JP2008299573A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 速度指令とフィードバック速度との偏差を入力しメイントルク指令を出力するＰＩ制御器と、前記メイントルク指令を入力しトルク指令を出力するフィルタと、前記トルク指令に基づいてモータ発生トルクを制御し負荷機械を駆動するトルク制御部と、位置検出器が検出したモータ回転位置をディジタル微分でモータ回転速度を算出して出力するディジタル微分器と、前記モータ回転速度と前記メイントルク指令とを入力し前記フィードバック速度を出力する速度オブザーバと、を備えたディジタル制御装置であって、
   前記速度オブザーバが、
   前記モータ発生トルクから前記モータ回転速度までの離散化モデルを有し、推定モータ回転速度を出力するオブザーバ制御対象と、
   前記モータ回転速度と前記推定モータ回転速度との偏差に乗算する複数の補償ゲインと、
   前記補償ゲインの出力のうちの１つである第１出力を入力し外乱要素を出力するディジタル積分器と、
   前記メイントルク指令と、前記外乱要素と、前記第１出力とは異なる他の出力のうちの１つである第２出力と、を加算する加算器と、を備え、
   前記加算器の出力を前記離散化モデルに入力し、前記離散化モデルの出力を前記フィードバック速度とすることを特徴とするディジタル制御装置。
2. 前記オブザーバ制御対象が、前記離散化モデルの後段に、前記フィルタのモデル、前記トルク制御部の離散化モデル、時間遅れのモデルを有し、
   前記第１および第２出力とは異なる他の出力を、前記離散化モデル、前記フィルタのモデル、前記トルク制御部の離散化モデル、前記時間遅れのモデルの各出力である各状態量に対して個別に加算することを特徴とする請求項１記載のディジタル制御装置。
3. 前記フィルタのモデルと前記トルク制御部の離散化モデルが、ディジタルローパスフィルタもしくは１以上のサンプリング遅れで構成され、
   前記時間遅れのモデルが、１以上のサンプリング遅れで構成されることを特徴とする請求項２に記載のディジタル制御装置。
4. 速度指令とフィードバック速度との偏差を入力しメイントルク指令を出力するＰＩ制御器と、前記メイントルク指令を入力しトルク指令を出力するフィルタと、前記トルク指令に基づいてモータ発生トルクを制御し負荷機械を駆動するトルク制御部と、位置検出器が検出したモータ回転位置と前記メイントルク指令とを入力し前記フィードバック速度を出力する位置オブザーバと、を備えたディジタル制御装置であって、
   前記位置オブザーバが、
   前記モータ発生トルクから前記モータ回転速度までの離散化モデルを有し、推定モータ位置を出力するオブザーバ制御対象と、
   前記モータ回転位置と前記推定モータ位置との偏差に乗算する複数の補償ゲインと、
   前記補償ゲインの出力のうちの１つである第１出力を入力し外乱要素を出力するディジタル積分器と、
   前記メイントルク指令と、前記外乱要素と、前記第１出力とは異なる他の出力のうちの１つである第２出力と、を加算する加算器と、を備え、
   前記加算器の出力を前記離散化モデルに入力し、前記離散化モデルの出力を前記フィードバック速度とすることを特徴とするディジタル制御装置。
5. 前記オブザーバ制御対象が、前記離散化モデルの後段に、他のディジタル積分器、前記フィルタのモデル、前記トルク制御部の離散化モデル、時間遅れのモデルを有し、
   前記第１および第２出力とは異なる他の出力を、前記離散化モデル、前記他のディジタル積分器、前記フィルタのモデル、前記トルク制御部の離散化モデル、前記時間遅れのモデルの各出力である各状態量に対して個別に加算することを特徴とする請求項４記載のディジタル制御装置。
6. 前記フィルタのモデルと前記トルク制御部の離散化モデルが、ディジタルローパスフィルタもしくは１以上のサンプリング遅れで構成され、
   前記時間遅れのモデルが、１以上のサンプリング遅れで構成されることを特徴とする請求項５に記載のディジタル制御装置。
7. 更に、位置指令とフィードバック位置との偏差を入力し前記速度指令を出力する位置制御器を備え、
   前記他のディジタル積分器の出力を前記フィードバック位置とすることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載のディジタル制御装置。