JP2008228045A - 衛星追尾用アンテナ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】厳しい振動条件下でも機械剛性が確保され、長寿命で信頼性が高く、かつ低コストで小形軽量が可能な衛星追尾用アンテナ装置を得る。
【解決手段】この発明に係る衛星追尾用アンテナ装置は、移動体11に取り付けられる取付架台12と、アンテナリフレクタ21、このアンテナリフレクタ21の姿勢を変化させるアンテナ駆動機構及びこのアンテナ駆動機構を載置したアンテナ架台13を有するアンテナ本体とを備え、移動体11に搭載され、アンテナリフレクタ21が衛星を追尾する衛星追尾用アンテナ装置において、アンテナ架台13と取付架台12との間に移動体11からアンテナ本体への振動の伝達を防止する防振支持機構31,33が設けられている。
【選択図】図1
【解決手段】この発明に係る衛星追尾用アンテナ装置は、移動体11に取り付けられる取付架台12と、アンテナリフレクタ21、このアンテナリフレクタ21の姿勢を変化させるアンテナ駆動機構及びこのアンテナ駆動機構を載置したアンテナ架台13を有するアンテナ本体とを備え、移動体11に搭載され、アンテナリフレクタ21が衛星を追尾する衛星追尾用アンテナ装置において、アンテナ架台13と取付架台12との間に移動体11からアンテナ本体への振動の伝達を防止する防振支持機構31,33が設けられている。
【選択図】図1
Description
この発明は、船舶、車両、航空機等の移動体に搭載され衛星との間で通信を行う衛星追尾用アンテナ装置に関する。
従来の衛星追尾用アンテナ装置として、例えば特許文献1に記載されたアンテナ装置では、アンテナを含む支持構造物の台を、相交叉するX軸及びY軸により回動可能に支持すると共に、支持構造物を含めた台の重心位置がX軸及びY軸の交叉位置より下側になるように各構造物が配置されている。この支持構造物には、X軸及びY軸各々回りでの台の角速度信号を出力する角速度検出器が設けられており、この角速度検出器から得られる信号から直流成分を除去し又は減衰させた上で、X軸及びY軸にて台を回転駆動している。
上記構成の衛星追尾用アンテナ装置では、移動体からの振動(例えば船舶のエンジン振動)がそのまま入力され、アンテナ装置の上部まで伝達する。このため、例えば船舶のエンジン振動など恒常的な振動環境下に配置する場合には、機械強度を確保するために、各構成部品を大きく、そして肉厚を厚くする必要があり、アンテナ装置全体の構造が大きく、また重くなり、従ってアンテナ装置のコストが嵩むという問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、厳しい振動条件下でも機械剛性が確保され、長寿命で信頼性が高く、かつ低コストで小形軽量が可能な衛星追尾用アンテナ装置を得ることを目的とする。
この発明に係る衛星追尾用アンテナのマウント機構は、移動体に取り付けられる取付架台と、アンテナリフレクタ、このアンテナリフレクタの姿勢を変化させるアンテナ駆動機構及びこのアンテナ駆動機構を載置したアンテナ架台を有するアンテナ本体とを備え、前記移動体に搭載され、前記アンテナリフレクタが衛星を追尾する衛星追尾用アンテナ装置において、前記アンテナ架台と前記取付架台との間に前記移動体から前記アンテナ本体への振動の伝達を防止する防振支持機構が設けられている。
この発明に係る衛星追尾アンテナによれば、厳しい振動条件下でも機械剛性が確保され、長寿命で信頼性が高く、かつ低コストで小形軽量が可能となる。
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一または相当部材、部位については同一符号を付して説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による衛星追尾用アンテナ装置を示す側面図、図2は図1の衛星追尾用アンテナ装置を示す平面図である。なお、以下の説明では、アンテナ装置と略称する。
このアンテナ装置は、移動体11に取り付けられた取付架台12と、この取付架台12に防振支持機構31,32,33,34を介して支持されたアンテナ架台13と、このアンテナ架台13に載置されたアジマス(AZ)駆動モータ14と、このAZ駆動モータ14とクロスエレベーション(xEL)アーム15を介して接続されたクロスエレベーション(xEL)モータ16と、このxELモータ16とエレベーション(EL)アーム17を介して接続されたエレベーション(EL)モータ18と、このELモータ18とポラリゼーション(POL)アーム19を介して接続されたポラリゼーション(POL)モータ20と、このPOLモータ20に接続されたアンテナリフレクタ21とを備えている。
また、アンテナ装置は、アンテナ架台13に載置され、AZ駆動モータ14、xELモータ16、ELモータ18、POLモータ20を駆動し、アンテナリフレクタ21を制御するアンテナ駆動制御部22と、アンテナ架台13に取り付けられアンテナ架台13の、X軸回りの回転(ロール)、Y軸回りの回転(ピッチ)及びZ軸回りの回転(ヨー)の姿勢角速情報をアンテナ駆動制御部22へ出力するレートジャイロ23とを備えている。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による衛星追尾用アンテナ装置を示す側面図、図2は図1の衛星追尾用アンテナ装置を示す平面図である。なお、以下の説明では、アンテナ装置と略称する。
このアンテナ装置は、移動体11に取り付けられた取付架台12と、この取付架台12に防振支持機構31,32,33,34を介して支持されたアンテナ架台13と、このアンテナ架台13に載置されたアジマス(AZ)駆動モータ14と、このAZ駆動モータ14とクロスエレベーション(xEL)アーム15を介して接続されたクロスエレベーション(xEL)モータ16と、このxELモータ16とエレベーション(EL)アーム17を介して接続されたエレベーション(EL)モータ18と、このELモータ18とポラリゼーション(POL)アーム19を介して接続されたポラリゼーション(POL)モータ20と、このPOLモータ20に接続されたアンテナリフレクタ21とを備えている。
また、アンテナ装置は、アンテナ架台13に載置され、AZ駆動モータ14、xELモータ16、ELモータ18、POLモータ20を駆動し、アンテナリフレクタ21を制御するアンテナ駆動制御部22と、アンテナ架台13に取り付けられアンテナ架台13の、X軸回りの回転(ロール)、Y軸回りの回転(ピッチ)及びZ軸回りの回転(ヨー)の姿勢角速情報をアンテナ駆動制御部22へ出力するレートジャイロ23とを備えている。
アンテナ駆動制御部22は、レートジャイロ23からの移動体11の姿勢角速度情報、移動体11の慣性参照ユニットから出力される移動体11の姿勢角度情報及び位置情報、衛星の方向を示すテーブル参照値から衛星方向を演算する衛星方向演算部と、この衛星方向演算部の結果から各モータ14,16,18,20の軸の角度指令値を演算するモータ駆動指令演算部とを備えている。
上記構成のアンテナ装置は、船舶や車両や航空機等の移動体11に搭載され、衛星からのビームを追尾するアンテナリフレクタ21を制御する。
このアンテナリフレクタ21を駆動するアンテナ駆動機構は、各モータ14,16,18,20及び各アーム15,17,19から構成されている。
また、アンテナリフレクタ21、アンテナ駆動機構、アンテナ架台13、アンテナ駆動制御部22及びレートジャイロ23等の防振支持機構31,32,33,34により支持されている構成集合体をアンテナ本体と呼ぶ。
このアンテナ本体は一端部が取付架台12に取り付けられ、他端部がアンテナ架台13の側縁部に、それぞれ四方方向に延びて取り付けられたこの防振支持機構31,32,33,34は、移動体11からの振動(例えばエンジン振動など)を減衰し、アンテナ駆動機構への振動伝達を小さくしている。
従って、アンテナ駆動機構の各構成要素14,16,18,20,15,17,19の機械強度を高めるために、それぞれを大きく、肉厚を厚くする必要が無く、長寿命で信頼性が高く、低コスト、小形軽量な衛星追尾アンテナ装置が得られる。
このアンテナリフレクタ21を駆動するアンテナ駆動機構は、各モータ14,16,18,20及び各アーム15,17,19から構成されている。
また、アンテナリフレクタ21、アンテナ駆動機構、アンテナ架台13、アンテナ駆動制御部22及びレートジャイロ23等の防振支持機構31,32,33,34により支持されている構成集合体をアンテナ本体と呼ぶ。
このアンテナ本体は一端部が取付架台12に取り付けられ、他端部がアンテナ架台13の側縁部に、それぞれ四方方向に延びて取り付けられたこの防振支持機構31,32,33,34は、移動体11からの振動(例えばエンジン振動など)を減衰し、アンテナ駆動機構への振動伝達を小さくしている。
従って、アンテナ駆動機構の各構成要素14,16,18,20,15,17,19の機械強度を高めるために、それぞれを大きく、肉厚を厚くする必要が無く、長寿命で信頼性が高く、低コスト、小形軽量な衛星追尾アンテナ装置が得られる。
図3はこの発明の実施の形態1によるアンテナ装置のxz平面での解析モデル図である。
この解析モデル図では、12は取付架台、24は重心をGとする、上記アンテナ本体の等価質量m及び等価イナーシャI、35,36,37,38は防振支持機構31,32,33,34のパラメータを等価的に置き換えたばねダンパモデルを示している。
また、c1は垂直方向減衰定数、k1は垂直方向ばね定数、c2は水平方向減衰定数、k2は水平方向ばね定数、bはばねダンパ支持半径、hはばねダンパ支持高さ、gは重力加速度、xiは水平変位入力、yiは垂直変位入力を示している。
この解析モデル図では、12は取付架台、24は重心をGとする、上記アンテナ本体の等価質量m及び等価イナーシャI、35,36,37,38は防振支持機構31,32,33,34のパラメータを等価的に置き換えたばねダンパモデルを示している。
また、c1は垂直方向減衰定数、k1は垂直方向ばね定数、c2は水平方向減衰定数、k2は水平方向ばね定数、bはばねダンパ支持半径、hはばねダンパ支持高さ、gは重力加速度、xiは水平変位入力、yiは垂直変位入力を示している。
一方、水平方向の振動に対する運動方程式は、防振支持機構のばね定数は、アンテナ装置のアンテナ架台13が大きく水平方向に変化しないように支持するためにある程度の剛性が必要である。
ここで、傾斜角θのsin成分をsinθ≒θで近似して、変位入力のマトリックス運動方程式は、(2)式のようになる。
ここで、傾斜角θのsin成分をsinθ≒θで近似して、変位入力のマトリックス運動方程式は、(2)式のようになる。
振動の入力に対して重力の影響は小さいレベルであり、重力項は無視できる。この運動方程式に、パラメータを与えて水平方向の振動に対するアンテナ本体への伝達特性を描くと図4のようになる。
ここで、実線はアンテナ装置のアンテナ本体の下部の振動伝達レベルを示し、破線はアンテナ本体の上部の振動伝達レベルを示している。
防振支持機構31,32,33,34がない場合は純粋な機械構造系だけの共振となるため、共振倍率は10倍以上(20dB以上)となるが、防振支持機構31,32,33,34の減衰作用、防振作用により、振動振幅レベルは大きく低下し、10dB以下になっている。
防振支持機構31,32,33,34がない場合は純粋な機械構造系だけの共振となるため、共振倍率は10倍以上(20dB以上)となるが、防振支持機構31,32,33,34の減衰作用、防振作用により、振動振幅レベルは大きく低下し、10dB以下になっている。
以上のように、取付架台12、アンテナ本体の等価質量m、等価イナーシャI、及びばねダンパモデル35,36,37,38による解析モデルで垂直及び水平方向の振動伝達レベルは小さくなるので、長寿命で信頼性が高く、ひいては低コスト、小形軽量なアンテナ装置が得られる。
図5は上記構成のアンテナ装置において、水平に対して取付架台12(移動体11)を角度θ=30degで傾斜したときの側面図で、この移動体11の最大傾斜角の例である。
この最大傾斜角は、移動体11の種類にもよるが、例えば船舶などに搭載するアンテナ装置では、悪天候時に海が荒れたとき船舶が大きく動揺するので、アンテナ装置も大きく傾斜する。
例えば、アンテナリフレクタ21の直径が1m級の衛星通信用のアンテナ装置を搭載する大型の客船などの例では、傾斜角度が30degにも達するため、このような数値例としている。
この図において、移動体11の水平状態(水平面)からの最大傾斜角をθ、アンテナ本体の重心Gからアンテナ架台13の面に沿って平行に延びてアンテナ架台13の端面までの距離(防振支持半径)をR、重心Gからアンテナ架台13の面に対して垂直に延びてアンテナ架台までの距離(重心高さ)をHとしたときに、この実施の形態のアンテナ装置では、防振支持半径Rと重心高さHとの関係がR≧Htanθの関係にある。
この最大傾斜角は、移動体11の種類にもよるが、例えば船舶などに搭載するアンテナ装置では、悪天候時に海が荒れたとき船舶が大きく動揺するので、アンテナ装置も大きく傾斜する。
例えば、アンテナリフレクタ21の直径が1m級の衛星通信用のアンテナ装置を搭載する大型の客船などの例では、傾斜角度が30degにも達するため、このような数値例としている。
この図において、移動体11の水平状態(水平面)からの最大傾斜角をθ、アンテナ本体の重心Gからアンテナ架台13の面に沿って平行に延びてアンテナ架台13の端面までの距離(防振支持半径)をR、重心Gからアンテナ架台13の面に対して垂直に延びてアンテナ架台までの距離(重心高さ)をHとしたときに、この実施の形態のアンテナ装置では、防振支持半径Rと重心高さHとの関係がR≧Htanθの関係にある。
一方、図6は図5のアンテナ装置の対比例を示すアンテナ装置の側面図であり、図5と同様に、水平に対して取付架台12(移動体11)を角度θ=30degで傾斜したときの側面図である。
この対比例のアンテナ装置では、防振支持半径Rと重心高さHの関係がR<Htanθの関係にある。
この対比例のアンテナ装置では、防振支持半径Rと重心高さHの関係がR<Htanθの関係にある。
図5のR≧Htanθの関係にある、この実施の形態1のアンテナ装置によれば、アンテナ装置の最大傾斜角度が30degとなっても、アンテナ重心Gは、始点Aより内側にあるために、両防振機構31,33に対しては圧縮荷重が作用する。
このようにアンテナ装置の取付架台12が水平位置から傾斜角度30degまで傾斜する場合に対して、防振支持機構31,33には圧縮荷重で支持され、移動体11の姿勢変動が急激に変化することはないので、追尾精度は良好である。
このようにアンテナ装置の取付架台12が水平位置から傾斜角度30degまで傾斜する場合に対して、防振支持機構31,33には圧縮荷重で支持され、移動体11の姿勢変動が急激に変化することはないので、追尾精度は良好である。
一方、R<Htanθの関係にある対比例の場合、重心Gが始点Aより左側になった瞬間においては、防振支持機構31は圧縮荷重のままであるが、防振支持機構33の支点Bにはモーメント作用により圧縮荷重から引張荷重に変化する。
このために、アンテナ装置は急激に傾斜し、アンテナリフレクタ21の追尾精度が瞬間的に悪化するという不都合がある。
このために、アンテナ装置は急激に傾斜し、アンテナリフレクタ21の追尾精度が瞬間的に悪化するという不都合がある。
このように、この実施の形態によるアンテナ装置によれば、R≧Htanθの関係にあるので、船舶等の移動体11の動揺傾斜時に安定的な防振支持が可能となり、急激な傾斜角度変動を抑制できるため、追尾指向精度が高い。
図7は上述した実施の形態1のアンテナ装置の防振支持機構31,32,33,34として、ワイヤーロープ式の防振器31A,33Aを用いた例を示している。
この防振器31A,33Aは、アンテナリフレクタ21側に45deg折曲された取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられている。
なお、この図7は断面図であるために示されていないが、紙面に対して垂直方向にも一対の防振器が取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられている。
この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、ワイヤーの素線の擦れを摩擦減衰で与えて防振支持するものである。
この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、45deg折曲された取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられているので、アンテナ装置に対して移動体11を通じて水平方向の振動についても垂直方向と同様に防振効果を得ることができる。
勿論、この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、フラットな取付架台12とアンテナ架台13との間に取り付けることもできる。この場合には、移動体11の振動環境において、垂直方向の減衰効果をより期待したいときには有効である。
この防振器31A,33Aは、アンテナリフレクタ21側に45deg折曲された取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられている。
なお、この図7は断面図であるために示されていないが、紙面に対して垂直方向にも一対の防振器が取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられている。
この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、ワイヤーの素線の擦れを摩擦減衰で与えて防振支持するものである。
この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、45deg折曲された取付架台12Aの周縁部とアンテナ架台13の周縁部との間に取り付けられているので、アンテナ装置に対して移動体11を通じて水平方向の振動についても垂直方向と同様に防振効果を得ることができる。
勿論、この防振器31A,33A及び図示されていない防振器は、フラットな取付架台12とアンテナ架台13との間に取り付けることもできる。この場合には、移動体11の振動環境において、垂直方向の減衰効果をより期待したいときには有効である。
実施の形態2.
図8はこの発明の実施の形態2によるアンテナ装置を示す側面図である。
この実施の形態では、AZ駆動モータ14には、アンテナ本体の中心と重心Gとの位置ずれに対して静的バランスをとるカウンターウェイト25が板ばね26を介して取り付けられている。
他の構成は、実施の形態1の同様である。
図8はこの発明の実施の形態2によるアンテナ装置を示す側面図である。
この実施の形態では、AZ駆動モータ14には、アンテナ本体の中心と重心Gとの位置ずれに対して静的バランスをとるカウンターウェイト25が板ばね26を介して取り付けられている。
他の構成は、実施の形態1の同様である。
このアンテナ装置では、アンテナ装置の重心Gがアンテナ架台13の中心点から水平方向にずれた場合、それに対して釣り合う重心Gwのカウンターウェイト25が備えられているので、アンテナ装置は静的なバランスが確保されている。
しかしながら、このアンテナ装置では、図8の紙面に対して垂直方向の振動が発生した場合には、実施の形態1の解析結果と同様に、ある周波数領域においてはアンテナ本体の上部と下部とでは異なる振動レベルとなり、紙面に対して垂直な方向で倒れが発生し易くなる。このため、アンテナ装置の重心Gに対して、質量m1×加速度a1×半径R1の回転トルクが発生し、AZ駆動モータ14に対して作用する。
一方、カウンターウェイト25の重心Gwに対しても同様に、質量m2×加速度a2×半径R2の回転トルクが発生し、AZ駆動モータ14に対して作用する。
一方、カウンターウェイト25の重心Gwに対しても同様に、質量m2×加速度a2×半径R2の回転トルクが発生し、AZ駆動モータ14に対して作用する。
ここで、質量×半径に対しては、静的な釣り合いをとるようにしているので同じレベルの値になっているが、加速度の値についてはアンテナ装置の傾斜が効いてくるために、高さH1と高さH2との比となる(特に1次周波数付近で顕著)。
従って、m1×a1×R1>m2×a2×R2となり、アンテナリフレクタ21には、AZ駆動モータ14の軸周りの回転運動が発生し、追尾指向精度の悪化を招く。
アンテナ本体と防振器31,33とで決定される共振周波数と、カウンターウェイト25と板ばね26とで決定される共振周波数とを一致させ、アンテナ本体と防振器31,33で決定される共振倍率に対してカウンターウェイト25と板ばね26で決定される共振倍率を(H1/H2)程度になるように調整し、発生加速度を同じレベルにする。
従って、m1×a1×R1>m2×a2×R2となり、アンテナリフレクタ21には、AZ駆動モータ14の軸周りの回転運動が発生し、追尾指向精度の悪化を招く。
アンテナ本体と防振器31,33とで決定される共振周波数と、カウンターウェイト25と板ばね26とで決定される共振周波数とを一致させ、アンテナ本体と防振器31,33で決定される共振倍率に対してカウンターウェイト25と板ばね26で決定される共振倍率を(H1/H2)程度になるように調整し、発生加速度を同じレベルにする。
この実施の形態のアンテナ装置によれば、カウンターウェイト25を板ばね26で支持することにより、動的なバランスも図り、AZ駆動モータ14の軸周りの発生モーメントが抑制されるので、追尾指向精度が向上する。
実施の形態3.
図9はこの発明の実施の形態3によるアンテナ装置の水平方向の振動に対する1軸の制御モデルを示している。
アンテナ装置では、衛星追尾への指向精度に対しては、移動体11からの垂直方向の振動より水平方向の振動の方が与える影響が大きい。この理由は、垂直方向の振動に対しては防振支持機構31,32,33,34に等しく荷重が加わるので、アンテナ装置は傾斜しないが、水平方向の振動に対しては、防振支持機構31,32,33,34に加わる荷重に差があり、アンテナ本体全体にモーメントが発生し傾斜するためである。
図9はこの発明の実施の形態3によるアンテナ装置の水平方向の振動に対する1軸の制御モデルを示している。
アンテナ装置では、衛星追尾への指向精度に対しては、移動体11からの垂直方向の振動より水平方向の振動の方が与える影響が大きい。この理由は、垂直方向の振動に対しては防振支持機構31,32,33,34に等しく荷重が加わるので、アンテナ装置は傾斜しないが、水平方向の振動に対しては、防振支持機構31,32,33,34に加わる荷重に差があり、アンテナ本体全体にモーメントが発生し傾斜するためである。
次に、図9に示すような水平方向の振動に対する1軸の制御モデルを用いて指向誤差について検討する。
図9の制御モデル図において、アンテナリフレクタ21を軸受支持しているアンテナマウント部41、リフレクタを動作させるための駆動モータ42、駆動モータ42の軸に発生するモータフリクション43、アンテナリフレクタ21とアンテナマウント部41に発生するアンテナフリクション44、駆動モータ42とアンテナリフレクタ21間の駆動ベルト45が、それぞれ示されている。さらに、θはアンテナマウント部41に対するアンテナリフレクタ21の角度、ξは取付架台12に対するアンテナマウント部41の傾斜角、φは取付架台12に対するアンテナリフレクタ21の角度を示している。
図10はこの実施の形態のアンテナ装置において、水平方向の振動に対するアンテナマウント部41の傾斜角についての解析結果を示している。
図9の制御モデル図において、アンテナリフレクタ21を軸受支持しているアンテナマウント部41、リフレクタを動作させるための駆動モータ42、駆動モータ42の軸に発生するモータフリクション43、アンテナリフレクタ21とアンテナマウント部41に発生するアンテナフリクション44、駆動モータ42とアンテナリフレクタ21間の駆動ベルト45が、それぞれ示されている。さらに、θはアンテナマウント部41に対するアンテナリフレクタ21の角度、ξは取付架台12に対するアンテナマウント部41の傾斜角、φは取付架台12に対するアンテナリフレクタ21の角度を示している。
図10はこの実施の形態のアンテナ装置において、水平方向の振動に対するアンテナマウント部41の傾斜角についての解析結果を示している。
図10において横軸は振動の周波数(単位Hz)、縦軸は水平方向の振動振幅aに対するアンテナマウント部41の傾斜角度ξ(単位deg/m)を示している。
この解析結果は、実施の形態1のモデルから求めた例であるが、特に周波数が4〜40Hzの帯域において伝達率が大きくなることが分かる。従って、この帯域については制御方法を工夫する必要がある。
この解析結果は、実施の形態1のモデルから求めた例であるが、特に周波数が4〜40Hzの帯域において伝達率が大きくなることが分かる。従って、この帯域については制御方法を工夫する必要がある。
図11はこの発明の実施の形態3によるアンテナマウント部41の制御方法を示すブロック図である。
アンテナ駆動機構53に対して、駆動モータ42の角度エンコーダによるモータ角度が検出され、この角度検出値56と、微分した各角速度をフィードバックし(負符号)、慣性参照ユニット54と衛星方向のテーブルの参照値55から各駆動モータ42への駆動指令を演算する制御が行われる。
一方でレートジャイロによるアンテナリフレクタ21の角速度検出値51はフィードフォワードすることで(正符号)、上記の周波数帯域(4〜40Hz)でのアンテナマウント部41の傾斜の影響を小さくすることができ、アンテナリフレクタ21の追尾精度を確保することができる。
アンテナ駆動機構53に対して、駆動モータ42の角度エンコーダによるモータ角度が検出され、この角度検出値56と、微分した各角速度をフィードバックし(負符号)、慣性参照ユニット54と衛星方向のテーブルの参照値55から各駆動モータ42への駆動指令を演算する制御が行われる。
一方でレートジャイロによるアンテナリフレクタ21の角速度検出値51はフィードフォワードすることで(正符号)、上記の周波数帯域(4〜40Hz)でのアンテナマウント部41の傾斜の影響を小さくすることができ、アンテナリフレクタ21の追尾精度を確保することができる。
以上のように、この実施の形態3のアンテナ装置によれば、アンテナ角速度検出51の出力をフィードフォワード制御することで、移動体11からアンテナマウント部41への振動伝達に対する傾斜の影響を小さくできるので、追尾精度が高く、信頼性が向上する。
11 移動体、12 取付架台、13 アンテナ架台、14 アジマス駆動モータ、15 クロスエレベーションアーム、16 クロスエレベーションモータ、17 エレベーションアーム、18 エレベーションモータ、19 ポラリゼーションアーム、20 ポラリゼーションモータ、21 アンテナリフレクタ、22 アンテナ駆動制御部、23 レートジャイロ、31,32,33,34 防振支持機構、31A,33A 防振器、52 モータ駆動指令演算部、53 アンテナ駆動機構、54 慣性参照ユニット。
Claims (5)
- 移動体に取り付けられる取付架台と、
アンテナリフレクタ、このアンテナリフレクタの姿勢を変化させるアンテナ駆動機構及びこのアンテナ駆動機構を載置したアンテナ架台を有するアンテナ本体とを備え、
前記移動体に搭載され、前記アンテナリフレクタが衛星を追尾する衛星追尾用アンテナ装置において、
前記アンテナ架台と前記取付架台との間に前記移動体から前記アンテナ本体への振動の伝達を防止する防振支持機構が設けられていることを特徴とする衛星追尾用アンテナ装置。 - 前記防振支持機構は、前記アンテナ架台の端部と前記取付架台との間に互いに対向して設けられており、
前記移動体の水平状態からの最大傾斜角度をθ、
前記アンテナ本体の重心Gから前記アンテナ架台に沿って端面まで延びた距離をR、
前記重心Gから前記アンテナ架台の面に対して垂直に延びてアンテナ架台までの距離をHとしたときに、
tanθ≦R/Hの関係式が成立することを特徴とする請求項第1項に記載の衛星追尾用アンテナ装置。 - 前記防振支持機構は、ワイヤーロープ式の摩擦減衰による防振器であることを特徴とする請求項1または2に記載の衛星追尾用アンテナ装置。
- 前記アンテナ本体には、アンテナ本体の中心と前記重心Gとの位置ずれに対して静的バランスをとるカウンターウェイトが板ばねを介して取り付けられ、前記板ばねにより、前記アンテナ本体と前記防振支持機構とによる共振周波数と、前記カウンターウェイトと前記板ばねとの共振周波数とが一致するようになっていることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の衛星追尾用アンテナ装置。
- 前記アンテナ本体は、前記アンテナ駆動機構を構成するモータに駆動信号を送るアンテナ駆動制御部と、前記移動体の姿勢角速度情報を出力するレートジャイロとを有し、
前記アンテナ駆動制御部は、前記移動体の慣性参照ユニットから出力された、前記移動体の姿勢角度情報及び位置情報、並びに衛星の方向を示すテーブル参照値から各前記モータへの指令を演算するモータ駆動指令演算部を含み、このモータ駆動指令演算部は、前記移動体の前記姿勢角速度情報を各前記モータへフィードフォワード制御することを特徴とする請求項第1〜4の何れか1項に記載の衛星追尾用アンテナ装置。
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