方向(図3参照)に回動することができるとともに、外枠24に回転可能に取り付けられた内返し・外返し用の回転軸25と一体に内返し方向及び外返し方向(図4参照)に回動することができる。その際、足底と内返し・外返し用の回転軸25との距離が近接しているため、足部の左右方向の移動が少なくて済み、内返し・外返しの運動を効率良く行うことができる。
これによって、駆動源の駆動力による底屈方向及び背屈方向の足関節の訓練動作を可能とする。
図3、図4に示した減衰手段27は、外枠24に連結された支持板29に支持された流体式ダンパー30及びコイルスプリング31等の弾性部材からなる一対の直動式の減衰機構を足底板26の裏側に、かつ、内返し・外返し用の回転軸25の左右に対称に連結して形成されている。
減衰手段27は、直動式の減衰機構の左右位置を調整可能に連結して形成することもできる。この場合、左右に同じ減衰機構を用いても、足底板26の動作を制限する位置が非対称となるため、足底板26の内返し・外返しの最大回転角度を別個に調節することができる。一般に足関節の内返し方向の可動範囲と外返し方向の可動範囲は等しくない(標準的には外返し20度、内返し30度とされている)。そのため、関節が特に不安定な状態にある患者に対しては、足底板が内返し・外返し方向に対称的に動作することで、足関節の過剰な運動を招いたり、逆に足裏と足底板との接触が十分に得られなかったりするおそれがある。減衰機構の左右位置を調節可能とすることで、こうした状態の患者に対しても、よりきめ細かい動作の設定を行うことができる。
この減衰手段としては、上記した直動式に限らず公知の回転式の減衰機構、例えば、ロータリーダンパーを内返し・外返し用の回転軸25に設けたもので構成してもよい。
今、例えば、患者が足関節に内反を生じた状態の場合、足底板26が固定されていると、足裏の外縁側だけが足底板26に接した状態をとることになるが、足底板26は内返し・外返し用の回転軸25と一体に内返し方向及び外返し方向に回動することができるため、足裏全体が足底板26に接した状態、すなわち、図4に示すように、足底板26は内側が高く、外側が低い状態となる。
この状態で足底板26を底屈・背屈用の回転軸22を中心に底屈方向及び背屈方向に交互に回動させると、足底板26は患者の足の動きに連動して内返し方向及び外返し方向に交互に回動する。
その際、上記した減衰手段27が足底板26に設けられていない場合、足底板26は内返し方向及び外返し方向に急激なあるいは過剰な動きをするが、減衰手段27が足底板26に設けられているため、その動きは減衰されて適切に調節され、足部を安定に保持しながら患者の苦痛を軽減することができるものである。
図6及び図7は、本発明に係る他動運動装置の第2の実施の形態を示すもので、図3及び図4における符号と同じ符号は同じ部材を示している。本実施の形態では、一対のアーム部33、33の底部を底板34で連結してアーム部と底板とを一体に形成したものである。より具体的に説明すると、このアーム部33、33は、底板34で一体的に連結され、内返し・外返し用の回転軸35の軸線方向において横断面がコ字状のフレーム構造をしている。図6に示すように、底板34から立設した1対の軸支部36、36に内返し・外返し用の回転軸35が回転自在に支持されており、この内返し・外返し用の回転軸35に足底板26の裏面から下方に延びた1対の連結部材37、37が嵌合し、足底板26がアーム部33、33と底板34と形成されたコ字状のフレーム構造内において内返し・外返し用の回転軸35を中心として内返し方向及び外返し方向に回動することができるように取り付けられている。
本形態においては、減衰手段27を支持する支持板29は底板34に連結支持されている。
図8及び図9は、底背屈訓練動作を連続12回行った際の、足関節の内返し・外返し角度と底屈・背屈角度をそれぞれ示したものであり、図8は従来技術に係る装置を、また、図9は本発明に係る装置を用いた際の試験結果を示したものである。
図8の従来技術のように、内返し・外返し軸周りに揺動自由とした場合には、内返し・外返しの関節角度が訓練動作中を通じて変動しており、関節が不安定な状態にあると考えられる。
これに対して、図9の本発明のように、内返し・外返し用の回転軸の軸周りの運動を減衰させる減衰手段を設けたものでは、いずれも内返し・外返しの角度は周期的な変化を示しており、関節が安定して保持されていると考えられる。
21 基体部
22 底屈・背屈用の回転軸
23 アーム部
24 外枠
25 内返し・外返し用の回転軸
26 足底板
27 減衰手段
28 足底を保持する保持面
29 支持板
30 流体式ダンパー
31 コイルスプリング
32 足部固定部
33 アーム部
34 底板
35 内返し・外返し用の回転軸
36 軸支部
37 連結部材
40 足
Claims (4)
- 足関節の底屈動作及び背屈動作を行うことができる他動運動装置において、
底屈・背屈用の回転軸を支持する基体部と、前記底屈・背屈用の回転軸に支持され底屈方向および背屈方向に回動することができるアーム部と、該アーム部に連結された外枠と、該外枠に支持された内返し・外返し用の回転軸と、該内返し・外返し用の回転軸に支持され内返し方向及び外返し方向に回動することができ、前記足底を保持する足底板とを備え、該足底板に内返し・外返し用の回転軸の軸周りの運動を減衰させる減衰手段を設けることを特徴とする他動運動装置。 - 内返し・外返し用の回転軸を、足底を保持する足底板の保持面に平行かつ近接して設けることを特徴とする請求項1記載の他動運動装置。
- 減衰手段が、一対の直動式の減衰機構を足底板の左右に連結してなることを特徴とする請求項1または請求項2記載の他動運動装置。
- 減衰手段が、回転式の減衰機構を内返し・外返し用の回転軸に設けてなることを特徴とする請求項1または請求項2記載の他動運動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007151989A JP4817327B2 (ja) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | 他動運動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007151989A JP4817327B2 (ja) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | 他動運動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008302019A true JP2008302019A (ja) | 2008-12-18 |
JP4817327B2 JP4817327B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=40231252
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007151989A Expired - Fee Related JP4817327B2 (ja) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | 他動運動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4817327B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3354250A1 (en) | 2017-01-25 | 2018-08-01 | University of Tsukuba | Active exercise apparatus for lower limbs |
CN115253194A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-01 | 四川大学华西第四医院 | 一种进行性负重患者使用的足底压力反馈装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004261271A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Yaskawa Electric Corp | 関節駆動装置 |
JP2005237762A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 他動運動装置 |
JP2005245742A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 他動運動方法 |
JP2008532592A (ja) * | 2005-03-08 | 2008-08-21 | プログレッシブ ヘルス イノベーションズ インコーポレイテッド | 足部運動器具及び関連する方法 |
-
2007
- 2007-06-07 JP JP2007151989A patent/JP4817327B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004261271A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Yaskawa Electric Corp | 関節駆動装置 |
JP2005237762A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 他動運動装置 |
JP2005245742A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 他動運動方法 |
JP2008532592A (ja) * | 2005-03-08 | 2008-08-21 | プログレッシブ ヘルス イノベーションズ インコーポレイテッド | 足部運動器具及び関連する方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3354250A1 (en) | 2017-01-25 | 2018-08-01 | University of Tsukuba | Active exercise apparatus for lower limbs |
US10589141B2 (en) | 2017-01-25 | 2020-03-17 | University Of Tsukuba | Active exercise apparatus for lower limbs |
CN115253194A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-11-01 | 四川大学华西第四医院 | 一种进行性负重患者使用的足底压力反馈装置 |
CN115253194B (zh) * | 2022-08-04 | 2023-06-20 | 四川大学华西第四医院 | 一种进行性负重患者使用的足底压力反馈装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4817327B2 (ja) | 2011-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7429253B2 (en) | Walking assistance system | |
CN109464264B (zh) | 一种人体下肢助力设备 | |
US5901581A (en) | Paralytic lower limb rehabilitation apparatus | |
JP5156555B2 (ja) | 膝関節運動補助装置 | |
JP2007275482A (ja) | 膝関節補助装置 | |
KR102468089B1 (ko) | 슬관절 자극 장치 | |
KR101787555B1 (ko) | 골반의 움직임이 구현된 보행보조장치 | |
JP2018506406A (ja) | 身体着用式上肢運動装置 | |
JP2012081140A (ja) | マッサージ装置 | |
KR101528562B1 (ko) | 회전근개 재활운동 장치 | |
JP2012165823A (ja) | 膝関節運動補助装置 | |
JP2005013534A (ja) | 動力補助機構付き長下肢装具 | |
KR101689079B1 (ko) | 손목 관절 재활훈련용 로봇 | |
JP4817327B2 (ja) | 他動運動装置 | |
JP2006115971A (ja) | 歩行補助装置 | |
JP4996062B2 (ja) | 運動補助装置 | |
JP6044924B2 (ja) | 足首関節運動装置 | |
JP4450367B2 (ja) | 他動運動装置 | |
JP2008264319A (ja) | 運動補助装置 | |
US8951129B2 (en) | Device for regulating stiffness | |
JP2008149029A (ja) | 椅子型運動器具 | |
JP2014188145A (ja) | 下肢運動装置 | |
JP2006175143A (ja) | 膝用支柱部材及び膝ブレース | |
KR102067127B1 (ko) | 외골격 시스템의 반력 조절 장치 및 이에 사용되는 가변 탄성 액추에이터 | |
JP2019205634A (ja) | 動作支援装置、及び動作支援装置の固定具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110823 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110825 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |