JP2008220094A - モータ駆動システム - Google Patents
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Abstract
【課題】電動モータ以外の周辺機器に電力を供給するための専用配線を減らすことが可能なモータ駆動システムを提供すること。
【解決手段】本発明にかかるモータ駆動システム100は、電動モータ6と、電動モータ6と伝送路5を介して接続され、電動モータ6を駆動するための複数の駆動電圧を生成するドライバ回路4と、伝送路5を流れる複数の駆動電圧より電力を生成し、位置検出器7に対して電力を供給する電力供給回路8を備えている。電動モータの停止時に、少なくとも一組の駆動電圧には、位相差が生じるようにした。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明にかかるモータ駆動システム100は、電動モータ6と、電動モータ6と伝送路5を介して接続され、電動モータ6を駆動するための複数の駆動電圧を生成するドライバ回路4と、伝送路5を流れる複数の駆動電圧より電力を生成し、位置検出器7に対して電力を供給する電力供給回路8を備えている。電動モータの停止時に、少なくとも一組の駆動電圧には、位相差が生じるようにした。
【選択図】 図1
Description
本発明は、モータ駆動システムに関し、特に、電動モータ以外の周辺機器に対して供給する電力を生成する回路に関する。
様々な分野において用いられる電動モータの制御機器においては、電動モータの回転角度を検出するために位置検出器が設けられている。位置検出器には、電動モータを駆動するために必要な電力とは別に電源が必要であるため、従来は、位置検出器に対して専用の電源線を設ける必要があった。そのため、電動モータを制御するための配線が増え、小型化の妨げになっていた。特に、ロボットの各関節部に電動モータを設ける場合には、配線数を減らすことが強く求められる。
特許文献1では、制御アンプとエンコーダとを結ぶエンコーダ伝送線においてエンコーダへ供給する直流電力に伝送信号を重畳することによって情報伝送を行う技術が開示されている。これにより、信号線を少なくするという効果を達成できる。しかしながら、特許文献1に開示された従来技術においては、電動モータを駆動するためのモータ駆動線とは別に、エンコーダに対して電力を供給する配線が必要であった。
特開2005−62951号公報
上述の通り、従来の技術によれば、位置検出器等の、電動モータ以外の周辺機器に電力を供給するための専用配線が必要であり、電動モータを搭載した装置の小型化の妨げになっていた。
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、電動モータ以外の周辺機器に電力を供給するための専用配線を減らすことが可能なモータ駆動システムを提供することを目的とする。
本発明にかかるモータ駆動システムは、電動モータと、前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、前記駆動電圧生成手段から前記伝送路を介して複数の駆動電圧を入力し、当該複数の駆動電圧より電力を生成し、周辺機器に対して電力を供給する電力供給手段とを備え、前記駆動電圧生成手段は、前記電動モータへの駆動電流がゼロの時に、少なくとも一組の駆動電圧について位相差を発生させるものである。
ここで、前記一組の駆動電圧は、前記電動モータへの駆動電流がゼロの時に、同じパルス幅を有するものである。
また、前記複数の駆動電圧は、U相、V相、W相の駆動電圧であり、これらの駆動電圧のいずれか一つの駆動電圧が他の駆動電圧に対して位相差を有することが好ましい。
好適な実施の形態における電力供給手段は、前記伝送路に対して容量結合して接続された整流回路と、定電圧回路を備えるものである。
本発明にかかる他のモータ駆動システムは、電動モータと、前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、前記伝送路の前記駆動電圧生成手段側に設けられ、前記伝送路を流れる駆動電圧に対して高周波電圧を重畳させる高周波発生手段と、前記駆動電圧生成手段から前記伝送路を介して駆動電圧を入力し、当該駆動電圧の重畳された高周波電圧より電力を取り出し、周辺機器に対して電力を供給する電力供給手段とを備えたものである。
ここで、前記高周波発生手段は、一組の駆動電圧の相間に対して、高周波電圧を重畳させる。
また、前記駆動電圧生成手段の出力端と、前記高周波発生手段と伝送路の接続点の間に、高周波電圧の駆動電圧生成手段側への漏れを抑制するコアを設けるとよい。
上述の周辺機器は、典型的には、位置検出器である。また、電動モータがロボットの関節部に設けられている場合に好適である。
本発明によれば、電動モータ以外の周辺機器に電力を供給するための配線を減らすことが可能なモータ駆動システムを提供することができる。
発明の実施の形態1.
本実施の形態1にかかるモータ駆動システムの構成について、図1に示すブロック図を用いて説明する。本例にかかるモータ駆動システムは、軽量化及び小型化の要求が高い自律型歩行ロボット等のロボットの関節部に設けられた電動モータを駆動するものである。
本実施の形態1にかかるモータ駆動システムの構成について、図1に示すブロック図を用いて説明する。本例にかかるモータ駆動システムは、軽量化及び小型化の要求が高い自律型歩行ロボット等のロボットの関節部に設けられた電動モータを駆動するものである。
図1に示されるように、当該モータ駆動システム100は、制御部1、三角波発生回路2、PWM(Pulse Width Modulation)発生回路3、モータドライバ回路4、伝送路5、電動モータ6、位置検出器7、電力供給回路8を備えている。このうち、制御部1、三角波発生回路2、PWM発生回路3、モータドライバ回路4は、ロボットの胴体部に設けられ、電動モータ6、位置検出器7、電力供給回路8は、各関節部に設けられる。
制御部1は、電動モータ6の駆動電流指令信号を生成し、PWM発生回路3に対して出力する機能を有し、例えば、コントローラにより構成される。
三角波発生回路2は、三角波信号を発生し、PWM発生回路3に対して出力する。
PWM発生回路3は、三角波発生回路2より入力された三角波信号と、制御部1より入力された駆動電流指令信号をコンパレータ等により比較することによって、駆動電流指令信号に応じたパルス幅を有するPWM信号をU相、V相、W相のそれぞれについて生成し、出力する。電動モータ6への電力を供給しない場合、従来技術のモータ駆動システムでは、U相、V相、W相の各PWM信号の位相、パルス幅は完全に一致し、各相の電圧は同じ状態になる。これに対して、本実施の形態にかかるPWM発生回路3は、位置検出器7に対して供給する電力を生成するために、U相、V相、W相の駆動電圧のうちのいずれか一組の駆動電圧について位相差が発生するよう制御するPWM信号を生成する。
モータドライバ回路4は、PWM発生回路3からPWM信号を入力し、PWM信号に応じてU相、V相、W相の各駆動電圧を生成して出力する。本実施の形態においては、電動モータ6への駆動電流=0の時であっても、U相、V相、W相の各駆動電圧の間に位相差が生じている。モータドライバ回路4は、具体的には、複数のトランジスタ及びダイオードにより構成される。
伝送路5は、モータドライバ回路4から出力されたU相、V相、W相の各駆動電圧を電動モータ6に対して伝達する3本のモータケーブルより構成された3相電力線である。
電動モータ6は、U相、V相、W相の各駆動電圧を入力し、各駆動電圧信に応じて回転軸を回転させる永久磁石モータ(サーボモータ)である。即ち、本例にかかる電動モータ6は3相モータである。
位置検出器7は、電動モータ6の回転軸の回転角を検出するエンコーダである。
電力供給回路8は、伝送路5を流れる駆動電圧に基づき電力を生成し、位置検出器7に対して供給する回路である。この電力供給回路8は、伝送路5に含まれる3本のモータケーブルのうち、2本のモータケーブルに接続されるとともに、位置検出器7の電源端子に接続されている。
電力供給回路8は、コンデンサ81a,81b、抵抗82、整流器83、コンデンサ84、定電圧回路85より構成されている。コンデンサ81aは、W相の駆動電圧のモータケーブルに接続された配線に対して直列に設けられている。コンデンサ81bは、V相の駆動電圧のモータケーブルに接続された配線に対して直列に設けられている。コンデンサ81a,81bは、伝送路5に対して直流的に分離するために設けられている。特に、これらコンデンサ81a,81bに安全規格品を用いることにより、モータ駆動電圧が制御電源に回り込むことによる感電等の事故を防止できる。
抵抗82は、コンデンサ81aが設けられた配線とコンデンサ81bが設けられた配線の間に設けられている。整流器83は、コンデンサ81aとコンデンサ84(定電圧回路85)の間において、アノードをコンデンサ81aに接続し、カソードをコンデンサ84に接続して設けられたダイオードである。整流器83は、伝送路5に対してコンデンサ結合している。コンデンサ84は、コンデンサ81aが設けられた配線とコンデンサ81bが設けられた配線の間に設けられ、平滑コンデンサとして機能する。定電圧回路85は、位置検出器3に対して供給する電力の電圧を一定に保つ回路である。
図2に電動モータの停止時におけるU相、V相、W相の各駆動電圧の電圧波形図を示す。図2(a)は従来の電圧波形図、同図(b)は本実施の形態における電圧波形図である。図2(a)に示されるように、従来のスイッチング方式では、U相、V相、W相の各駆動電圧は、電動モータへの駆動電流=0の時には、同位相、同じパルス幅でスイッチングを行うため、U相、V相、W相の各間には電位差は発生しない。このため、各相間から電力を連続して得ることはできなかった。また、相間に発生する電位差から直接電力を得ようとすると、位置検出器が必要とする電圧は通常、数Vであるのに対して、電動モータの駆動電圧は通常数十V〜数百Vであるため、電圧変換回路を設けなければならないという問題があった。
そこで、これらの問題点を解決するために、本実施の形態では、図2(b)に示すように、V相の位相をU相及びW相に対してわずかに進めるか又は遅らせることによって、V相とU相の間及びV相とW相との間に位相ずれを生じさせ、電圧変化(電圧差)が常に発生するようにしている。例えば、位相ずれは、約10μ秒程度である。ここで、電動モータ6の励磁コイルは、大きなインダクタンスを有するため、位相差に伴う電流はほとんど流れない。
このとき、各相の駆動電圧のパルス幅を変えることによって、電圧差を生じさせる方式も可能であるが、この方式によれば、各相の駆動電圧間で電圧値の偏りが発生するため、電動モータ6に回転力を生じさせる可能性がある。これに対して、各相の駆動電圧のパルス幅(パルス周期)は従来の制御の状態から位相のみをずらす、本実施の形態による方式によれば、電圧値の偏りが発生しにくく、プラス成分とマイナス成分によって相殺されて平均はゼロとなるため、電動モータ6に回転力を発生させにくいという利点がある。
例えば、図2(b)の例によれば、V相駆動電圧が、U相駆動電圧より位相差の時間だけ早くハイレベルからローレベルに変化し、この期間はU相駆動電圧の方がV相駆動電圧よりも高い電圧値となるが、その直後のV相駆動電圧の立ち上がりからU相駆動電圧の立ち上がりまでの時間は、逆にV相駆動電圧の方がU相駆動電圧よりも高い電圧値になるため、電動モータ6の駆動に関しては両者が打ち消す働きを発生することになる。従って、本実施の形態によれば、電動モータ6に回転力を発生させにくい。
なお、電動モータ6を回転駆動している場合、即ち、励磁コイルへの通電時は、制御特性が要求されるが、各相の立上り及び立下りにおいてタイミング差が発生するため、位相をシフトさせなくとも、電力を生成することが可能である。
図1に示す本実施の形態にかかるモータ駆動システム100では、電力供給回路8が電圧差が発生するV相の駆動電圧とW相の駆動電圧を入力し、これらの駆動電圧に基づいて、電力を生成し、位置検出回路7に対して供給している。ここで、V相の駆動電圧とW相の駆動電圧ではなく、V相の駆動電圧とU相の駆動電圧に基づき電力を生成するようにしてもよく、U相、V相、W相の全ての駆動電圧より電力を取得するようにしてもよい。
図3は、本実施の形態にかかるモータ駆動システム100の回路構成例を示す回路図である。この回路図では、U相およびV相の配線のみを示している。図3において、L1が電動モータ6のコイル、C1がコンデンサ81a、C3がコンデンサ81b、R2が抵抗82、D7が整流器83、C5がコンデンサ84、R5・C2・C4が定電圧回路85、R3が位置検出器3の負荷抵抗にそれぞれ相当する。
図4は、電動モータの停止時における、電動モータの励磁コイルの電圧値(実線)と、電力供給回路の出力端子における電圧値(点線)を示す。図において、縦軸は電圧(V)、横軸は時間を示す。図に示されるように、電動モータの停止時においては、電動モータの励磁コイル上の電圧値はほぼゼロであるため、励磁コイルには電流は流れない。これに対して、電力供給回路8は、U相とV相の電圧差に基づいて電力を発生させることが可能であるから、数Vの電圧値となる。
以上説明したように、本実施の形態1にかかるモータ駆動システムでは、モータの停止時であっても、駆動配線を増加させずに、かつ、電力変換回路を設けることなく、位置検出器7等の周辺機器に対して電動モータ6に対する駆動電圧に基づいて電力を発生させることができる。
なお、上述の例では、定常的に、駆動電圧に位相差を生じさせるように予め設定したが、制御部1により位相差が発生するように制御した場合にのみ、位相差を生じさせるようにしてもよい。
発明の実施の形態2.
図5に示されるように、本実施の形態2にかかるモータ駆動システム200では、モータドライバ回路4の出力部に、高周波発生回路9及びフェライトコア10を設けている。その他の構成については、発明の実施の形態1にかかるモータ駆動システム100と同じであり、その説明を省略する。
図5に示されるように、本実施の形態2にかかるモータ駆動システム200では、モータドライバ回路4の出力部に、高周波発生回路9及びフェライトコア10を設けている。その他の構成については、発明の実施の形態1にかかるモータ駆動システム100と同じであり、その説明を省略する。
高周波発生回路9は、発振器91、コンデンサ92、コイル93を備え、数10MHz程度の高周波電圧を生成する。なお、ドライバ回路4によって生成される駆動電圧の周波数は、例えば、5〜20kHz程度であり、高周波発生回路9により生成される高周波電圧の周波数は、電動モータ6の回転駆動に影響を与えない範囲で選択される。好適な実施の形態において、高周波発生回路9の発生する高周波電圧の周波数は、駆動電圧の周波数の5倍以上である。
発振器91は、高周波電圧を生成する。コンデンサ92はV相、W相間の直流成分を阻止する。W相駆動電圧の伝送路5へは、V相駆動電圧の伝送路5に出力される高周波電圧に対して180度位相が異なる高周波電圧が出力される。高周波発生回路9の出力端は、V相駆動電圧の伝送路5及びW相駆動電圧の伝送路5のそれぞれに対して接続されているため、高周波発生回路9によって発生した高周波電圧は、V相駆動電圧及びW相駆動電圧のそれぞれに対して重畳される。
フェライトコア10は、ドライバ回路4の出力端と、高周波発生回路と伝送路5の接続点の間に設けられている。このフェライトコア10は、高周波発生回路9により発生した高周波電圧が、ドライバ回路4のトランジスタに対するスイッチングノイズとなることを防止するノイズ抑制コアとして機能する。
V相駆動電圧の伝送路5及びW相駆動電圧の伝送路5には、発明の実施の形態1と同様に、電力供給回路8が接続されているので、V相駆動電圧及びW相駆動電圧のそれぞれに対して重畳された高周波電圧のみコンデンサ81a,81bによって結合されることにより、電力供給回路8において取り出され、整流器83で整流されて電力が生成される。
以上説明したように、本実施の形態2にかかるモータ駆動システムでは、モータの停止時であっても、駆動配線を増加させずに、かつ、電力変換回路を設けることなく、位置検出器7等の周辺機器に対して電動モータ6に対する駆動電圧に基づいて電力を発生させることができる。
その他の実施の形態.
上述の例では、電力供給回路によって発生した電力を位置検出器に対して供給したが、これに限らず、圧力センサ、トルクセンサ、光電センサ、距離センサ等の、その他の周辺機器であるに供給するようにしてもよい。
上述の例では、電力供給回路によって発生した電力を位置検出器に対して供給したが、これに限らず、圧力センサ、トルクセンサ、光電センサ、距離センサ等の、その他の周辺機器であるに供給するようにしてもよい。
なお、発明の実施の形態1にかかるモータ駆動システムにおいて、発明の実施の形態2にかかるモータ駆動システムに設けた高周波発生回路を設けることも可能である。
1 制御部
2 三角波発生回路
3 PWM発生回路
4 ドライバ回路
5 伝送路
6 電動モータ
7 位置検出器
8 電力供給回路
9 高周波発生回路
10 フェライトコア
100,200 モータ駆動システム
2 三角波発生回路
3 PWM発生回路
4 ドライバ回路
5 伝送路
6 電動モータ
7 位置検出器
8 電力供給回路
9 高周波発生回路
10 フェライトコア
100,200 モータ駆動システム
Claims (9)
- 電動モータと、
前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、
前記駆動電圧生成手段から前記伝送路を介して複数の駆動電圧を入力し、当該複数の駆動電圧より電力を生成し、周辺機器に対して電力を供給する電力供給手段とを備え、
前記駆動電圧生成手段は、前記電動モータへの駆動電流がゼロの時に、少なくとも一組の駆動電圧について位相差を発生させるモータ駆動システム。 - 前記一組の駆動電圧は、前記電動モータへの駆動電流がゼロの時に、同じパルス幅を有することを特徴とする請求項1記載のモータ駆動システム。
- 前記複数の駆動電圧は、U相、V相、W相の駆動電圧であり、これらの駆動電圧のいずれか一つの駆動電圧が他の駆動電圧に対して位相差を有することを特徴する請求項1又は2記載のモータ駆動システム。
- 前記電力供給手段は、前記伝送路に対して容量結合して接続された整流回路と、定電圧回路を備えることを特徴とする請求項1〜3いずれかに記載のモータ駆動システム。
- 電動モータと、
前記電動モータと伝送路を介して接続され、前記電動モータを駆動するための複数の駆動電圧を生成する駆動電圧生成手段と、
前記伝送路の前記駆動電圧生成手段側に設けられ、前記伝送路を流れる駆動電圧に対して高周波電圧を重畳させる高周波発生手段と、
前記駆動電圧生成手段から前記伝送路を介して駆動電圧を入力し、当該駆動電圧の重畳された高周波電圧より電力を取り出し、周辺機器に対して電力を供給する電力供給手段とを備えたモータ駆動システム。 - 前記高周波発生手段は、一組の駆動電圧の相間に対して、高周波電圧を重畳させることを特徴とする請求項5記載のモータ駆動システム。
- 前記駆動電圧生成手段の出力端と、前記高周波発生手段と伝送路の接続点の間に、高周波電圧の駆動電圧生成手段側への漏れを抑制するためのコアを設けたことを特徴とする請求項5又は6記載のモータ駆動システム。
- 前記周辺機器は、位置検出器であることを特徴とする請求項1〜7いずれかに記載のモータ駆動システム。
- 前記電動モータは、ロボットの関節部に設けられていることを特徴とする請求項1〜8いずれかに記載のモータ駆動システム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2007056124A JP2008220094A (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | モータ駆動システム |
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JP (1) | JP2008220094A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105375836A (zh) * | 2014-08-19 | 2016-03-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对传感器进行电压供给的装置和方法 |
EP2846458B1 (en) * | 2013-09-10 | 2021-03-24 | ams AG | Motor position sensor device |
WO2022186200A1 (ja) * | 2021-03-04 | 2022-09-09 | オムロン株式会社 | ドライバ |
JP7477044B2 (ja) | 2021-03-04 | 2024-05-01 | オムロン株式会社 | ドライバ |
-
2007
- 2007-03-06 JP JP2007056124A patent/JP2008220094A/ja active Pending
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