JP2008242725A - 画像データ記録システム、及び、集積回路装置 - Google Patents

Abstract

【課題】必要な画像データを確実に保存することが可能な画像データ記録システム、及び、集積回路装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る画像データ記録システムは、移動体２に搭載される画像データ記録システムであって、移動体２とオブジェクト３との距離情報と、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部１０と、画像データ記録イベントが発生したときに、移動体２に備えられた撮像部で取得された画像データを記憶部４２に記憶させる処理を開始する画像データ記録制御部４０と、を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、画像データ記録システム、及び、集積回路装置に関する。

車などの移動体の事故時の画像データを取得するために、該移動体に搭載されるドライブレコーダが知られている。

ドライブレコーダの技術として、振動を検出する振動検出センサによって事故が起こったことを検出し、画像データの記録を開始する技術が知られている。

また、ドライブレコーダの技術として、撮像部で時系列に取得された複数の画像データを順次第一次記憶部に格納してゆき、事故を検出したときに、事故前の所定の期間に取得されて第一次記憶部に格納された画像データを第二次記憶部に記憶させる技術が知られている。これによると、事故前の所定の期間に取得された画像データを第二次記憶部に記憶させることができるため、事故の経過を明らかにすることができる。
特開平６−３３１３５１号公報

振動によって事故が起こったことを検出し、その後第一次記憶部に格納された画像データを第二次記憶部に記憶させる処理を行う場合、事故の衝撃でドライブレコーダが破壊されると、第一次記憶部に格納された画像データを第二次記憶部に記憶させることができないおそれがある。特に、第一次記憶部は、その性質上、書き込みにかかる時間が短く（書き込み速度が速く）、かつ、書き換え回数が多いメモリ素子を利用することが好ましく、これらの条件を満たすために、第一次記憶部として、揮発性のメモリ素子が利用されることが多かった。第一次記憶部として揮発性のメモリ素子が利用される場合、事故の衝撃でドライブレコーダが破壊され、第一次記憶部に記憶された画像データを第二次記憶部に記憶させることができない事態が発生すれば、第一次記憶部に記憶された画像データが消滅してしまい、事故時の画像データを保存することができなくなるおそれがある。

本発明の目的は、必要な画像データを確実に保存することが可能な画像データ記録システム、及び、集積回路装置を提供することにある。

（１）本発明に係る画像データ記録システムは、
移動体に搭載される画像データ記録システムであって、
前記移動体と前記移動体の周囲の所定領域内に存在するオブジェクトとの距離情報と、前記移動体と前記オブジェクトとの相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部と、
前記画像データ記録イベントが発生したときに、前記移動体に備えられた撮像部で取得された画像データを記憶部に記憶させる処理を開始する画像データ記録制御部と、
を含む。

本発明に係る画像データ記録システムによると、画像データ（第１及び第２の画像データ）に基づいて画像データ記録イベントが発生したことを検出し、記憶部に画像データを記録する処理を開始する。すなわち、本発明に係る画像データ記録システムによると、事故の発生を予測し、事故が起きる前に画像データを記録する処理を開始することができる。

これによると、事故が起きる前に撮像された画像を示す画像データを、リアルタイムに記憶部に書き込むことができるため、たとえ事故の衝撃で画像データ記録システムに不具合が発生した場合でも、事故前（事故直前）の画像データを記憶部に記憶させることが可能になる。

そして、記憶部として不揮発性のメモリ素子を利用すれば、事故の衝撃で画像データ記録システムに不具合が発生した場合でも、格納された画像データを保存することができるため、事故発生前の所定の期間に取得された画像データを、確実に保存することが可能になる。

すなわち、本発明によると、事故発生前の所定の期間に取得された画像データを、確実に保存することが可能な画像データ記録システムを提供することができる。

また、本発明によると、現実に事故が発生しなかった場合でも、事故発生の危険性が高まったときに、画像データが記録される。そのため、ユーザに自己の運転状況を確認する機会を与えることができる。

（２）この画像データ記録システムにおいて、
前記画像データ記録イベントが終了したことを検出する画像データ記録イベント終了検出部をさらに含み、
前記画像データ記録制御部は、
前記画像データ記録イベントが終了したときに、前記画像データを前記記憶部に記憶させる処理を停止してもよい。

これによると、事故発生の危険性が回避されたときに、記憶部に画像データを記憶させる処理を終了させることができる。そのため、記憶部の記憶容量を圧迫することなく、記憶部に画像データを記憶させることができる。

（３）この画像データ記録システムにおいて、
前記画像データ記録イベント発生検出部は、
視差を有する画像を撮像する第１及び第２の撮像部で前記オブジェクトを含む領域を撮像することによって得られる第１及び第２の画像データに基づいて、前記距離情報及び前記相対速度情報を取得してもよい。

これにより、移動体とオブジェクトとの距離情報や、移動体とオブジェクトとの相対速度情報を、正確に取得することができる。なお、本発明では、３個以上の撮像部で取得された画像データに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する処理を行ってもよい。

本発明では、例えば、画像データ記録イベント発生検出部は、距離情報を生成する距離情報生成部と、相対速度情報を生成する相対速度情報生成部とを含んで構成されていてもよい。そして、距離情報生成部及び相対速度情報生成部は、第１及び第２の画像データに基づいて、距離情報及び相対速度情報を生成してもよい。

なお、第１及び第２の撮像部は、記憶部に記憶される画像データを取得する撮像部であってもよい。すなわち、本発明では、第１及び第２の撮像部（画像データ記録イベントの発生を検出するために利用される撮像部）で取得された画像データを、記憶部に記憶させてもよい。ただし、変形例として、画像データ記録システムは、画像データ記録イベントの発生を検出するための撮像部以外に、記憶部に記憶させる画像データを取得するための撮像部を含んでいてもよい。

（４）この画像データ記録システムにおいて、
前記第１及び第２の画像データは、前記第１及び第２の撮像部が撮像する領域の一部である画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域の画像を示す画像データであり、
前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定する対象領域決定部をさらに含んでもよい。

これにより、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。

（５）この画像データ記録システムにおいて、
前記対象領域決定部は、
前記移動体の速度情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定してもよい。

（６）この画像データ記録システムにおいて、
前記対象領域決定部は、
前記移動体の幅情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定してもよい。

（７）この画像データ記録システムにおいて、
前記対象領域決定部は、
前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定してもよい。

（８）この画像データ記録システムにおいて、
前記第１及び第２の撮像部の撮像範囲を制御する撮像範囲制御部をさらに含んでもよい。

これにより、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。

（９）この画像データ記録システムにおいて、
前記撮像範囲制御部は、
前記移動体の速度情報に基づいて前記撮像範囲を制御してもよい。

（１０）この画像データ記録システムにおいて、
前記撮像範囲制御部は、
前記移動体の幅情報に基づいて前記撮像範囲を制御してもよい。

（１１）この画像データ記録システムにおいて、
前記撮像範囲制御部は、
前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて前記撮像範囲を制御してもよい。

（１２）この画像データ記録システムにおいて、
前記移動体の進行方向を示す進行方向情報に基づいて、前記第１及び第２の撮像部の向きを制御する撮像方向制御部をさらに含んでもよい。

これにより、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。

（１３）この画像データ記録システムにおいて、
前記画像データ記録イベント発生検出部は、
前記移動体に備えられた対物距離センサからの信号に基づいて、前記距離情報及び前記相対速度情報を取得してもよい。

本発明では、例えば、対物距離センサを利用して、移動体とオブジェクトとの距離情報と、移動体とオブジェクトとの相対速度情報とを取得してもよい。そして、距離情報と相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出してもよい。

（１４）この画像データ記録システムにおいて、
前記対物対物距離センサのセンシング範囲を制御するセンシング範囲制御部をさらに含んでもよい。

これにより、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。

（１５）この画像データ記録システムにおいて、
前記センシング範囲制御部は、
前記移動体の速度情報に基づいて前記センシング範囲を制御してもよい。

（１６）この画像データ記録システムにおいて、
前記センシング範囲制御部は、
前記移動体の幅情報に基づいて前記センシング範囲を制御してもよい。

（１７）この画像データ記録システムにおいて、
前記センシング範囲制御部は、
前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて前記センシング範囲を制御してもよい。

（１８）この画像データ記録システムにおいて、
前記移動体の進行方向を示す進行方向情報に基づいて、前記対物距離センサの向きを制御する向き制御部をさらに含んでもよい。

これにより、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。

（１９）この画像データ記録システムにおいて、
前記記憶部に前記画像データが記憶されたことをユーザに通知する通知処理部をさらに含んでもよい。

これによると、画像データ記録システムが危険を検出したことを、ユーザに知覚させることができ、ユーザに、自身の運転を反省する契機を与えることができる。また、ユーザに、記憶部の整理を促すことができる。

（２０）本発明に係る集積回路装置は、
移動体に搭載される画像データ記録装置用の集積回路装置であって、
前記移動体と前記移動体の周囲の所定領域内に存在するオブジェクトとの距離情報と、前記移動体と前記オブジェクトとの相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部と、
前記画像データ記録イベントが発生したときに、前記移動体に備えられた撮像部で取得された画像データを記憶部に記憶させる処理を開始する画像データ記録制御部と、
を含む。

本発明に係る集積回路装置によると、画像データ（第１及び第２の画像データ）に基づいて画像データ記録イベントが発生したことを検出し、記憶部に画像データを記録する処理を開始する。すなわち、本発明に係る集積回路装置によると、事故の発生を予測し、事故が起きる前に画像データを記録する処理を開始することができる。

これによると、事故が起きる前に撮像された画像を示す画像データを、リアルタイムに記憶部に書き込むことができるため、たとえ事故の衝撃で画像データ記録システムに不具合が発生した場合でも、事故前（事故直前）の画像データを記憶部に記憶させることが可能になる。

そして、記憶部として不揮発性のメモリ素子を利用すれば、事故の衝撃で画像データ記録システムに不具合が発生した場合でも、格納された画像データを保存することができるため、事故発生前の所定の期間に取得された画像データを、確実に保存することが可能になる。

すなわち、本発明によると、事故発生前の所定の期間に取得された画像データを、確実に保存することが可能な集積回路装置を提供することができる。

以下、本発明を適用した実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。また、本発明は、以下の実施の形態及び変形例を自由に組み合わせたものを含むものとする。

（第１の実施の形態）
以下、本発明を適用した第１の実施の形態に係る画像データ記録システム１について説明する。図１〜図５は、画像データ記録システム１について説明するための図である。なお、図１は、本実施の形態に係る画像データ記録システム１の概略を説明するための図である。画像データ記録システム１は、図１に示すように、車などの移動体２に搭載されるシステムである。画像データ記録システム１は、自動車に搭載されるドライブレコーダシステムとして構成されていてもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、図２及び図３に示す、画像データ記録イベント発生検出部１０を含む。画像データ記録イベント発生検出部１０は、第１及び第２のカメラインターフェース１２，１４を介して取得された第１及び第２の画像データに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出するための処理を行う。なお、第１及び第２のカメラインターフェース１２，１４とは、それぞれ、第１及び第２の撮像部１６，１８で取得される第１及び第２の画像データを受け付けるためのインターフェースである。

本実施の形態では、第１及び第２の撮像部１６，１８は、視差を有する画像を撮像するように設定（配置）されている。例えば、第１及び第２の撮像部１６，１８は、隣り合って、光学系の光軸が同じ方向を向くように（平行になるように）配置されていてもよい。これにより、第１及び第２の撮像部１６，１８で撮像された画像が、視差を有する画像となり、第１及び第２の画像データが、視差を有する画像を示す画像データとなる。なお、第１及び第２の撮像部１６，１８は、移動体２に備えられていてもよい。

第１及び第２の撮像部１６，１８は、例えば、入射光を電気信号に変換する受光素子と、受光素子に光を入射させる光学系（例えば、レンズやミラーなどの光学素子によって構成された光学系）と、受光素子から出力された電気信号に所定の処理を行う処理部とを含んで構成されていてもよい。

第１及び第２の撮像部１６，１８は、時系列に沿って複数の画像データを取得するように構成されていてもよい。第１及び第２の撮像部１６，１８は、例えば、１秒間に３０フレームの割合で画像データを取得するように構成されていてもよい。

画像データ記録イベント発生検出部１０は、図２に示すように、距離情報取得部２０を含む。距離情報取得部２０は、移動体２と、移動体２の周囲の所定領域内（画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域内）に存在するオブジェクト３との距離を示す距離情報を取得する。

なお、本実施の形態では、距離情報取得部２０は、第１及び第２の画像データに基づいて、移動体２とオブジェクト３との距離を示す距離情報を取得する。先に説明したように、第１及び第２の画像データが視差のある画像を示す画像データである。このことから、第１及び第２の画像データに基づいて、移動体２とオブジェクト３との距離を示す距離情報を生成することが可能になる。なお、第１及び第２の画像データに基づいて距離情報を生成する方法は特に限られず、既に公知となっているいずれかの手法（画像処理手法）を適用してもよい。

なお、オブジェクト３とは、図１に示すように、移動体２の周囲の所定の領域内（画像データ記録イベント発生検出処理の対象となる領域内）に存在する物品であって、例えば、自動車、自動二輪車、二輪車といった、移動を前提としているものや、壁やガードレールや路上の障害物など移動を前提としないものを含む。また、オブジェクト３は、人、その他の動物であってもよい。

画像データ記録イベント発生検出部１０は、相対速度情報取得部３０を含む。相対速度情報取得部３０は、移動体２とオブジェクト３との相対速度を示す相対速度情報を取得する。なお、相対速度情報取得部３０では、相対速度情報を、大きさ情報と方向情報とを含む情報（ベクトル情報）として取得する。すなわち、相対速度情報は、相対速度の大きさ情報と、相対速度の方向情報とを含んでいてもよい。

本実施の形態では、相対速度情報取得部３０は、第１及び第２の撮像部１６，１８で取得された第１及び第２の画像データに基づいて、相対速度情報を生成する処理を行ってもよい。相対速度情報取得部３０は、例えば、所定の時刻Ｔ１におけるオブジェクト３の位置情報（移動体２の位置を基準とする相対位置情報）と、時刻Ｔ１から所定の時間が経過した時刻Ｔ２におけるオブジェクト３の位置情報（移動体２の位置を基準とする相対位置情報）とに基づいて、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報を生成してもよい。例えば、所定の時間が経過する前後におけるオブジェクト３の位置情報を比較することで（画像データの差分値を抽出することで）、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報を生成することが可能になる。なお、画像データに基づいてオブジェクト３の位置情報を取得する方法は特に限られるものではなく、既に公知となっているいずれかの方法を適用してもよい。第１及び第２の画像データとして視差を有する画像を示す画像データを取得することで、第１及び第２の画像データからオブジェクト３の位置情報を取得することが可能になる。

画像データ記録イベント発生検出部１０は、所定の画像データ記録イベントが発生したことを検出する。本実施の形態では、画像データ記録イベント発生検出部１０は、移動体２とオブジェクト３との距離情報と、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する。

画像データ記録イベント発生検出部１０は、オブジェクト３の相対速度が移動体２を向いており（衝突の危険性があり）、かつ、移動体２とオブジェクト３との衝突までに要する時間が所定の時間以下であるときに、画像データ記録イベントが発生したことを検出してもよい。先に説明したように、相対速度情報取得部３０は、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報を、向き情報と大きさ情報とを含む情報として取得する。そのため、相対速度情報（相対速度の向き情報）に基づいて、オブジェクト３が移動体２に向かって移動しているか否かを判定することができ、移動体２とオブジェクト３との衝突の危険性を判定することができる。また、相対速度情報（相対速度の大きさ情報）と、移動体２とオブジェクト３との距離情報とに基づいて、衝突までにかかる時間を導出することができる。そして、オブジェクト３の相対速度が移動体２を向いており、かつ、移動体２とオブジェクト３との衝突までに要する時間が所定の時間以下であるときに、移動体２が危険状態にある（オブジェクト３と衝突する危険がある）として、画像データ記録イベントが発生したと判定してもよい。

なお、画像データ記録イベント発生検出部１０は、距離情報及び相対速度情報以外の情報に基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出してもよい。例えば画像データ記録イベント発生検出部１０は、移動体２に備えられた振動検出センサ（速度センサや加速度センサなど）からの信号に基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出してもよい。すなわち、振動検出センサからの信号に基づいて移動体２に所定のイベント（衝突事故や急ブレーキ）が発生したことを検出し、画像データ記録イベントが発生したと判定してもよい。

本実施の形態では、画像データ記録イベント発生検出部１０を、専用のハードウエアによって構成してもよい。ただし、変形例として、画像データ記録イベント発生検出部１０を、ＣＰＵやＭＰＵを含むマイクロコンピュータ等で所定のプログラムを実行させることにより実現してもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、画像データ記録制御部４０を含む。画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベントが発生したときに、撮像部で取得された画像データを図３に示す記憶部４２に記憶させる処理を開始する。画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベント発生検出部１０からの検出信号を受け付けて、画像データを記憶部４２に記憶させる処理を開始してもよい。なお、画像データ記録制御部４０は、図３に示すＣＰＵ４５で所定のプログラムを実行させることによって実現してもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１では、記憶部４２に記憶させる画像データは、第１の撮像部１６で取得された第１の画像データ及び第２の撮像部１８で取得された第２の画像データのいずれか一方であってもよく、その両方であってもよい。すなわち、本実施の形態では、イベント発生の有無の判定に利用した画像データを、記憶部４２に記憶させてもよい。ただし、変形例として、第１及び第２の撮像部１６，１８とは別の撮像部で取得された画像データ、すなわち、イベント発生の有無の判定に利用されない画像データを、記憶部４２に記憶させてもよい。

なお、本実施の形態に係る画像データ記録システム１に適用可能な記憶部４２は特に限定されるものではなく、既に公知となっているいずれかの記憶装置を適用することができる。本実施の形態では、記憶部４２として、不揮発性メモリ（不揮発性半導体メモリ）を適用してもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、図３に示すように、記憶部４４をさらに含んでいてもよい。記憶部４４には、時系列に取得（撮像）された複数の画像データが順次書き込まれ、保存される。記憶部４４は、いわゆるリングバッファとして構成されていてもよい。これにより、記憶部４４に、常に一定量の画像データを保存することができる。

画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベントが発生していない場合には、時系列に取得（撮像）された複数の画像データを、記憶部４４に順次書き込ませる処理を行ってもよい。

そして、画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベント発生検出部１０で画像データ記録イベントの発生が検出されたときに、該イベントの発生前の所定期間に取得されて記憶部４４に格納された画像データを記憶部４２に記憶させる処理を行ってもよい。これによると、事故などのイベントが発生したときに、該イベントの発生前に取得された画像データを記憶部４２で保存することが可能になる。なお、本実施の形態では、記憶部４４を第一次記憶部と、記憶部４２を第二次記憶部と、それぞれ称してもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、画像データ記録イベント終了検出部を含んでいてもよい。画像データ記録イベント終了検出部は、画像データ記録イベントが終了したことを検出する。画像データ記録イベント終了検出部は、画像データ記録イベント発生検出部１０によって実現してもよい。

画像データ記録イベント終了検出部は、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報に基づいて、画像データ記録イベントが終了したことを検出してもよい。画像データ記録イベント終了検出部は、例えば、オブジェクト３の相対速度の向きが移動体２からずれたときに、画像データ記録イベントが終了したと判断してもよい。あるいは、画像データ記録イベント終了検出部は、オブジェクト３の相対速度の大きさが所定の大きさよりも小さくなったときに、画像データ記録イベントが終了したと判断してもよい。

そして、画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベント終了検出部が画像データ記録イベントの終了を検出したときに、画像データを記憶部４２に記憶させる処理を停止する。画像データ記録制御部４０は、画像データ記録イベント終了検出部が画像データ記録イベントの終了を検出したときに、画像データを記憶部４４に記憶させる処理を開始してもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、図２に示すように、撮像方向制御部６０を含む。撮像方向制御部６０は、第１及び第２の撮像部１６，１８の向きを制御する。撮像方向制御部６０は、移動体２の進行方向情報に基づいて、第１及び第２の撮像部１６，１８の向きを制御してもよい。移動体２の進行方向情報は、例えば、移動体２のハンドルの回転角情報に基づいて取得してもよい。撮像方向制御部６０によって、第１及び第２の撮像部１６，１８を移動体２の進行方向に向けることができる。そのため、画像データ記録イベントの発生を効率よく検出することができるとともに、画像データ記録イベントの発生の検出率を高めることができる。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、図２及び図３に示すように、記憶部４２に画像データが記憶されたことをユーザに通知する処理を行う通知処理部７０をさらに含んでいてもよい。通知処理部７０は、図示しない表示部に、通知のための画像を表示させるための処理を行ってもよい。あるいは通知処理部７０は、発光ダイオード等の発光デバイスを発光させる処理を行ってもよい。あるいは通知処理部７０は、スピーカに所定の音声を発声させるための処理を行ってもよい。通知処理部７０により、ユーザに、記憶部４２に画像データが記録されていることを知覚させることができる。なお、変形例として、通知処理部は、記憶部４２に記憶された画像データのデータ量が所定の値を超えたときに、超えたことをユーザに通知する処理を行うように構成されていてもよい。通知処理部７０は、専用のハードウエアによって実現してもよく、ＣＰＵで所定のプログラムを実行させることによって実現してもよい。

なお、本実施の形態では、画像データ記録イベント発生検出部１０、記憶部４４、ＣＰＵ４５、インターフェース４６（第１及び第２のカメラインターフェース１２，１４）、通知処理部７０は、１つの集積回路装置４として構成されていてもよい。そして、記憶部４２は、集積回路装置４の外部に設けられた記憶装置であってもよい。記憶部４２は、着脱可能に構成された記憶装置であってもよい。

本実施の形態に係る画像データ記録システム１は、以上のように構成されていてもよい。次に、図４及び図５を参照して、画像データ記録システム１の動作について説明する。

画像データ記録システム１は、はじめに、画像データ記録イベントが発生したか否かを判定し（ステップＳ１０）、画像データ記録イベントが発生した場合に（ステップＳ１０におけるＹｅｓの場合に）、画像データを記憶部４２に格納する処理を開始する。詳しくは、記録用の画像データを取得し（ステップＳ１２）、取得された画像データを記憶部４２に格納する処理を行う（ステップＳ１４）。なお、画像データを記憶部４２に格納する処理は、画像データ記録イベントが終了するまで（ステップＳ１６におけるＹｅｓ）繰り返す。

また、画像データ記録イベントが発生していない場合（ステップＳ１０におけるＮｏの場合）には、画像データを記憶部４４に格納する処理を行う。詳しくは、画像データを取得し（ステップＳ１８）、取得された画像データを記憶部４４に格納する処理を行う（ステップＳ２０）。画像データを記憶部４４に格納する処理は、画像データ記録イベントが発生するまで（ステップＳ１０でＹｅｓと判定されるまで）繰り返す。ただし、変形例として、画像データ記録イベントが発生していない場合には、画像データを記憶部４４に格納する処理を行わなくてもよい。

次に、画像データ記録イベントが発生したか否かを判定する処理（ステップＳ１０）の具体的な手順について、図５を参照して説明する。

画像データ記録システム１は、はじめに、画像データ（第１及び第２の画像データ）を取得する（ステップＳ３０）。

そして、第１及び第２の画像データに基づいて、移動体２とオブジェクト３との距離情報を生成する処理と、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報を生成する処理とを行う（ステップＳ３２）。

そして、生成された距離情報と相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したか否かを判断する（ステップＳ３４）。

そして、距離情報と相対速度情報とが所定の条件を満たしている場合（ステップＳ３４におけるＹｅｓの場合）には、画像データ記録イベントが発生したと判断する（ステップＳ３６）。

逆に、距離情報と相対速度情報とが所定の条件を満たしていない場合（ステップＳ３４におけるＮｏの場合）には、画像データ記録イベントが発生していない（画像データ記録イベントが終了した）と判断する（ステップＳ３８）。

次に、本実施の形態に係る画像データ記録システム１が奏する作用効果について説明する。

この画像データ記録システム１によると、先に説明したように、画像データ（第１及び第２の画像データ）に基づいて画像データ記録イベントが発生したことを検出し、記憶部４２に画像データを記録する処理を開始する。すなわち、画像データ記録システム１によると、事故の発生を予測し、事故が起きる前に画像データを記録する処理を開始することができる。これによると、事故が起きる前に撮像された画像を示す画像データを、リアルタイムに記憶部４２に書き込むことができるため、たとえ事故の衝撃で画像データ記録システム１に不具合が発生した場合でも、事故前（事故直前）の画像データを記憶部４２に記憶させることが可能になる。そして、記憶部４２として不揮発性のメモリを利用すれば、記憶部４２への電力の供給が停止した場合でも、事故前の所定期間に取得された画像データを保存することができる。すなわち、画像データ記録システム１によると、移動体２に事故が起こったときに、事故前の所定の期間に取得された画像データを確実に保存することができる。

また、画像データ記録システム１では、移動体２とオブジェクト３とが所定の関係を満たしていれば、事故が起こらなかった場合でも、画像データの記録が開始される。すなわち、画像データ記録システム１によると、事故が起こらなかった場合にも、移動体２とオブジェクト３との衝突の危険性を検出して、画像データを保存することができる。そのため、記憶部４２に記憶された画像データによって、ユーザの運転の危険性を判定することができる。すなわち、画像データ記録システム１を、ユーザの運転技術を判定する運転技能判定システムとして利用することができる。

なお、画像データ記録システム１が画像データ記録イベント終了検出部を含んで構成されている場合には、画像データ記録イベントが終了すると、画像データを記憶部４２に記憶させる処理が終了する。そのため、記憶部４２に、危険性が検出されたときに取得された画像のみを保存することができる。

また、画像データ記録システム１が通知処理部７０を含んで構成されている場合には、記憶部４２に画像データが記憶されていることを通知することができる。そのため、事故の危険性が発生したことを容易に検出することが可能な画像データ記録システム１を提供することができる。

（第２の実施の形態）
以下、本発明を適用した第２の実施の形態に係る画像データ記録システム５について説明する。なお、図６〜図９は、本実施の形態に係る画像データ記録システム５について説明するための図である。

本実施の形態に係る画像データ記録システム５では、第１及び第２の撮像部１６，１８が撮像する撮像領域の一部の領域（画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００）の画像を示す画像データに基づいて、画像データ記録イベントの発生を検出する処理を行う。すなわち、本実施の形態では、画像データ記録イベント発生検出処理の対象となる第１及び第２の画像データは、第１及び第２の撮像部１６，１８が撮像する領域の一部の領域を示す画像データである。これによると、画像データ記録システム１で処理するデータ量を小さくすることができるため、画像データ記録イベント発生検出処理を、効率よく行うことができる。

本実施の形態に係る画像データ記録システム５は、図６に示すように、対象領域決定部８０を含む。対象領域決定部８０は、第１及び第２の撮像部１６，１８の撮像領域のうち、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００（第１及び第２の画像データが示す領域）を決定する。

本実施の形態では、対象領域決定部８０は、移動体２の速度情報に基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定してもよい。移動体２の速度情報は、例えば、速度情報取得部８２で車速パルスを受け付けることによって、取得することができる。

移動体２の速度が変化すると、移動体２にとって衝突の危険性のあるオブジェクト３の存在範囲が変化する。詳しくは、移動体２の速度が速くなるほど、移動体２の進行方向に向かって、移動体２から遠い位置に存在するオブジェクト３まで事故の原因となり得る。すなわち、移動体２の速度が速くなるほど、事故の原因となり得るオブジェクト３の存在範囲が、移動体２の進行方向に広くなる。その一方で、移動体２の速度が速くなるほど、移動体２の幅方向を基準にすると、移動体２から遠い位置に存在するオブジェクト３が事故の原因になる確率は低くなる。すなわち、移動体２の速度が速くなるほど、事故の原因となり得るオブジェクト３の存在範囲が、移動体２の幅方向に狭くなる。すなわち、移動体２の速度に応じて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象とすべき最適な範囲は変化する。

そのため、移動体２の速度情報に基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定することで、画像データ記録イベント発生検出処理に適した画像データを取得することができる。具体的には、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すように、移動体２の移動速度に応じて画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を設定することで、画像データ記録イベント発生検出処理を、正確かつ効率よく行うことが可能になる。なお、図７（Ａ）は、移動体２が第１の速度で移動しているときの画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１０１を示す図であり、図７（Ｂ）は、移動体２が第１の速度よりも遅い第２の速度で移動しているときの画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１０２を示す図である。図７（Ａ）に示す対象領域１０１は、図７（Ｂ）に示す対象領域１０２比べて、幅方向に狭くなり、高さ方向に広くなっている。これにより、移動体２の移動速度に適した画像データ記録イベント発生検出処理が可能になる。

（第１の変形例）
本実施の形態の変形例として、対象領域決定部８０は、移動体２が移動中の道路情報に基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定してもよい。対象領域決定部８０は、例えば、移動体２が移動中の道路の道幅情報に基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定してもよい。

対象領域決定部８０は、第１及び第２の撮像部１６，１８で取得される画像データに基づいて、道幅情報を取得してもよい。

例えば図８（Ａ）に示すように、移動体２が道幅の狭い道路を移動中は、図８（Ｂ）及び図８（Ｃ）に示すように、第１及び第２の撮像部１６，１８で撮像される画像には、塀（塀１０３〜塀１０６）などの仕切りが含まれることがある。このとき、移動体２が移動中の道路の幅は、塀１０３〜塀１０６に囲まれた領域であることがわかるため、第１及び第２の撮像部１６，１８で取得された第１及び第２の画像データに基づいて、移動体２が移動中の道幅情報を取得することができる。そして、移動体２が移動中の道路の道幅情報に基づいて画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定することで、移動体２に適した画像データ記録イベント発生検出処理が可能になる。

あるいは、図９に示すように、移動体２が車線を定める線の引かれた道路を移動中は、第１及び第２の撮像部１６，１８で撮像される画像には、当該線が含まれる。移動体２が移動中の道路の幅は、道路に引かれた線に挟まれた領域であることから、第１及び第２の撮像部１６，１８で取得された画像データに基づいて、移動体２が移動中の道幅情報を取得することができる。

ただし、対象領域決定部８０は、画像データを利用することなく、道幅情報を取得してもよい。例えば、対象領域決定部８０は、移動体２の位置情報と道路情報とに基づいて、道幅情報を取得してもよい。すなわち、対象領域決定部８０は、道路の道幅を含む道路情報と、移動体２の現在位置を示す位置情報とに基づいて、移動体２が移動中の道路の幅情報を取得してもよい。なお、移動体２の位置情報は、例えばＧＰＳを利用して取得することができる。また、道路情報は、カーナビゲーションシステムに搭載されている地図情報を利用して取得してもよい。

（第２の変形例）
本実施の形態の第２の変形例として、対象領域決定部８０は、移動体２の幅情報（車幅情報）に基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を設定してもよい。移動体２の幅を示す幅情報に基づいて画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を決定することで、移動体２に適した画像データ記録イベント発生検出処理が可能になる。

（第３の実施の形態）
以下、本発明を適用した第３の実施の形態に係る画像データ記録システム６について説明する。なお、図１０及び図１１は、本実施の形態に係る画像データ記録システム６について説明するための図である。

本実施の形態に係る画像データ記録システム６は、図１０に示すように、撮像範囲制御部９０を含む。撮像範囲制御部９０は、図１１に示すように、第１及び第２の撮像部１６，１８の撮像範囲（処理範囲）を制御する。すなわち、本実施の形態では、第１及び第２の撮像部１６，１８で、撮像可能領域の一部のみを撮像して、画像データを取得する。そして、本実施の形態では、撮像範囲が制御された第１及び第２の撮像部１６，１８で取得された第１及び第２の画像データに基づいて、画像データ記録イベント発生検出処理を行う。すなわち、本実施の形態では、第１及び第２の撮像部１６，１８が画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００のみを撮像するように、第１及び第２の撮像部１６，１８の撮像範囲を制御する。

先に説明したように、画像データ記録イベント発生検出処理の対象とすべき領域は、移動体２の状況に応じて変化する。そのため、移動体２の状況に応じて第１及び第２の撮像部１６，１８の撮像範囲を制御して、移動体２の状況に適した画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００を示す画像データを取得すれば、移動体２の状況に適した画像データ記録イベント発生検出処理を効率よく行うことが可能になる。

撮像範囲制御部９０は、移動体２の速度情報に基づいて、撮像範囲を制御してもよい。あるいは、撮像範囲制御部９０は、移動体２が移動中の道路の道幅情報に基づいて、撮像範囲を制御してもよい。あるいは、撮像範囲制御部９０は、移動体２の幅情報や第１及び第２の撮像部１６，１８が設置される高さ情報に基づいて、撮像範囲を制御してもよい。

（第４の実施の形態）
以下、本発明を適用した第４の実施の形態に係る画像データ記録システム７について説明する。なお、図１２は、本実施の形態に係る画像データ記録システム７について説明するための図である。

本実施の形態に係る画像データ記録システム７は、対物距離センサ２００を含む。対物距離センサ２００は、いわゆるミリ波を利用したセンサなど、既に公知となっているいずれかのセンサを適用してもよい。

そして、本実施の形態に係る画像データ記録システム７は、対物距離センサ２００からの信号に基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部２１０を含む。

画像データ記録イベント発生検出部２１０は、対物距離センサ２００からの信号に基づいて移動体２とオブジェクト３との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部２２０と、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報を取得する相対速度情報取得部２３０とを含む。相対速度情報取得部２３０は、例えば、対物距離センサ２００からの信号に基づいてオブジェクト３の移動速度を検出し、車速パルスに基づいて取得された移動体２の速度情報に基づいて、相対速度情報を取得してもよい。

対物距離センサ２００を利用した場合であっても、移動体２とオブジェクト３との距離を示す距離情報と、移動体２とオブジェクト３との相対速度情報とを取得することができるため、画像データ記録イベントが発生したことを検出することが可能になる。

なお、本実施の形態に係る画像データ記録システム７は、対物距離センサ２００の動作を制御する制御部２４０をさらに含んでいてもよい。制御部２４０によって、対物距離センサ２００を、画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域１００のみをセンシングするように制御することで、画像データ記録イベントの発生を効率よく検出することが可能になる。

制御部２４０は、センシング範囲制御部２４２を含んでいてもよい。センシング範囲制御部２４２は、対物距離センサ２００のセンシング範囲を制御する。センシング範囲制御部２４２は、例えば、対物距離センサ２００でセンシングする領域の幅や高さ、あるいは、移動体２からの距離を設定する。センシング範囲制御部２４２は、対物距離センサ２００のセンシング範囲を、例えば移動体２の速度情報に基づいて制御してもよい。あるいは、センシング範囲制御部２４２は、対物距離センサ２００のセンシング範囲を、移動体２の幅情報に基づいて制御してもよい。あるいは、センシング範囲制御部２４２は、対物距離センサ２００のセンシング範囲を、移動体２が移動中の道路情報（道幅情報）に基づいて制御してもよい。

制御部２４０は、また、センシング方向制御部２４４を含んでいてもよい。センシング方向制御部２４４は、対物距離センサ２００のセンシング方向を制御する。センシング方向制御部２４４は、移動体２の進行方向を向くように、対物距離センサ２００のセンシング方向を制御してもよい。これによると、移動体２の進行方向を重点的にセンシングすることができるため、画像データ記録イベントを効率よく検出することができ、かつ、画像データ記録イベントの検出率を高めることができる。

本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムの動作について説明するためのフローチャート図。 画像データ記録システムの動作について説明するためのフローチャート図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。 画像データ記録システムについて説明するための図。

符号の説明

１…画像データ記録システム、 ２…移動体、 ３…オブジェクト、 ４…集積回路装置、 ５…画像データ記録システム、 ６…画像データ記録システム、 ７…画像データ記録システム、 １０…画像データ記録イベント発生検出部、 １２…第１のカメラインターフェース、 １４…第２のカメラインターフェース、 １６…第１の撮像部、 １８…第２の撮像部、 ２０…距離情報取得部、 ３０…相対速度情報取得部、 ４０…画像データ記録制御部、 ４２…記憶部、 ４４…記憶部、 ４５…ＣＰＵ、 ４６…インターフェース、 ６０…撮像方向制御部、 ７０…通知処理部、 ８０…対象領域決定部、 ８２…速度情報取得部、 ９０…撮像範囲制御部、 １００…画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域、 １０１…対象領域、 １０２…対象領域、 ２００…対物距離センサ、 ２１０…画像データ記録イベント発生検出部、 ２２０…距離情報取得部、 ２３０…相対速度情報取得部、 ２４０…制御部、 ２４２…センシング範囲制御部、 ２４４…センシング方向制御部

Claims (20)

1. 移動体に搭載される画像データ記録システムであって、
   前記移動体と前記移動体の周囲の所定領域内に存在するオブジェクトとの距離情報と、前記移動体と前記オブジェクトとの相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部と、
   前記画像データ記録イベントが発生したときに、前記移動体に備えられた撮像部で取得された画像データを記憶部に記憶させる処理を開始する画像データ記録制御部と、
   を含む画像データ記録システム。
2. 請求項１記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記画像データ記録イベントが終了したことを検出する画像データ記録イベント終了検出部をさらに含み、
   前記画像データ記録制御部は、
   前記画像データ記録イベントが終了したときに、前記画像データを前記記憶部に記憶させる処理を停止する画像データ記録システム。
3. 請求項１又は請求項２記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記画像データ記録イベント発生検出部は、
   視差を有する画像を撮像する第１及び第２の撮像部で前記オブジェクトを含む領域を撮像することによって得られる第１及び第２の画像データに基づいて、前記距離情報及び前記相対速度情報を取得する画像データ記録システム。
4. 請求項３記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記第１及び第２の画像データは、前記第１及び第２の撮像部が撮像する領域の一部である画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域の画像を示す画像データであり、
   前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定する対象領域決定部をさらに含む画像データ記録システム。
5. 請求項４記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記対象領域決定部は、
   前記移動体の速度情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定する画像データ記録システム。
6. 請求項４記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記対象領域決定部は、
   前記移動体の幅情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定する画像データ記録システム。
7. 請求項４記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記対象領域決定部は、
   前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて、前記画像データ記録イベント発生検出処理の対象領域を決定する画像データ記録システム。
8. 請求項３から請求項７のいずれかに記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記第１及び第２の撮像部の撮像範囲を制御する撮像範囲制御部をさらに含む画像データ記録システム。
9. 請求項８記載の画像データ記録システムにおいて、
   前記撮像範囲制御部は、
   前記移動体の速度情報に基づいて前記撮像範囲を制御する画像データ記録システム。
10. 請求項８記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記撮像範囲制御部は、
    前記移動体の幅情報に基づいて前記撮像範囲を制御する画像データ記録システム。
11. 請求項８記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記撮像範囲制御部は、
    前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて前記撮像範囲を制御する画像データ記録システム。
12. 請求項３から請求項１１のいずれかに記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記移動体の進行方向を示す進行方向情報に基づいて、前記距離情報及び前記相対速度情報を取得する画像データ記録システム。
13. 請求項１又は請求項２記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記画像データ記録イベント発生検出部は、
    前記移動体に備えられた対物距離センサからの信号に基づいて、前記画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録システム。
14. 請求項１３記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記対物対物距離センサのセンシング範囲を制御するセンシング範囲制御部をさらに含む画像データ記録システム。
15. 請求項１４記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記センシング範囲制御部は、
    前記移動体の速度情報に基づいて前記センシング範囲を制御する画像データ記録システム。
16. 請求項１４記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記センシング範囲制御部は、
    前記移動体の幅情報に基づいて前記センシング範囲を制御する画像データ記録システム。
17. 請求項１４記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記センシング範囲制御部は、
    前記移動体が移動中の道幅情報に基づいて前記センシング範囲を制御する画像データ記録システム。
18. 請求項１３から請求項１７のいずれかに記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記移動体の進行方向を示す進行方向情報に基づいて、前記対物距離センサの向きを制御する向き制御部をさらに含む画像データ記録システム。
19. 請求項１から請求項１８のいずれかに記載の画像データ記録システムにおいて、
    前記記憶部に前記画像データが記憶されたことをユーザに通知する通知処理部をさらに含む画像データ記録システム。
20. 移動体に搭載される画像データ記録装置用の集積回路装置であって、
    前記移動体と前記移動体の周囲の所定領域内に存在するオブジェクトとの距離情報と、前記移動体と前記オブジェクトとの相対速度情報とに基づいて、画像データ記録イベントが発生したことを検出する画像データ記録イベント発生検出部と、
    前記画像データ記録イベントが発生したときに、前記移動体に備えられた撮像部で取得された画像データを記憶部に記憶させる処理を開始する画像データ記録制御部と、
    を含む集積回路装置。

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