JP2008289335A - 電動モータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータ10は、1つのモータ軸21と、このモータ軸の軸方向に一定の間隔を有して配列され且つモータ軸に固定された複数のロータ22,23と、この複数のロータに個別に対応するように軸方向に一定の間隔を有して配列された複数のステータ31,32とからなる。複数のステータは、互いに位相が一致して配置されている。複数のロータは、互いに位相がずれて配置されている。
【選択図】図1
Description
これに対して、インナロータやアウタステータにスキュー(斜め溝)を設けることが考えられる。しかし、スキューを設けた分だけ、インナロータやアウタステータの有効磁束が減少する。しかも、スキューを設けるので、インナロータやアウタステータの構成が複雑になり、製造工程が増す。このようなことから、更なる改良の余地がある。
先に、走行用電動モータの構成について図1〜図6に基づき説明する。図1は、本発明に係る走行用電動モータの断面図である。図2は、図1に示された走行用電動モータをモータ軸方向から見た断面図である。図3は、図1に示されたロータブロックの断面図である。
図1及び図3に示すように、ロータブロック20は、1つのモータ軸21と、複数のロータ22,23と、1つのロータ間用スペーサ24と、1つの固定リング25とからなる。
図3に示すように、モータ軸21の一端部21aは、トルクを出力するための出力端部に構成され、モータ軸21の他端部21bは、被支承端部に構成されている。モータ軸21は、出力端部21aに近い長手途中に一体に形成された円板状のフランジ21cを有している。
なお、図2及び図4において、第1・第2ロータ22,23及びロータ間用スペーサ24の位相については、それぞれ周の1箇所を基準の0°とし、図時計回りに90°、180°、270°とする。
第1のロータ22は、基準の0°の位置に1つの通気孔22aと1つの永久磁石26が配置されるとともに、時計回りに順に他の通気孔22aと他の永久磁石26が配置される。第2のロータ23は、基準の0°から時計回りに角度θ2だけ位相がずれた位置に、1つの通気孔23aと1つの永久磁石26が配置されるとともに、時計回りに順に他の通気孔23aと他の永久磁石26が配置される。
第1ロータ22は、第1位置決め孔24aに対向した位置(基準の0°から時計回りに角度θ1だけ、ずれた位置)に貫通したロータ側第1位置決め孔22bを有する。第2ロータ23は、第2位置決め孔24bに対向した位置に貫通したロータ側第2位置決め孔23bを有する。
図5は、図1に示されたステータブロックの分解状態の断面図である。
図1、図2及び図5に示すように、ステータブロック30は、複数のステータ31,32と、1つのステータ間用スペーサ33と、2つのカバー34,35とからなる。
図1及び図5に示すように、複数(例えば2つ)のステータ31,32は、モータ軸21の軸方向に複数の部材に分割され、且つ、各ロータ22,23に個別に対応するように配置された、環状のアウタステータである。2つのステータ31,32のうち、第1ロータ22に対応するように配置された方を第1ステータ31と言い、第2ロータ23に対応するように配置された方を第2ステータ32と言う。
ステータブロック30は、第1カバー34に第1ステータ31、ステータ間用スペーサ33、第2ステータ32及び第2カバー35をこの順に重ねて、複数のボルト43によって結合することによって、一体的に組み立てられる。
第1カバー34は、第1位置決め孔33bに対向した位置に有底のカバー側第1位置決め孔34bを有する。第2カバー35は、第2位置決め孔33cに対向した位置に有底のカバー側第2位置決め孔35bを有する。
図6は、図5に示されたステータブロックの変形例図であり、図5に示されたステータブロック30の各部をモータ軸方向から見たものである。図6(a)は、第1ステータ31を示す。図6(b)は、ステータ間用スペーサ33を示す。図6(c)は、第2ステータ32を示す。
第1のステータ31は、基準の0°の位置に1つの巻線38が配置されるとともに、時計回りに順に他の巻線38が配置される。第2のステータ32は、基準の0°から時計回りに角度θ2だけ位相がずれた位置に、1つの巻線38が配置されるとともに、時計回りに順に他の巻線38が配置される。
さらに、ステータ間用スペーサ33は、ボルト孔33aを上記図2に示す実施例に対して2倍の個数を有する。複数のボルト孔33aの位相は、上記図2に示す各ボルト孔33aの位置から時計回りに角度θ2だけ位相がずれた位置にある。
さらに、第1のステータ31は、ボルト孔31aを上記図2に示す実施例に対して2倍の個数を有する。追加された複数のボルト孔31aの位相は、上記図6(a)に示す各ボルト孔31aの位置から反時計回りに角度θ2だけ位相がずれた位置にある。
さらに、第2のステータ32は、ボルト孔32aを上記図2に示す実施例に対して2倍の個数を有する。追加された複数のボルト孔32aの位相は、上記図6(c)に示す各ボルト孔32aの位置から時計回りに角度θ2だけ位相がずれた位置にある。
このように、変形例によれば、複数のステータ31,32を同一構成にすることができるので、生産性が高まる。
図7及び図8に示すように、自走式除雪機100は、機体101に、オーガ式の除雪作業装置102と、この除雪作業装置102を駆動するエンジン103と、クローラ式の左右の走行装置104L,104Rと、この左右の走行装置104L,104Rだけを駆動するための左右の走行用電動モータ10L,10Rとを備えている。さらに、機体101は、バッテリ105を備えるとともに、後部から後方上部へ延びる左右の操作ハンドル106L,106Rを備える。左右の操作ハンドル106L,106Rは、それぞれ先端にグリップ107L,107Rを有する。
エンジン103は、電磁クラッチ126を介して除雪作業装置102を駆動する除雪用駆動源である。エンジン103の動力は、電磁クラッチ126及びオーガ用伝動軸127を介してオーガ123及びブロア124に伝わる。オーガ123で掻き集めた雪を、ブロア124によってシュータ125を介して遠くへ飛ばすことができる。
メインスイッチ134を回してオンにすることで、エンジン103を始動させることができる。オーガスイッチ135は、電磁クラッチ126をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
エンジン103の出力の一部で発電機141を回し、得た電力をバッテリ105に供給するとともに、左右の電動モータ10L,10Rや他の電装品に供給する。エンジン103の出力の残部は、オーガ123及びブロア124の回転に充てる。
バッテリ105は、電力を左右の電動モータ10L,10Rや他の電装品に供給する。このため、エンジン103が停止したときであっても、左右の電動モータ10L,10Rを駆動して自走式除雪機100を走行させることができる。
自走式除雪機100は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ142L,142Rを備える。これらの電磁ブレーキ142L,142Rは、駐車中は制御部133の制御により、ブレーキ状態(オン状態)にある。
バッテリ105の電圧(端子間電圧)は、バッテリ用電圧センサ146によって検出される。
V相ドライバ75は、例えば、上部素子75aと下部素子75bとが直列接続され、その接続点がV相の巻線相62に接続されたハーフブリッジ回路からなる。V相ドライバ75は、2つの電流回生用ダイオード75c,75dを有する。
W相ドライバ76は、例えば、上部素子76aと下部素子76bとが直列接続され、その接続点がW相の巻線相63に接続されたハーフブリッジ回路からなる。W相ドライバ76は、2つの電流回生用ダイオード76c,76dを有する。
先ず、第1モータユニット81が発生するトルク、いわゆる、第1巻き線側の発生トルクについて、図10を参照しつつ図11に基づき説明する。
第1のステータ31は、12個の巻線38を有している。このため、12個の巻線38全体の電流の切り替わり回数は24回である。つまり、第1のロータ22が15°回転する毎に12個の巻線38の電流が切り替わる。図11では、第1のロータ22の回転角が15°毎における各部の特性を示す。
第1ドライバ回路71における上部素子74aの入力信号をUu、上部素子75aの入力信号をVu、上部素子76aの入力信号をWu、下部素子74bの入力信号をUd、下部素子75bの入力信号をVd、下部素子76bの入力信号をWdとする。
第1巻線側において、U相の巻線相61に供給される駆動電流をIu、V相の巻線相62に供給される駆動電流をIv、W相の巻線相63に供給される駆動電流をIwとする。
なお、Hは高レベル信号、Lは低レベル信号である。また、駆動電流において、+はプラス電流、−はマイナス電流である。
電動モータ10の振動を抑制するとともに、電動モータ10からトルクを効率良く出力するには、トルクリップルを抑制することが好ましい。
第1のロータ22が15°回転する毎に12個の巻線38の電流が切り替わるので、θ2の値を7.5°に設定した。この結果を図12に示す。
図12によれば、第1巻き線側がトルクを発生してから、第1・第2ロータ22,23が回転角θ2だけ回転したときに(θ2=7.5°)、第2巻き線側がトルクを発生することが判る。つまり、第1巻き線側と第2巻き線側とで、トルクを発生するタイミングがずれる。この結果、第1巻き線側が発生するトルクと、第2巻き線側が発生するトルクとの合成トルク(電動モータ10全体の発生トルク)は、回転角θ2毎にトルクを発生する。
但し、図13〜図14に示す制御フローの構成の場合において、電動モータ10は次のように構成されている。つまり、複数のロータ22,23は互いに位相が一致して配置されており、複数のステータ31,32も互いに位相が一致して配置されている。
なお、以下の制御フローについては、特に、制御部133と左のドライバ回路143Lと左の電動モータ10Lの関係について述べる。右のドライバ回路143Rと右の電動モータ10Rについても同様なので、説明を省略する。
ST01;ドライバ回路143Lから電動モータ10Lに供給される駆動電流Imrを、電流センサ145Lによって検出する。
ST02;駆動電流Imrが、予め設定されている所定の基準電流Imsを下回っているか否かを調べ、YESならST03に進み、NOならST04に進む。ここで、基準電流Imsは、除雪作業装置102による除雪作業をすることなく自走式除雪機100を走行させたときに必要な駆動電流である。
ST05;上記ST03またはST04で選択された制御モードに基づいて、ドライバ回路143Lを制御した後に、この制御フローにおける制御を終了する。
図13に示す制御フローチャートの制御を実行する制御部133は、電動モータ10Lに供給される駆動電流Imrが所定の基準電流Imsを下回っているという条件を満たしていると判断したときに(ST02)、複数の巻線38における所定の巻線38にだけ駆動電流を供給するように、複数のドライバ回路71,72を制御する(ST03、ST05)。この結果、電動モータ10L,10Rが発生するトルクは小さい。
このため、各ドライバ回路71,72の電流供給能力は小さくてすむ。各ドライバ回路71,72を小型化することができる。
ST11;各種信号を読み込む。
ST12;除雪作業が停止中であるか否かを調べ、YESならST13に進み、NOならST15に進む。例えば、オーガスイッチ135がオフであるときに、「除雪作業が停止中」であると判断する。
ST16;制御部133に記憶されている複数の制御モードの中から、通常制御モードを選択する。通常制御モードは、全ての巻線38に駆動電流を供給するように、ドライバ回路143Lを制御する制御モードである。
ST17;上記ST14またはST16で選択された制御モードに基づいて、ドライバ回路143Lを制御した後に、この制御フローにおける制御を終了する。
図14に示す制御フローチャートの制御を実行する制御部133は、除雪作業装置102による除雪作業が停止中であるという条件(ST12)と、走行装置111L,111Rが走行操作されているという条件(ST13)の、2つの条件を満たしていると判断したときに、複数の巻線38における所定の巻線38にだけ駆動電流を供給するように、複数のドライバ回路71,72を制御する(ST14、ST17)。この結果、電動モータ10L,10Rが発生するトルクは小さい。
ロータブロック20Aは、ロータ22Aが1つだけである他には、図1〜図4に示すロータブロック20と実質的に同じ構成である。
ステータブロック30Aは、上記第1ステータ31と上記第2ステータ32に加えて更に第3ステータ39を有している他には、図1〜図4に示すステータブロック30と実質的に同じ構成である。
ここで、図16に示すように、ロータ22Aと第1のステータ31の組合せから成る構成のことを、第1モータユニット81Aと言う。ロータ22Aと第2のステータ32の組合せから成る構成のことを、第2モータユニット82Aと言う。ロータ22Aと第3のステータ39の組合せから成る構成のことを、第3モータユニット83Aと言う。
但し、図16に示す制御フローの構成の場合において、電動モータ10Aは次のように構成されている。つまり、複数のステータ31,32,39は互いに位相が一致して配置されている。
ST21;回生制動操作信号、つまり、左右の旋回操作スイッチ137L,137Rのスイッチ信号を読み込む。
ST22;回生制動操作がされたか否かを調べ、YESならST23に進み、NOならST21に戻る。左の旋回操作スイッチ137Lまたは右の旋回操作スイッチ137Rがオン操作されているときに、回生制動操作がされたと判断する。
ST23;バッテリ105の電圧Ebrを、バッテリ用電圧センサ146によって検出する。
ST24;電動モータ10Lからドライバ回路143Lを介してバッテリ105へ流れる回生電流Irrを、電流センサ145Lによって検出する。
ST26;回生電流Irrが、予め設定されている所定の基準回生電流Irsを越えているか否かを調べ、YESならST27に進み、NOならST28に進む。基準回生電流Irsは、バッテリ105の耐久性を考慮した最大限の回生電流(充電電流)に設定される。
アンバランス回生制御モードは、回生制動時において、3つのモータユニット81A,82A,83Aが不均等のトルクを発生するように、3つのドライバ回路71〜73を制御するモードである。制御部133は、アンバランス回生制御モードを実行することによって、各モータユニット81A,82A,83Aが発生するトルクの配分を不均等とするように、3つのドライバ回路71〜73を制御することになる。3つのモータユニット81A,82A,83Aが発生するトルクの総和、つまり、合成トルクは、制御部133が電動モータ10Aに要求するトルク(必要トルク)である。この場合の合成トルクは、回生トルクである。アンバランス回生制御モードの一例については、図19及び図20に基づいて説明する。
通常回生制御モードは、回生制動時において、3つのモータユニット81A,82A,83Aが均等のトルクを発生するように、3つのドライバ回路71〜73を制御するモードである。制御部133は、通常回生制御モードを実行することによって、各モータユニット81A,82A,83Aが発生するトルクの配分を均等とするように、3つのドライバ回路71〜73を制御することになる。3つのモータユニット81A,82A,83Aが発生するトルクの総和、つまり、合成トルクは、制御部133が電動モータ10Aに要求するトルク(必要トルク)である。この場合の合成トルクは、回生トルクである。通常回生制御モードの一例については、図18に基づいて説明する。
第1モータユニット81Aが発生するトルク(第1巻線側の発生トルク)はTb1である。第2モータユニット82Aが発生するトルク(第2巻線側の発生トルク)はTb2である。第3モータユニット83Aが発生するトルク(第3巻線側の発生トルク)はTb3である。3つのトルクTb1〜Tb3の総和、つまり、合成トルクはTbtである。
同様に、制御部133は、第2ドライバ回路72と第3ドライバ回路73にも、第1ドライバ回路71と同じ信号を発する。このため、第2巻線側の発生トルクTb2と第3巻線側の発生トルクTb3も負の値となる。
各発生トルクTb1,Tb2,Tb3の値は同一である。合成トルクTbtは、Tb1,Tb2,Tb3を合成した負の値であるから、回生トルクである。
所要回生トルクTbtとは、外部条件(例えば、電動モータ10Aで駆動する負荷を停止させるときの条件)に応じて制御部133が演算して求めた値である。
各巻線側の発生トルクTb1,Tb2,Tb3については、所要回生トルクTbtに所定の係数α1,α2,α3を乗算することによって設定することができる。例えば、第1巻線側の係数をα1、第2巻線側の係数をα2、第3巻線側の係数をα3とする。この結果、次式によって、各巻線側の発生トルクTb1,Tb2,Tb3が決まる。なお、上述のように、所要回生トルクTbtは負の値である。
Tb1=Tbt×α1
Tb2=Tbt×α2
Tb3=Tbt×α3
但し、条件式「α1+α2+α3=+1」を満足することを条件とする。例えば、α1=−1、α2=+1、α3=+1とする。
Tb1が正の値、Tb2,Tb3が負の値であり、しかも、全ての値の絶対値が同一である。このため、Tb1,Tb2,Tb3の総和であるTbtの値は、Tb3の値と同じ回生トルクになる。このTbtによって電動モータ10Aを回生制動させることができる。
ここで、一般的な電動モータが駆動トルクを発生するときの効率(モータ駆動時の効率)をηoとする。駆動トルクは、モータ駆動電流と効率ηoの積に比例する。言い換えると、モータ駆動電流は、駆動トルクと効率ηoの逆数(1/ηo)との積に比例する。
また、回生制動時に、電動モータが回生トルクに応じて回生電流を発生するときの効率(回生制動時の効率)をηiとする。回生電流は、回生トルクと効率ηiの積に比例する。なお、効率ηiは効率ηoと概ね同じと考えて差し支えない。
これに対し、図17のST27に示されたアンバランス回生制御モードにおいて、第1巻線側のモータ駆動電流I1は、駆動トルクと効率ηoの逆数(1/ηo)との積に比例する。また、第2巻線側の回生電流I2は、回生トルクと効率ηiの積に比例する。第3巻線側の回生電流I3も、回生トルクと効率ηiの積に比例する。
一方、バッテリ105の電圧Ebrが所定の基準電圧Ebsを越えていないときや、回生電流Irrが所定の基準回生電流Irsを越えていないときには、制御部133は、複数のドライバ回路71,72,73に対して全て同じ制御信号を発する。
このため、各ドライバ回路71,72,73の電流供給能力は小さくてすむ。各ドライバ回路71,72,73を小型化することができる。
図21は、本発明に係る自走式除雪機の変形例を示す側面図である。
変形性の自走式除雪機200は、機体201に、ドーザ式の除雪作業装置202と、クローラ式の左右の走行装置204L,204Rと、この左右の走行装置204L,204Rだけを駆動するための左右の走行用電動モータ10L,10Rとを備えている。
車体フレーム201Bは、バッテリ205を備えるとともに、後部から後方上部へ延びる左右の操作ハンドル206L,206Rを備える。左右の操作ハンドル206L,206Rは、それぞれ先端にグリップ207L,207Rを有する。
走行フレーム201Aの後部と車体フレーム201Bの後部との間には、伸縮機構251が介在している。
左右の走行装置204L,204Rは、走行用電動モータ10L,10Rだけによって駆動される構成であり、左右のクローラベルト211L,211Rと、前部に配置された左右の駆動輪(走行輪)212L,212Rと、後部に配置された左右の転動輪213L,213Rとからなる。左の電動モータ10Lが発生したトルクにより、左の駆動輪212Lを介して左のクローラベルト211Lを駆動する。右の電動モータ10Rが発生したトルクにより、右の駆動輪212Rを介して右のクローラベルト211Rを駆動する。
その後、作業者が高さ調節用レバー252から手を放すと、伸縮機構251が伸張することにより、走行フレーム201Aの後部に対して車体フレーム201Bが下方にスイングする。この結果、除雪作業装置202は下方にスイングする。
除雪作業装置202が、図21に示す除雪可能な位置まで下降したときに、下端位置センサ253がオン信号を発する。
また、1つの電動モータ10,10Aによって複数の走行装置を駆動する構成を含む。
Claims (2)
- 電動モータであって、
1つのモータ軸と、このモータ軸の軸方向に配列され且つモータ軸に固定された複数のロータと、この複数のロータに個別に対応するように前記軸方向に配列された複数のステータとからなり、
前記複数のステータは、互いに位相が一致して配置されており、前記複数のロータは、互いに位相がずれて配置されていることを特徴とする電動モータ。 - 電動モータであって、
1つのモータ軸と、このモータ軸の軸方向に配列され且つモータ軸に固定された複数のロータと、この複数のロータに個別に対応するように前記軸方向に配列された複数のステータとからなり、
前記複数のロータは、互いに位相が一致して配置されており、前記複数のステータは、互いに位相がずれて配置されていることを特徴とする電動モータ。
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