JP2008229813A - 手投げ式ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ4を内蔵した架台2と、架台の左右にギアボックス9を介してモータに連繋して回転可能で、内部中空の略半球状の1対の可動輪3と、ギアボックス9内において可動輪3の駆動軸12と同一軸線上に配置され、可動輪の回転方向に対して常時逆転方向に回転することにより、架台2を静止状態に保持する逆転機構とを備え、駆動軸12を可動輪3に設けた軸受部11に対して軸方向に移動可能に連結し、可動輪3同士を軸方向に沿って離接可能に連結した。
【選択図】 図1
Description
図1は本発明に係る手投げ式ロボットの展開状態における右半部を断面して示す正面図、図2は、同ギアボックス内における動力伝達機構を示す右半部の断面図である。
この構造によれば重量の重いバッテリ25、モータ4が低位置に配置されることによって低重心に保たれ、可動輪3の停止状態でも、図1、2に示すごとく架台2は撮像用のカメラ5を上部に位置させた状態で定位置に安定して保持されるものとなる。
2 架台
3 可動輪
4 モータ
4a 出力軸
5 撮像用のカメラ
6 アンテナ
7 格納部
8 取付ベース
9 ギアボックス
11 軸受部
12 駆動軸
14 圧縮コイルばね
15 雄ネジ部
16 雌ねじ部
17,20 入力ギア
18 中間ギア
19 出力ギア
21 反転軸
22 反転用ギア
23 バランサー
24 加速度・方位センサ
25 バッテリ
26 CPU
27 通信装置
28 遠隔操縦装置
28b モニタディスプレイ
Claims (3)
- モータを内蔵した架台と、架台の左右にギアボックスを介して前記モータに連繋して回転可能で、内部中空とした略半球状の1対の可動輪と、ギアボックス内において前記可動輪の駆動軸と同一軸線上に配置され、前記可動輪の回転方向に対して常時逆転方向に回転することにより、前記架台を静止状態に保持する逆転機構とを備え、
前記駆動軸を可動輪内に設けた軸受部に対して軸方向に移動可能に連結し、前記可動輪同士を軸方向に沿って離接可能に連結したことを特徴とする手投げ式ロボット。 - 前記可動輪同士の接合縁は、雌雄のねじによってねじ込み式に連結可能となっているとともに、前記ギアボックスと軸支部間において、駆動軸の外周に介在された圧縮コイルばねにより、互いに離間側に付勢されていることを特徴とする請求項1記載の手投げ式ロボット。
- 前記架台内には前記モータとともに、CPU、無線通信手段、バッテリなどの作動手段を内蔵するとともに、架台上には撮像用のカメラおよびアンテナを突設し、無線通信手段により遠隔操縦手段からの制御により前記モータ制御を行うとともに、前記カメラで撮像された画像情報を前記無線通信手段を介して前記遠隔操縦手段に設けたモニタディスプレイに表示可能としたことを特徴とする請求項1または2記載の手投げ式ロボット。
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