KR101226261B1 - 전방향 충격 흡수 메커니즘을 구비한 투척형 정찰 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 군용 또는 대테러용으로 사용되는 투척형 정찰 로봇에 관한 것으로, 좀 더 자세하게는 전방향의 충격을 흡수할 수 있는 메커니즘을 구비함으로써 낙하 충격에도 안전할 뿐만 아니라 윤거를 변화시킬 수 있어 동적 자세 안정성도 뛰어난 투척형 정찰 로봇에 관한 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 카메라(121)를 포함하는 본체(100)와 본체(100) 양측에 배치되는 것으로 개별적으로 구동이 가능한 두 개의 바퀴(270)를 포함하는 투척형 정찰 로봇에 있어서, 상기 로봇(10)은 바퀴(270)에 전방향 충격을 흡수할 수 있는 충격흡수부(300)가 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇을 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 본체(100)에는 바퀴(270) 사이의 거리를 변경할 수 있는 윤거조절부(400)가 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇을 제공한다.

Description

전방향 충격 흡수 메커니즘을 구비한 투척형 정찰 로봇{THROW TYPE COPACT RECONNAISSANCE HAVING OMNIDIRECTIONAL IMPACT ABSORBING MECHANISM}

본 발명은 군용 또는 대테러용으로 사용되는 투척형 정찰 로봇에 관한 것으로, 좀 더 자세하게는 전방향의 충격을 흡수할 수 있는 메커니즘을 구비함으로써 낙하 충격에도 안전할 뿐만 아니라 윤거를 변화시킬 수 있어 동적 자세 안정성도 뛰어난 투척형 정찰 로봇에 관한 것이다.

최근의 군사 과학기술 분야에서는 인명 피해를 막기 위하여 로봇을 도입하려는 노력이 활발히 진행되고 있다. 연구 분야로는 감시, 정찰, 위험물 탐지, 사격 및 폭파 등이 있으며, 상기 분야 중에서도 감시와 정찰은 전투의 시작 단계에서 가장 크게 요구되는 분야로 병력의 손실 없이 위험도를 포착하고 대처할 수 있는 능력을 제공할 필요가 있다.

효과적인 감시와 정찰을 위해서는 로봇 설계에 있어서 몇 가지 제한 조건이 수반된다. 첫 번째 제한 조건은 ‘로봇 크기의 제약’으로서 감시 및 정찰 시에 적군에 노출되지 않을 만큼의 소형, 경량성을 갖는 로봇이 개발되어야 한다. 두 번째 조건은 ‘원거리 정찰 목표지점까지 효과적인 로봇 투입’이다. 기존의 정찰 로봇은 자율주행 시스템을 이용하여 정찰 목표지점까지 도달하거나 사용자의 조종에 의해 이동하는 방식으로 개발되어 왔으나, 이동 중 장애물로 인해 이동로가 폐쇄된 경우 정찰에 실패할 수 있고 뛰어난 험지 극복 성능이 요구되는 등 많은 문제점을 수반하고 있다.

이에 따라 위의 두 제한 조건을 만족하면서도 효율적인 감시 및 정찰 기능을 수행할 수 있는 ‘투척형 소형 구형 로봇’이 개발되었다. 투척형 로봇은 정찰병이 손으로 목표지점까지 투척하는 메커니즘으로서, 지금까지 있어왔던 기존의 주행로봇의 문제점을 일거에 해결하였고, 한손으로 투척이 가능할 정도의 경량성을 가지며, 목표지점까지 빠르고 정확하게 도달 할 수 있다는 장점을 갖는다.

도 1에 종래 투척형 구형 정찰 로봇(1)의 외형을 도시하였다. 종래의 투척형 정찰 로봇(1)은 본체(2)와 2개의 개별적으로 구동되는 구동바퀴(3)와 꼬리(4)를 갖도록 구성되는 것으로 본체(2)에는 카메라(미도시)와 각종 센서(미도시) 등이 구비되어 이동하면서 정찰 업무를 수행할 수 있도록 되어 있다. 꼬리(4)는 구동바퀴(3)가 회전하면서 발생하는 본체(2)와의 상대 회전운동이 전후진 운동으로 전환되도록 지면과 본체(2)와의 사이에서 본체(2)의 회전을 방지하는 역할을 한다.

통상적으로 투척형 정찰 로봇(1)은 사용자에 의해 정찰 목표지점으로 투척되어야 하는바, 필연적으로 낙하충격을 받게 된다. 종래의 투척형 정찰 로봇(1)은 이 때의 낙하충격이 본체(2)에 장착된 전자장비로 전달되지 않도록 충격을 흡수할 수 있는 매커니즘을 보유한다. 예를 들어, 도 1의 경우에는 구동바퀴(3)의 축방향 즉, AA' 방향으로 스프링을 본체(2)와 구동바퀴(2) 사이에 구비하여 축방향 충격을 흡수하도록 되어있다.

그러나 종래의 투척형 정찰 로봇들은 축방향으로 낙하하여 지면에 닿는 경우 충격을 흡수하여 전자장비를 보호할 수 있다는 장점은 있었으나, 정찰 로봇이 축방향을 벗어나 지면에 낙하는 경우에는 충격을 흡수하지 못하고 전자장비로 전달된다는 문제점이 있었다. 이런 단점은 전자장비 특히, 카메라나 카메라를 구동시키기 위한 제어회로판에 고장을 일으켜 정찰을 원천적으로 불가능하게 하는 문제점으로 작용했다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 전방향 충격을 흡수할 수 있어 낙하 충격에도 고장이 없을 뿐만 아니라 동적 자세 안정성도 뛰어나 어떤 상황에서도 정찰을 할 수 있는 투척형 정찰 로봇을 제공하고자 하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 카메라(121)를 포함하는 본체(100)와 본체(100) 양측에 배치되는 것으로 개별적으로 구동이 가능한 두 개의 바퀴(270)를 포함하는 투척형 정찰 로봇에 있어서, 상기 로봇(10)은 바퀴(270)에 전방향 충격을 흡수할 수 있는 충격흡수부(300)가 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇을 제공한다.

여기서, 상기 충격흡수부(300)는 복수 개의 판스프링(310, 330, 340)을 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 판스프링(310, 330, 340)은 3개인 것이 더욱 바람직하다.

또한 상기 충격흡수부(300)에는 판스프링(310, 330, 340)들 간의 적어도 하나의 틈에 고무 재질의 지지대(320)가 더 포함되는 것이 더욱 유리하다.

이에 더해, 상기 바퀴(270)는 내륜(271)과 외륜(272)으로 되고, 상기 3개의 판스프링(310, 330, 340)은 각각 내륜(271), 제1판스프링(310), 제2판스프링(330), 제3판스프링(340), 외륜(272)의 순서로 연결되며, 내륜(271)과 외륜(272)이 서로 접촉되지 않아 충격 흡수가 되는 것이 바람직하다.

본 발명의 또 다른 측면으로, 본 발명은 상기 본체(100)에는 바퀴(270) 사이의 거리를 변경할 수 있는 윤거조절부(400)가 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇을 제공한다.

여기서, 상기 본체(100)는 외부실린더(110)와 내부실린더(210)로 되고, 윤거조절부(400)에는 윤거 조절용으로 모터(410)가 장착되며, 윤거는 상기 모터(410)에 의해 내부실린더(210)가 외부실린더(110)로 입출되면서 조절되는 것이 바람직하다.

더욱이, 상기 윤거조절부(400)에는 링크(440, 450)가 포함되어 상기 모터(410)의 회원운동이 내부실린더(210)의 직선 운동으로 바뀌는 것이 유리하다.

그에 더해, 상기 윤거조절부(400)에는 링크(450)와 회동 가능하도록 연결되는 슬라이더(460)가 더 포함되고, 상기 슬라이더(460)는 외부실린더(110)에 구비되는 가이드홀(140)에 끼워지는 것이 좋다.

본 발명의 또 다른 측면으로서, 상기 바퀴(270)에는 미끄럼이 방지될 수 있는 타이어(273)가 더 포함되는 것이 바람직하다.

본 발명에서 제공하는 투척형 정찰 로봇은 낙하시 충격이 충분히 흡수되도록 하여 안정성이 보장되며 동적 자세 안정성이 뛰어나 어떤 상황에서도 정찰이 가능하다는 효과가 있다.

도 1은 종래의 투척형 정찰 로봇의 상면 사시도
도 2는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 사시도
도 3은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 상면도 및 후면도
도 4는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 구동부 조립 상태를 나타내기 위한 사시도
도 5는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 충격 흡수 메커니즘의 조립 상태도
도 6은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 윤거 조절 기능을 설명하기 위한 사시도
도 7은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 윤거조절부의 조립 상태도

본 발명의 구체적 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 자세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 상면도 및 후면도이며, 도 4는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 구동부 조립 상태를 나타내기 위한 사시도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 충격 흡수 메커니즘의 조립 상태도이고, 도 6은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 윤거 조절 기능을 설명하기 위한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 투척형 정찰 로봇의 윤거조절부의 조립 상태도이다.

종래 기술과 다르지 않은 부분으로서 발명의 기술적 사상을 이해하는데 필요하지 않은 사항은 설명에서 제외하나, 본 발명의 기술적 사상과 그 보호범위가 이에 제한되는 것은 아니다.

먼저 도 2 내지 도 4를 이용하여 본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)의 기술 구성을 자세히 설명한다.

본 발명의 전방향 충격 흡수 메커니즘을 구비한 투척형 정찰 로봇(10)은 전체적으로 구형 형태로서 외부의 충격을 형상적으로 분산시키는 구조로 되어 있으며, 투척에 알맞은 크기와 모양 및 무게를 갖도록 되어 있다.

종래의 네 바퀴 로봇들과는 달리 두 개의 바퀴(270)를 이용한 이동 시스템으로서 정찰을 용이하게 하기 위해 소형화 하였으며, 꼬리(160)를 이용하여 본체(100)를 지면에 회동 고정시키고 두 바퀴(270)를 구동시켜서 전진 및 후진을 한다.

본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)은 전자장비를 탑재한 실린더 형태의 본체(100); 두 개의 바퀴(270)를 구비한 구동부(200); 전방향의 충격을 흡수할 수 있도록 설계되었으며 바퀴(270)에 장착되는 충격흡수부(300); 및 두 개의 바퀴(270) 사이의 윤거를 조절하는 윤거조절부(400)를 포함하는 것이 특징이다.

본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)의 본체(100)는 외부실린더(110)를 포함한다. 외부실린더(110)는 통형상으로서 양단부에 빈 공간을 가져 후술하는 구동부(200)의 내부실린더(210)가 끼워져 슬라이딩할 수 있는 기구적인 구조를 제공한다. 외부실린더(110)의 내측으로 중앙 부분에는 정찰을 위한 카메라(121)가 전방으로 장착되고, 카메라(121)의 제어를 담당하고 원거리에서 사용자의 무선 제어신호를 수신하여 실질적으로 정찰 로봇(10)을 제어하는 제어기판(120, 미도시)이 장착된다. 필요에 따라, 외부실린더(110)의 내측에는 각종 센서(120) 예를 들어, 가속도 센서(미도시), 자세 제어를 위한 자이로스코프(미도시) 등이 더 포함될 수도 있다.

본체(100)의 외부실린더(110)의 하부에는 윤거조절부(400)의 슬라이더(460)가 축방향으로 미끄러져 이동할 수 있도록 유도하는 가이드홀(140, 도 7 같이 참조)이 축방향으로 길게 형성된다.

외부실린더(110)의 중앙 일측에는 꼬리(160)가 꼬리고정부재(160)에 의해 후면 방향으로 길게 장착된다. 꼬리(160)는 내충격성이 있는 잘 휘어지고 플랙서블한 플라스틱 재질로서 꼬리고정부재(160)를 이용하여 교체가 가능하도록 구비된다.

한편, 외부실린더(110)의 중앙 또 다른 일측에는 윤거조절부(400)의 중앙모터(410)이 장착되기 위한 중앙모터고정부(170)가 추가로 포함된다.

본체(100)에 포함되는 외부실린더(110), 중앙모터고정부(170)는 정찰 로봇(10)의 경량화 및 그에 따른 낙하 충격의 저감을 위해 가벼운 소재 예컨대, 알루미늄 소재를 이용하는 것이 바람직하다.

본 발명의 구동부(200)는 두 개의 개별적으로 구동되는 바퀴(270)와 상기 바퀴(270)가 각각 회전 장착되는 두 개의 내부실린더(210)를 포함한다. 두 개의 내부실린더(210)는 일단이 막힌 원통 형상으로 각각 본체(100)의 외부실린더(110) 양측에 후술하는 윤거조절부(400)에 의해 좌우로 슬라이딩 가능하게 끼워진다. 내부실린더(210)도 전체적인 로봇(10)의 무게를 낮추기 위해 알루미늄 등과 같은 경량 재질로 하는 것이 바람직하다.

내부실린더(210)의 내측에는 2개의 바퀴구동모터(220, 미도시)가 각각 장착된다. 바퀴구동모터(220)는 제어기판(120)과 전기적으로 연결되어 제어를 받아 구동되는 것이며 모터축에는 구동모터기어(230)가 끼워진다. 구동모터기어(230)는 스퍼기어로서 마찬가지로 스퍼기어인 바퀴기어(240)와 기어 결합되어 바퀴구동모터(220)의 회전 속도가 감속되어 바퀴(270)에 전달된다. 바퀴기어(240)는 베어링(260)에 의해 회전 구동하는 바퀴축(250)에 연결된다.

바퀴축(250)에는 바퀴(270)가 끼위진다. 바퀴(270)는 내륜(271)과 외륜(272)을 포함하고 양자 사이에는 후술하는 충격흡수부(300)가 개재된다(도 5 같이 참조). 내륜(271)은 알루미늄 재질로 바퀴축(250)에 끼워지는 것이다. 전체적인 형상은 충격 흡수에 유리하도록 반구형을 하고 있으며, 경량화하기 위해 반구 형상을 따르는 지지바(2711)로 구성하는 것이 바람직하다. 본 발명에서는 세 개의 지지바(2711)를 기재하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

외륜(272)은 투척에 따른 낙하 시 충격을 받는 부분으로 로봇(10)의 실질적인 구동을 담당한다. 외륜(272)은 MC 플라스틱을 이용하는 것이 정찰 공간의 잠입에 유리하다. 외륜(272) 또한 내륜(271)과 같이 반구 형상으로서, 완전히 조립되었을 때 일정한 틈을 갖고 내륜(271)을 포함하여 감싸도록 성형된다. 외륜(272)이 지면에 접하는 외주연을 따라 고무 재질의 타이어(273)가 장착되어 지면과의 구동 마찰력을 최대화 한다. 필요에 따라 타이어(273)에는 마찰력을 증대시키기 위한 트레드가 더 포함될 수 있다.

다음으로 도 5를 이용하여 본 발명의 핵심적 기술 구성인 충격흡수부(300)에 대하여 자세히 설명한다.

본 발명의 충격흡수부(300)는 내륜(271)과 외륜(272) 사이에 개재되는 것으로 세 개의 판스프링(310, 330, 340)과 고무 재질의 지지대(320)로 구성된다.

먼저 내륜(271)에는 제1판스프링(310)이 체결된다. 제1판스프링(310)은 원을 이루는 띠형으로 통상의 리프(Leaf) 스프링이며 재질은 스프링력을 내는 재질로 된다. 제2판스프링(330)은 제1판스프링(310)과 동일 형상, 동일 크기이고, 제3판스프링(340)은 제1판스프링(310)과 동일 형상이나 지름이 외륜(272)에 부착될 수 있을 정도로 제1판스프링(310)보다는 크다.

각각의 판스프링(310, 330, 340)에는 반지름 방향의 원의 중심 쪽으로 제1내측연장부(312), 제2내측연장부(332), 제3내측연장부(342)가 형성된다. 제1내측연장부(312) 및 제2내측연장부(332)에는 지지대(320)를 고정하기 위한 제1지지대고정홀(313) 및 제2지지대고정홀(333)이 형성되어 있고, 제3판스프링(340)의 제3내측연장부(342)에는 제2판스프링(330)과 고정되기 위한 제3고정홀(343)이 형성된다. 각 판스프링(310, 330, 340)은 안정적 지지를 위해 3개씩의 내측연장부(312, 332, 342)를 60도 간격으로 갖는 것이 바람직하다. 또한, 각각의 판스프링(310, 330, 340)에는 상호 결합을 위한 것으로 제1판스프링고정홀(311), 제2판스프링고정홀(331) 및 제3판스프링고정홀(341)이 각각 60도 간격으로 3개씩 형성된다.

구동부(200)의 내륜(271)은 내륜고정홀(2712)과 제1판스프링고정홀(311)을 이용하여 제1판스프링(310)과 연결된다. 제1판스프링(310)은 동일한 크기 및 형상의 제2판스프링(330)과 각 내측연장부(312, 332)에 형성되어 있는 제1지지대고정홀(313)과 제2지지대고정홀(333)을 이용하여 상호 연결되되, 그 사이에 고무 재질의 지지대(320)를 개재한다. 두 개의 판스프링(310, 330) 사이에 고무 재질의 충격 흡수 연결부분 즉, 지지대(320)를 넣음으로써 강한 충격을 흡수할 수 있게 된다.

제2판스프링(330)은 제2판스프링고정홀(331)과 제3고정홀(343)을 이용하여 제3판스프링(340)과 상호 연결된다. 제3판스프링(340)은 다시 제3판스프링고정홀(341)과 외륜(272)의 외륜고정홀(2721)을 이용하여 외륜(272)과 상호 결합된다.

전술한 바와 같이 바퀴(270)의 외륜(272)과 내륜(271)은 일정한 간격을 두고 접촉되지 않도록 조립된다. 상기 외륜(272)과 내륜(271) 사이에는 3개의 원형 판스프링(310, 330, 340) 및 고무 지지대(320)를 포함하는 충격흡수부(300)가 개재되어 있는바, 투척에 따른 낙하 충격의 흡수가 전방향으로 가능해지는 장점이 있다. 즉, 낙하하면서 외륜(272)에 가해진 외부 충격력은 제3판스프링(340), 제2판스프링(330), 제1판스프링(310)을 거쳐 내륜(271)에 전달되면서 스프링 작용에 의해 최소화됨으로써 충격력이 내륜(271)에 연결된 바퀴구동모터(220)나 외부실린더(110)에 탑재된 전자장비에 전달되는 일은 없다. 특히, 충격 흡수 부위를 리니어 스프링이 아닌 판스프링을 이용함에 따라 전방향의 충격을 흡수할 수 있도록 설계되었다.

다음으로 도 6 및 도 7을 이용하여 본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)의 윤거조절부(400)를 상세히 설명한다.

본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)의 윤거조절부(400)는 동적 자세 안정성을 얻기 위해 바퀴(270) 사이의 거리 즉, 윤거를 변화시키고자 하는 것으로, 외부실린더(110)에 장착된 제어기판(120)과 전기적으로 연결되어 구동력을 제공하는 중앙모터(410), 링크(440, 450) 및 내부실린더(210)에 부착되는 슬라이더(460)를 포함한다.

중앙모터(410)는 외부실린더(110)의 중앙모터고정부(170)에 고정된다. 중앙모터(410)의 모터축에는 중앙모터기어(420)가 부착되고, 이에 기어 결합되어 감속기어(430)가 배치된다. 상기 감속기어(430)도 중앙모터고정부(170)에 장착되는 것이 바람직하다.

감속기어(430)에는 일자형의 기어링크(440)가 견고하게 부착된다. 상기 기어링크(440)는 감속기어(430)가 중앙모터(410)에 의해 회전하는 경우 같이 회전되어 기어링크(440)에 링크 결합되어 있는 일자형의 회전링크(450)에 회전력을 부여한다. 회전링크(450)는 기어링크(440)의 양단에 각각 피봇 연결되는 것으로, 좌우로 한 개씩 구비되고 또한, 좌우의 내부실린더(210)에 각각 견고하게 결합되어 있는 슬라이더(460)와 피봇 결합되어 있다.

슬라이더(460)는 중앙모터(410)의 회전력을 회전링크(450)를 통해 받아 외부실린더(110)에 나 있는 가이드홀(140)을 따라 직선 운동하는 것으로 실질적으로 내부실린더(210)가 외부실린더(110)에 끼워져 입출하는 작용을 만들어 낸다. 본 발명에서는 윤거 길이를 3~8cm로 변화할 수 있도록 설계하였다.

동적 자세 안정화는 정찰 로봇에 있어 필수 불가결한 요소이다. 통상 투척형 정찰 로봇의 경우, 낙하 충격을 최소화하기 위해 구형으로 제작되는바, 로봇이 고속으로 방향을 전환하거나 경사로를 주행하는 경우 불안정해 진다. 본 발명에서는 이와 같은 불안정한 상태를 안정화시키기 위해 윤거를 조절하는 메커니즘을 채용하였다. 따라서 투척할 때 또는 잠입하여 은폐할 때는 윤거의 길이를 최소화하고, 고속으로 주행하는 경우에는 윤거의 길이를 길게 함으로써 동적 자세 안정을 달성한다.

다음으로 본 발명의 전방향 충격 흡수 메커니즘을 구비한 투척형 정찰 로봇(10)의 작동을 설명한다.

먼저, 본 발명의 정찰 로봇(10)에 장착된 윤거조절부(400)는 내부실린더(210)를 외부실린더(110)의 안쪽으로 최대한 밀어 넣은 상태에서 별도의 보호체(미도시)에 둘러싸이거나 그렇지 않은 상태에서 별도의 발사장치(미도시)에 의해 발사되거나 손으로 정찰이 필요한 지역으로 투척된다.

투척된 정찰 로봇(10)은 낙하되면서 낙하충격을 받는데 본 발명의 투척형 정찰 로봇(10)의 경우에는 바퀴(270)가 충격을 흡수하도록 대략 반구형으로 되어 있는바, 본체(100)에 포함되는 제어기판(120)이나 카메라(121) 등에 충격이 전해지는 것이 저감되며 또한, 바퀴(270)의 내륜(271)과 외륜(272) 사이에 개재되는 전방향 충격을 흡수하는 충격흡수부(300)에 의해 어떤 방향으로 낙하되더라도 낙하 충격이 전장부품으로 전달되는 일이 줄어들게 된다.

정찰 공간에 안착된 로봇(10)은 꼬리(160)가 본체(100)와 지면과의 상대 회전을 막음으로써 사용자의 무선 조작으로 바퀴(270)의 회전에 의해 전후 이동이 가능해진다.

동적 자세 안정이 필요한 경우 중앙모터(410)를 구동시켜 링크 결합된 슬라이더(460)를 좌우 이동시킴으로서 내부실린더(210)를 외부실린더(110)에서 빼 내어 바퀴(270) 사이의 윤거를 조절하는 것이 가능하다.

10 : 정찰로봇 100 : 본체
110 : 외부실린더 121 : 카메라
140 : 가이드홀 160 : 꼬리
170 : 중앙모터고정부 200 : 구동부
210 : 내부실린더 230 : 구동모터기어
240 : 바퀴기어 250 : 바퀴축
260 : 베어링 270 : 바퀴
271 : 내륜 2711: 지지바
272 : 외륜 273 : 타이어
300 : 충격흡수부 310 : 제1판스프링
320 : 지지대 330 : 제2판스프링
340 : 제3판스프링 400 : 윤거조절부
410 : 중앙모터 420 : 중앙모터기어
430 : 감속기어 440 : 기어링크
450 : 회전링크 460 : 슬라이더

Claims (10)

1. 카메라(121)를 포함하는 본체(100)와 본체(100) 양측에 배치되는 것으로 개별적으로 구동이 가능한 두 개의 바퀴(270)를 포함하는 투척형 정찰 로봇에 있어서,
   상기 로봇(10)은 바퀴(270)에 전방향 충격을 흡수할 수 있는 충격흡수부(300)가 포함되고, 상기 본체(100)는 외부실린더(110)와 내부실린더(210)로 되고, 윤거조절부(400)에는 윤거 조절용으로 모터(410)가 장착되며, 윤거는 상기 모터(410)에 의해 내부실린더(210)가 외부실린더(110)로 입출되면서 조절되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 충격흡수부(300)는 복수 개의 판스프링(310, 330, 340)을 포함하는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
3. 제 2 항에 있어서, 상기 판스프링(310, 330, 340)은 3개인 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
4. 제 2 항에 있어서, 상기 충격흡수부(300)에는 판스프링(310, 330, 340)들 간의 적어도 하나의 틈에 고무 재질의 지지대(320)가 더 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
5. 제 3 항에 있어서, 상기 바퀴(270)는 내륜(271)과 외륜(272)으로 되고, 상기 3개의 판스프링(310, 330, 340)은 각각 내륜(271), 제1판스프링(310), 제2판스프링(330), 제3판스프링(340), 외륜(272)의 순서로 연결되며, 내륜(271)과 외륜(272)이 서로 접촉되지 않아 충격 흡수가 가능한 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
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8. 제 1 항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 윤거조절부(400)에는 링크(440, 450)가 포함되어 상기 모터(410)의 회원운동이 내부실린더(210)의 직선 운동으로 바뀌는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
9. 제 8 항에 있어서, 상기 윤거조절부(400)에는 링크(450)와 회동 가능하도록 연결되는 슬라이더(460)가 더 포함되고, 상기 슬라이더(460)는 외부실린더(110)에 구비되는 가이드홀(140)에 끼워져 내부실린더(210)에 고정되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇
   
10. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 바퀴(270)에는 미끄럼이 방지될 수 있는 타이어(273)가 더 포함되는 것이 특징인 투척형 정찰 로봇

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