JP2008279733A - インクジェットプリンタ - Google Patents
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Abstract
【課題】インクジェットプリンタにおいて、簡素な制御ロジックによってキャリアの搬送速度の変動を抑制する。
【解決手段】制御部7は、メモリ8に記憶されているキャリア駆動モータ42の目標速度及び目標位置並びにASIC61によって2m秒毎に算出されたキャリアの現在位置及び現在速度に基づいてキャリア駆動モータ42の制御量の比例成分及び積分成分を算出する。また、制御部7は、メモリ8に記憶されている前回走査時の速度誤差に基づいてキャリア駆動モータ42の制御量の負荷成分を算出する。そして、制御部7は、上記制御量の比例成分、積分成分及び負荷成分を加算して制御量を算出し、駆動部70に出力する。駆動部70は、制御部7から入力された制御量に基づいてキャリア駆動モータ42を駆動する。これにより、キャリアの搬送速度の変動を抑制することが可能となる。
【選択図】図4
【解決手段】制御部7は、メモリ8に記憶されているキャリア駆動モータ42の目標速度及び目標位置並びにASIC61によって2m秒毎に算出されたキャリアの現在位置及び現在速度に基づいてキャリア駆動モータ42の制御量の比例成分及び積分成分を算出する。また、制御部7は、メモリ8に記憶されている前回走査時の速度誤差に基づいてキャリア駆動モータ42の制御量の負荷成分を算出する。そして、制御部7は、上記制御量の比例成分、積分成分及び負荷成分を加算して制御量を算出し、駆動部70に出力する。駆動部70は、制御部7から入力された制御量に基づいてキャリア駆動モータ42を駆動する。これにより、キャリアの搬送速度の変動を抑制することが可能となる。
【選択図】図4
Description
本発明は、インクカートリッジを支持しつつ主走査方向に搬送するキャリアをDCモータによって駆動し、記録ヘッドからインクを吐出させて画像を形成するインクジェットプリンタに関するものである。
インクジェットプリンタにおいては、主走査方向に移動可能なキャリアによってインクカートリッジが搬送され、それに連動させてインクカートリッジに設けられている記録ヘッドを制御することにより、記録紙に画像が形成される。そのため、キャリアの搬送速度の変動が大きくなると、記録ヘッドの位置と吐出タイミングとの関係にずれが生じ、プリント品質が低下する。そこで、従来から、キャリアを駆動するモータを比例積分制御等の手法によってフィードバック制御することにより、キャリアの搬送速度の変動を抑制している。
このようなインクジェットプリンタの例として、特許文献1には、速度偏差と積分ゲインとの積に前回の積分結果を加算して積分結果を更新する技術が示されている。また、特許文献2には、前回サンプリングしたときの位置情報と今回サンプリングしたときの位置情報との差分を用いてPID制御を行う技術が示されている。また、特許文献3には、今回の走査時における速度偏差と前回の走査時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、これを用いてモータを制御する技術が示されている。また、特許文献4には、前回の割り込みタイミングと今回の割り込みタイミングとの間で、対応するエンコーダの検出パルスのエッジに応じてPID制御を行う技術が示されている。
しかしながら、上記特許文献1乃至特許文献4に示された技術をインクジェットプリンタに適用する場合は、モータの制御ロジックが複雑となり、制御部として処理能力の高い半導体素子を必要とするためコストアップを招来する。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、簡素な制御ロジックによってキャリアの搬送速度の変動を抑制することができるインクジェットプリンタを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために請求項1の発明は、
インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する主走査方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するDCモータと、このDCモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いて所定時間毎に前記キャリアの位置及び移動速度を算出する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの位置及び移動速度に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量を算出する制御量算出手段と、この制御量算出手段によって算出された制御量に基づいて前記DCモータを駆動するモータ駆動手段とを備えたインクジェットプリンタにおいて、
前記制御量算出手段は、前記DCモータの負荷に応じて前記DCモータの制御量を算出するものである。
インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する主走査方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するDCモータと、このDCモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いて所定時間毎に前記キャリアの位置及び移動速度を算出する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの位置及び移動速度に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量を算出する制御量算出手段と、この制御量算出手段によって算出された制御量に基づいて前記DCモータを駆動するモータ駆動手段とを備えたインクジェットプリンタにおいて、
前記制御量算出手段は、前記DCモータの負荷に応じて前記DCモータの制御量を算出するものである。
請求項2の発明は、請求項1に記載のインクジェットプリンタにおいて、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの移動速度及び該キャリアの目標速度を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御量算出手段は、前記記憶手段に記憶されている前回走査時における前記キャリアの移動速度と該キャリアの目標速度の差に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量の負荷成分を算出するものである。
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの移動速度及び該キャリアの目標速度を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御量算出手段は、前記記憶手段に記憶されている前回走査時における前記キャリアの移動速度と該キャリアの目標速度の差に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量の負荷成分を算出するものである。
請求項3の発明は、請求項2に記載のインクジェットプリンタにおいて、
前記記憶手段は、前記キャリアの目標位置を記憶し、
前記制御量算出手段は、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在速度と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標速度の差に基づいて比例成分を算出し、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在位置と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標位置の差に基づいて積分成分を算出し、
前記比例成分、積分成分及び負荷成分に応じて前記DCモータの制御量を算出するものである。
前記記憶手段は、前記キャリアの目標位置を記憶し、
前記制御量算出手段は、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在速度と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標速度の差に基づいて比例成分を算出し、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在位置と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標位置の差に基づいて積分成分を算出し、
前記比例成分、積分成分及び負荷成分に応じて前記DCモータの制御量を算出するものである。
請求項1の発明によれば、制御量算出手段がDCモータの負荷に応じてDCモータの制御量を算出するので、簡素な制御ロジックによってキャリアの搬送速度の変動を抑制することができる。これにより、制御量算出手段の処理負担を低減することができ、制御量算出手段として安価な半導体素子を使用することが可能となり、プリント品質の低下を伴うことなく、装置の製造コストを安価なものとすることができる。
請求項2の発明によれば、制御量算出手段が、前回走査時におけるキャリアの移動速度と目標速度の差に基づいて所定時間毎に負荷成分を算出するので、特定位置におけるキャリアの速度の変動をDCモータの制御量に反映させることができる。これにより、走査毎に発生する特定位置におけるキャリアの速度変動を抑制することができる。
請求項3の発明によれば、制御量算出手段が、比例成分、積分成分及び負荷成分に応じてDCモータの制御量を算出するので、キャリアの走査をより一層綿密に制御することができ、さらなるプリント品質の向上を図ることができる。
本発明の一実施形態によるインクジェットプリンタについて図面を参照して説明する。図1は、インクジェットプリンタの概略構成を示している。インクジェットプリンタ1は、装填された記録紙Pを保持する給紙トレイ2と、この給紙トレイ2に保持された記録紙Pを装置内部に搬送する搬送機構(搬送手段)3と、この搬送機構3によって搬送された記録紙Pに画像を形成する画像形成部4と、画像形成部4によって画像が形成された記録紙Pが堆積される排紙トレイ5と、搬送機構3及び画像形成部4を収容する筐体6と、搬送機構3及び画像形成部4の制御を司る制御部(制御量算出手段)7と、制御部7が搬送機構3及び画像形成部4を制御する際に参照する各種のパラメータ等を記憶するメモリ8等によって構成されている。
搬送機構3は、給紙トレイ2に載置された記録紙Pを装置本体の内部に送出するピックローラ30と、ピックローラ30によって送出された記録紙Pの先端及び下面をガイドして給紙ローラ32に導く下面ガイド部材31と、画像形成部4の上流側に設けられ、ピックローラ30によって送出された記録紙Pを画像形成部4の側に送出する給紙ローラ32と、画像形成部4によって画像が形成された記録紙Pを排出するための排紙ローラ33と、ピックローラ30、給紙ローラ32及び排紙ローラ33を駆動するためのフィードモータ34等によって構成されている。
画像形成部4は、インクが充填されたインクカートリッジ40と、インクカートリッジ40を支持しながら、記録紙Pの搬送方向A(副走査方向)に直交する主走査方向に往復移動するキャリア41と、キャリア41を駆動するキャリア駆動モータ42等によって構成されている。インクカートリッジ40の下面には、記録紙Pにインクを吐出するプリントヘッド(記録ヘッド)43が設けられている。キャリア41は、主走査方向に平行に配設されたシャフト44によって往復移動自在に支持され、キャリア駆動モータ42に駆動されて移動する。キャリア駆動モータ42の出力は、ベルト45を介してキャリア41に伝達される。なお、本実施形態においては、インクカートリッジ40にプリントヘッド43が設けられているので、インクカートリッジ40を新品に交換するたびに、プリントヘッド43が新調されることになる。従って、長期間に亘る使用にあっては、プリントヘッド43がキャリア41に設けられている通常のインクジェットプリンタよりも高画質な画像を得ることができる。また、本実施の形態においては、キャリア駆動モータ42として、低コストなDC(直流)モータを適用しており、キャリア41の位置及び移動速度は、キャリア41の可動領域に沿って設けられたエンコーダ50及びエンコーダ50から出力された電気信号を処理して位置速度算出部(位置速度算出手段)60によって2m秒毎に検知される。制御部7は、位置速度算出部60から出力されたキャリア41の位置及び移動速度に相当する信号に基づいて、キャリア駆動モータ42の制御量を算出して、駆動部70に出力する(図3参照)。駆動部70は、制御部7から出力された制御量に基づいて、キャリア駆動モータ42を駆動する。キャリア駆動モータ42の制御量は、比例成分、積分成分及び後述する負荷成分等によって構成される。
図2は、キャリア41の周辺の構成を示している。ベルト45は、キャリア駆動モータ42に連結されているプーリ46(駆動伝達手段)によって吊設されており、キャリア駆動モータ42の駆動力はプーリ46、ベルト45を順次介してキャリア41に伝達される。エンコーダ50は、キャリア41の主走査方向に所定の間隔で縞模様が形成された格子板51と、キャリア41の背面側に設けられているフォトインタラプタ(図示せず)等によって構成されている。フォトインタラプタは、格子板51に光を照射する発光部と格子板51を透過した又は格子板51によって反射された光を受光して電気信号に変換する受光部を有している。格子板51には、所定の間隔で縞模様が形成されているので、キャリア41の移動に伴って、エンコーダ50の受光部からは上記縞模様に対応するパルス信号が出力される。位置速度算出部60は、エンコーダ50から出力されたパルス信号に基いて、例えば、2m秒毎にキャリア41の位置及び移動速度を算出する。
インクジェットプリンタ1においては、キャリア41のスライド移動に連動させて、プリントヘッド43からインクを吐出させることにより、記録紙Pの上に画像を形成している。従って、良好なプリント品質を得るためには、キャリア41の移動速度が一定となるようにキャリア駆動モータ42を制御する必要がある。ところが、例えば何らかの事情によりシャフト44の特定の場所が傷ついた場合、キャリア41が当該部分を通過する際に移動速度の変動を来し、良好なプリント品質が得られない場合がある。そこで、本実施の形態では、前回走査時におけるキャリア駆動モータ42の負荷に応じてキャリア駆動モータ42を制御することにより、キャリア41の速度変動を抑制している。
図3において、(a)はキャリア41の前回走査時における移動速度を、(b)はその次の走査における駆動部70に入力される制御量の負荷成分を、(c)は(b)に示した制御量でキャリア駆動モータ42を駆動した場合のキャリア41の移動速度を、それぞれ示している。(a)に示すように、シャフト44が位置X1乃至位置X2に相当する位置において損傷している場合、前回走査時に目標速度で移動していたキャリア41が位置X1乃至位置X2において減速する。その後、位置X2乃至位置X3において加速し、目標速度に復帰する。制御部7は、前回走査の際、キャリア41が位置X1乃至位置X3の範囲において目標速度を維持できなかったことから、当該範囲においてキャリア駆動モータ42の負荷が大きくなっていると判断し、(b)に示すように、制御量の負荷成分を増やす。その結果、駆動部によってキャリア駆動モータ42に印加される駆動電圧が位置X1乃至位置X3の範囲において高くなり、(c)に示すように、キャリア41を目標速度で移動させることが可能となる。
図4は、キャリア駆動モータ42を制御するための構成を示している。メモリ8は、キャリア駆動モータ42の目標速度及び目標位置等を記憶している。またメモリ8は、前回走査時の速度誤差(位置速度算出部60によって算出されたキャリア41の移動速度と目標速度との差)も記憶する。エンコーダ50から出力されたパルス信号は、位置速度算出部60のASIC61に入力される。ASIC61は、エンコーダ50から出力されたパルス信号を処理して、2m秒毎にキャリア41の位置及び移動速度を算出する。制御部7は、メモリ8に記憶されているキャリア駆動モータ42の目標速度、目標位置及び前回走査時の速度誤差、並びにASIC61によって2m秒毎に算出されたキャリア41の現在位置及び現在速度に基づいてキャリア駆動モータ42の制御量の比例成分、積分成分及び負荷成分を算出し、これらを加算して制御量を算出し、駆動部70に出力する。
図5は、画像形成時におけるキャリア駆動モータ42の制御に関するフローチャートを示している。駆動部70がキャリア駆動モータ42を駆動してキャリア41が走査を開始すると(#1)、位置速度算出部60のASIC61が2m秒毎にキャリア41の位置及び移動速度を算出する(#2)。その後、制御部7は、目標速度と現在速度の差をとって制御量の比例成分を算出する(#3)。そして、制御部7は、上記目標速度と現在速度の差を速度誤差としてメモリ8に記憶させる(#4)。なお、ここで記憶させた速度誤差は、次の走査時における制御量の負荷成分の算出に用いられる。そして、制御部7は、目標位置と現在位置の差をとって制御量の積分成分を算出した後(#5)、メモリ8に記憶させた前回走査時の速度誤差から制御量の負荷成分を算出する(#6)。その後、制御部7は、算出した制御量の比例成分、積分成分及び負荷成分を加算することにより、キャリア駆動モータ42の制御量を算出し(#7)、駆動部70にキャリア駆動モータ42を駆動させる(#8)。そして、走査が終了するまで#2乃至#8の処理を繰り返し(#9においてNO)、走査が終了すると(#9においてYES)、一枚の記録紙に対してプリントが終了するまで#1乃至#9の処理を繰り返し(#10においてNO)、プリントが終了すると(#10においてYES)、処理を終了する。なお、#6において算出された負荷成分を用いることによりキャリア41の移動速度が目標速度よりも高くなった場合には、その走査における速度誤差がマイナス値となり、その次の走査において算出される制御量に反映される。
以上のように、本実施形態のインクジェットプリンタ1によれば、制御部7が負荷成分に応じてキャリア駆動モータ42の制御量を算出するので、簡素な制御ロジックによってキャリア41の搬送速度の変動を抑制することができる。これにより、制御部7の処理負担を低減することができ、制御部7として安価な半導体素子を使用することが可能となり、プリント品質の低下を伴うことなく、インクジェットプリンタの製造コストを安価なものとすることができる。また、制御部7が、前回走査時におけるキャリア41の移動速度と目標速度の差に基づいて所定時間毎に負荷成分を算出するので、特定位置におけるキャリア41の速度の変動をキャリア駆動モータ42の制御量に反映させることができる。これにより、走査毎に発生する特定位置におけるキャリア41の速度変動を抑制することができる。また、制御部7が、比例成分、積分成分及び負荷成分に応じてキャリア駆動モータ42の制御量を算出するので、キャリア41の走査をより一層綿密に制御することができ、さらなるプリント品質の向上を図ることができる。
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られることなく、少なくとも制御が、キャリア駆動モータ42の負荷に応じてキャリア駆動モータ42の制御量を算出する構成であればよい。
1 インクジェットプリンタ
7 制御部(制御量算出手段)
8 メモリ(記憶手段)
41 キャリア
42 キャリア駆動モータ(DCモータ)
50 エンコーダ
60 位置速度算出部(位置速度算出手段)
70 駆動部(モータ駆動手段)
7 制御部(制御量算出手段)
8 メモリ(記憶手段)
41 キャリア
42 キャリア駆動モータ(DCモータ)
50 エンコーダ
60 位置速度算出部(位置速度算出手段)
70 駆動部(モータ駆動手段)
Claims (3)
- インクを貯蔵するインクタンク及びこのインクタンクに貯蔵されたインクを吐出して記録紙に画像を形成する記録ヘッドを有するインクカートリッジと、このインクカートリッジを支持すると共に、記録紙の搬送方向に略直交する主走査方向に搬送するキャリアと、このキャリアを駆動するDCモータと、このDCモータによって駆動されたキャリアの位置を検知するためのエンコーダと、このエンコーダから出力された信号に基いて所定時間毎に前記キャリアの位置及び移動速度を算出する位置速度算出手段と、この位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの位置及び移動速度に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量を算出する制御量算出手段と、この制御量算出手段によって算出された制御量に基づいて前記DCモータを駆動するモータ駆動手段とを備えたインクジェットプリンタにおいて、
前記制御量算出手段は、前記DCモータの負荷に応じて前記DCモータの制御量を算出することを特徴とするインクジェットプリンタ。 - 前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの移動速度及び該キャリアの目標速度を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御量算出手段は、前記記憶手段に記憶されている前回走査時における前記キャリアの移動速度と該キャリアの目標速度の差に基づいて、前記所定時間毎に前記DCモータの制御量の負荷成分を算出することを特徴とする請求項1に記載のインクジェットプリンタ。 - 前記記憶手段は、前記キャリアの目標位置を記憶し、
前記制御量算出手段は、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在速度と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標速度の差に基づいて比例成分を算出し、
前記位置速度算出手段によって算出された前記キャリアの現在位置と前記記憶手段に記憶されている該キャリアの目標位置の差に基づいて積分成分を算出し、
前記比例成分、積分成分及び負荷成分に応じて前記DCモータの制御量を算出することを特徴とする請求項2に記載のインクジェットプリンタ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007128330A JP2008279733A (ja) | 2007-05-14 | 2007-05-14 | インクジェットプリンタ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007128330A JP2008279733A (ja) | 2007-05-14 | 2007-05-14 | インクジェットプリンタ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008279733A true JP2008279733A (ja) | 2008-11-20 |
Family
ID=40140954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007128330A Withdrawn JP2008279733A (ja) | 2007-05-14 | 2007-05-14 | インクジェットプリンタ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008279733A (ja) |
-
2007
- 2007-05-14 JP JP2007128330A patent/JP2008279733A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20100803 |