JP2008278620A - 速度制御装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転体101と、ステッピングモータ103と、エンコーダA 105と、制御ユニット109とを有し、制御ユニット109は、回転体101の速度変動成分が予め設定された所定範囲内に収束した時点で補正値の更新を停止し、すべての補正値を固定する第一の補正テーブルと、固定された第一の補正テーブルに基づきステッピングモータ103により回転体101を駆動した場合、回転体101が1回転する間の平均速度と、ステッピングモータ103に対して予め設定された目標速度との差分を補正する第二の補正テーブルとを有し、第一の補正テーブル及び第二の補正テーブルに基づいて、フィードフォワード補正制御を行う。
【選択図】図1
Description
(1)帯電:帯電器1208により感光ドラム1201の光半導体層を均一に帯電させる。
(2)レーザ露光:感光ドラム1201に向けて(感光体上に)、レーザ光学系1210により画像パターン(静電潜像)を照射する(破線部B)。
(3)現像:現像器1206により静電潜像にトナーを付着させる。
(4)一次転写:一次転写ローラ1209により中間転写ベルト1202上に転写させる。
上記(1)〜(4)の動作を各画像形成部1200において行う。
(5)二次転写:二次転写器1211により、中間転写ローラ1204により駆動される中間転写ベルト1202上のトナー像を記録紙Pに転写させる。
(6)定着:定着器1212により記録紙Pの加熱及び加圧を行い、トナーを記録紙P上に定着させた後、外部に排出する。
(7)クリーニング:中間転写ベルト1202上に転写しきれずに、感光ドラム1201上に残ったトナーをドラムクリーナ1207により除去する。また、記録紙Pに対して転写しきれずに、中間転写ベルト1202上に残ったトナーをベルトクリーナ1213により除去する。
図1は、本発明に係る実施形態の速度制御装置のブロック図である。
M_stm=2π/θ0 (1)
V_stm=(F_stm/M_stm)×60[Second] (2)
V_rot=V_stm/(N_gear/N_shaft)=V_stm/R_gear (3)
ω_R=(V_encA+V_encB)/2 (4)
F_stm=C0/S_pls (5)
V_e(n−1)=L_wheel[m]/e(n−1)_data[sec] (5)
ここで、L_wheelは一定値であるため、取得したエンコーダデータにより任意の位相における回転体101の角速度変動が検出可能である。
X(k)=Σx(n)×exp(−2πknj/N) (6)
ここで、x(n)は取得されたn数の標本化データであり、本実施形態ではe(n)_dataが相当する。jは虚数単位で、j=√(−1)である。また、kは周波数成分変換後の周波数軸単位を表し、X(k)は、周波数kにおいて算出されたパワースペクトル(該当周波数成分の強度:任意単位)を示している。
F_r<F_g0<F_c<F_g1,F_p (7)
式(7)に示す条件は、本発明を限定するものではない。
S1_pls_New(n)=(e(n)_data−e_target)×Gain×S1_pls_Now(n) (9)
e(n)_data:“現在”の回転においてn番目に検出されたエンコーダデータ
e_target:エンコーダデータの目標値
Gain:補正ゲイン
S1_pls_New(n):“次”の回転においてn番目に与えられるステッピングモータ103の駆動パルスの設定値
S1_pls_Now(n):次のn+1番目に反映されるステッピングモータ103の補正後の駆動パルスの設定値(補正値)
Diff=Sum_S1_pls−(S_target×N_wheel) (10)
Diff=Sum_e_data−(e_target×N_wheel) (11)
なお、差分算出手法に関しては、本発明を限定するものではない。
S_pls_T(n)=S1_pls(n)+S2_pls(n) (12)
となる。この設定値に基づいて、回転体101を駆動することにより(S203)、低周波成分による速度変動を抑制して回転体101を安定して回転させることができる。
Cf(n−1)=(e(n−1)_data−e_target)×Gain_f×CE (13)
ここで、e_targetは目標速度から算出した基準となるエンコーダデータである。Gain_fは補正値を算出するときの反映係数(第一の所定係数)である。CEは補正値をモータ駆動パルスに換算する係数である。
S_pls_A(n+1)=S_pls_T(n+1)+Cf(n−1) (14)
S_pls_A(n+1)=S_pls_T(n+1)+Cf(n−1)+Cs (14)
Cs(n)=[{e(n−K)_data+e(n−K+1)_data+e(n−K+2)_data+・・・+e(n−1)_data}−(e_target×K)]×Gain_s (15)
ここで、Cs(n)はエンコーダ入力のn番目に算出された補正値であり、算出元のデータは、n番目に対して過去K個分のエンコーダデータを基に算出される。
Gain_f+Gain_s<=1 式(16)
S_Pls_A(n)=[S1_pls(n)+S2_pls(n)]+[Cf(n)+Cs(n)_D] (17)
次に、第1の実施形態で説明した本発明である速度変動制御を画像形成装置の回転体(感光ドラム(感光体)及び中間転写ローラ(中間転写体))の制御に適用した第2の実施形態について説明する。
102 駆動ギア
103 ステッピングモータ(駆動手段)
104 モータドライバ
105 エンコーダA(検出手段)
106 エンコーダB(検出手段)
107 コードホイール
108 ホームポジションセンサ
109 制御ユニット(制御手段)
110 CPU
111 カウンタA
112 カウンタB
113 パルス発生器
1201 感光ドラム(感光体)(回転体)
1202 中間転写ベルト(中間転写体)(回転体)
1220 システムコントローラ
1223 速度変動制御部
Claims (10)
- 回転体と、前記回転体を駆動する駆動手段と、前記回転体の速度を検出する検出手段と、前記検出手段により検出される前記回転体の速度データに基づいて前記駆動手段に出力する駆動信号の周波数を決定し、決定された前記駆動信号をさらに補正して前記駆動手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記回転体が回転する際の前記速度データから、単数または複数の周波数成分を有する速度変動成分を抽出し、抽出された前記速度変動成分を目標値に収束させるために前記駆動信号の補正テーブルを用いたフィードフォワード補正制御を行う速度制御装置であって、
前記制御手段は、前記速度変動成分が予め設定された所定範囲内に収束した時点で補正値の更新を停止し、すべての補正値を固定する第一の補正テーブルと、前記固定された第一の補正テーブルに基づき前記駆動手段により前記回転体を駆動した場合、前記回転体が回転する際の平均速度と、前記駆動手段に対して予め設定された目標速度との差分を補正する第二の補正テーブルと、を有し、
前記第一の補正テーブル及び前記第二の補正テーブルに基づいて、前記フィードフォワード補正制御を行うことを特徴とする速度制御装置。 - 回転体と、前記回転体を駆動する駆動手段と、前記回転体の速度を検出する検出手段と、前記検出手段により検出される前記回転体の速度データに基づいて前記駆動手段に出力する駆動信号の周波数を算出し、算出された前記駆動信号を補正して前記駆動手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記回転体が1回転する間の速度データから、単数または複数の周波数成分を有する速度変動成分を抽出し、抽出された前記速度変動成分を目標値に収束させるために前記駆動信号の補正テーブルを用いたフィードフォワード補正制御を行う速度制御装置であって、
前記制御手段は、前記速度変動成分が予め設定された所定範囲内に収束した時点で補正値の更新を停止し、すべての補正値を固定する第一の補正テーブルと、前記固定された第一の補正テーブルに基づき前記駆動手段により前記回転体を駆動した場合、前記回転体が1回転する間の平均速度と、前記駆動手段に対して予め設定された目標速度との差分を補正する第二の補正テーブルと、を有し、
前記第一の補正テーブル及び前記第二の補正テーブルに基づいて、前記フィードフォワード補正制御を行うことを特徴とする速度制御装置。 - 請求項2に記載の速度制御装置において、
前記第二の補正テーブルを算出するために基準となる前記回転体が1回転する間の平均速度は、前記検出手段により検出される速度データに基づいて算出された平均値、または、前記第一の補正テーブルにおける補正値に基づいて算出された平均値、から算出されることを特徴とする速度制御装置。 - 回転体と、前記回転体を駆動する駆動手段と、前記回転体の速度を検出する検出手段と、前記検出手段により検出される前記回転体の速度データに基づいて前記駆動手段に出力する駆動信号の周波数を算出し、算出された前記駆動信号を補正して前記駆動手段を制御する制御手段と、を有する速度制御装置であって、
前記制御手段は、前記検出手段により所定のタイミングにおいて検出された速度データと、予め設定された目標速度との差分に対して、予め設定された第一の所定係数を乗じて算出される第一の補正値と、前記検出手段により所定の時間領域において検出された速度データの総和と、予め設定された目標速度の総和との差分に対して、予め設定された第二の所定係数を乗じて算出される第二の補正値と、を有し、
前記第一の補正値及び前記第二の補正値に基づいて、フィードバック補正制御を行うことを特徴とする速度制御装置。 - 請求項4に記載の速度制御装置において、
前記第一の所定係数と前記第二の所定係数との和が、1以下とすることを特徴とする速度制御装置。 - 請求項4に記載の速度制御装置において、
前記制御手段は、前記算出された第二の補正値を予め設定された時間領域に分散し、かつ予め設定された所定の重み付け係数を乗じた値を、新たな第二の補正値とすることを特徴とする速度制御装置。 - 請求項6に記載の速度制御装置において、
前記予め設定された時間領域は、前記第二の補正値を分散させた値が、予め設定された所定値以下となるように設定されることを特徴とする速度制御装置。 - 回転体と、前記回転体を駆動する駆動手段と、前記回転体の速度を検出する検出手段と、前記検出手段により検出される前記回転体の速度データに基づいて前記駆動手段に出力する駆動信号の周波数を算出し、算出された前記駆動信号を補正して前記駆動手段を制御する制御手段と、を有する速度制御装置であって、
前記制御手段は、複数の周波数成分を有する第一の速度変動成分と、前記第一の速度変動成分とは異なる周波数成分を有する速度変動成分とを抽出し、抽出された前記第一の速度変動成分が予め設定された所定範囲内に収束した時点で補正値の更新を停止し、すべての補正値を固定する第一の補正テーブルと、前記固定された第一の補正テーブルに基づき前記駆動手段により前記回転体を駆動した場合の前記回転体が1回転する間の平均速度と、前記駆動手段に対して予め設定された目標速度の差分を補正する第二の補正テーブルと、を有し、
前記第一の補正テーブル及び前記第二の補正テーブルに基づいて、フィードフォワード補正制御を行い、
かつ、
前記フィードフォワード補正制御により前記回転体を駆動している状態において、前記検出手段により所定のタイミングにおいて検出された速度データと、予め設定された目標速度との差分に対して、予め設定された第一の所定係数を乗じて算出される第一の補正値と、前記検出手段により所定の時間領域において検出された速度データの総和と、予め設定された目標速度の総和との差分に対して、予め設定された第二の所定係数を乗じて算出される第二の補正値と、を有し、
前記フィードフォワード補正制御における前記第一及び第二の補正テーブルの該当する補正値に、前記第一の補正値及び前記第二の補正値を付加することにより、フィードバック補正制御を行うことを特徴とする速度制御装置。 - 感光体及び転写体を互いに摺擦するように回転速度を制御し、前記感光体上に形成された静電潜像を前記転写体に転写する画像形成装置において、
請求項8に記載の速度制御装置を備え、
前記回転体は、前記感光体及び前記転写体であり、
前記制御手段は、前記感光体及び前記転写体のいずれか一方が1回転する間の速度データから、第1の周波数による速度変動成分を抽出し、前記第1の周波数による速度変動成分を目標値に収束させるために、前記フィードフォワード補正制御を行い、
前記感光体及び前記転写体のいずれか他方が1回転する間の速度データから、第1の周波数による速度変動成分を抽出し、前記第1の周波数による速度変動成分を目標値に収束させるために、前記フィードフォワード補正制御を行い、
前記感光体及び前記転写体が1回転する間の速度データから、第2の周波数による速度変動成分を抽出し、前記第2の周波数による速度変動成分を目標値に収束させるために、前記フィードバック補正制御を行うことを特徴とする画像形成装置。 - 感光体及び転写体を互いに摺擦するように回転速度を制御して、前記感光体上に形成された静電潜像を前記転写体に転写する画像形成装置において、
請求項1ないし8のいずれかに記載の速度制御装置を備え、
前記回転体は、前記感光体及び前記転写体であり、
前記速度制御装置は、前記感光体及び前記転写体を制御することを特徴とする画像形成装置。
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