JP2008219963A - モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】負荷変動に依らず、駆動対象を微小速度で変位させることができるようにする。
【解決手段】本発明が適用された印刷装置は、画像形成処理が終了すると、モータによりキャリッジを駆動し、キャリッジをキャッピング位置まで移動させて、キャリッジに搭載された記録ヘッドをキャッピングする。また、キャリッジをキャッピング位置に移動させる際には、キャリッジの位置座標Ｐ（ｎ）が１増える度、モータへの入力電流量Ｉを初期値Ｉｋｅｅｐに落とし、その後、電流Ｉを初期値から徐々に上げる動作を繰り返すことにより、キャリッジを微小速度で移動させる。また、この際、負荷変動によってキャリッジの速度が基準値以上となった場合には、初期値Ｉｋｅｅｐを、所定量下げて、キャリッジの速度を抑えるようにする。また、キャリッジの速度が異常に速い場合には、一旦モータへの入力電流量Ｉをゼロに設定して、キャリッジの速度を抑えるようにする。
【選択図】図１３

Description

本発明は、モータ駆動装置に関する。

従来、記録ヘッドのノズルからインク液滴を吐出して、記録シートに画像を形成する画像形成装置が知られている。この種の画像形成装置では、画像形成処理の実行時、搬送ローラによって記録シートをインク吐出領域に搬送する。また、モータにより、記録ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させて、記録ヘッドを主走査方向に搬送し、これと共に記録ヘッドを駆動して、対向する記録シートにインク液滴を吐出し、記録シートに画像を形成する。

具体的に、この種の画像形成装置では、キャリッジの位置を検出するエンコーダの出力に基づき、フィードバック制御方式により、画像形成領域において、キャリッジの速度を一定速度に制御する。また、キャリッジを、ホームポジションに移動させる場合には、モータの制御方式を代えて、キャリッジを微小速度で移動させるのが一般的である。

インクジェット方式の画像形成装置では、一般的に、記録ヘッドのノズル面の乾燥を防ぐため、ホームポジションに、記録ヘッドのノズル面を覆うキャップが設けられる。キャップ機構としては、キャリッジから、移動に伴う押圧力を受けて、キャップを記録ヘッドのノズル面まで搬送するものが広く採用されており（例えば、特許文献１参照）、このような構成の画像形成装置においては、高速でキャリッジをホームポジションに移動させると、キャップが記録ヘッドのノズル面と強く接触し、記録ヘッドのノズル面が損傷してしまう可能性がある。このような理由から、従来では、キャリッジを、ホームポジションに移動させる場合、キャリッジを微小速度で移動させている。

具体的に、キャリッジを微小速度で移動させる方法としては、キャリッジが所定量前進する度、モータへ入力する電流量を、一旦初期値まで下げて、その後、再び、電流量を初期値から、徐々に上げるようにして、モータを駆動することにより、キャリッジを、微小速度で移動させる方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。この方法では、例えば、エンコーダからパルス信号が入力されると、キャリッジが前進したと判定して、電流量を初期値に戻すといった処理を行う。
実用新案登録第３０９１２７１号公報 特開２００３−０７９１８９号公報

ところで、キャリッジを駆動するモータの駆動力により、キャップ機構をも動作させる場合には、キャリッジの移動に伴う押圧力がキャップ機構に作用する付近で、モータにかかる負荷が変動する。具体的に、キャップ機構の静止摩擦が消えるまでは、負荷が上昇し、その後、キャップ機構が動作し始めると、負荷がピークから減少する。

また、キャップの下方には、ノズルに付着する残留インクを吸引するメンテナンス機構が通常設けられるが、メンテナンス機構の駆動源としては、搬送ローラ駆動用のモータを採用することが多く、この種の画像形成装置では、キャリッジの移動に伴う押圧力により、ギアを切り替えて、メンテナンス機構を駆動する。

例えば、キャリッジの移動方向を規制するガイドに、当該ガイドに対して摺動可能な切替機構を設けて、キャリッジの移動に伴う押圧力を切替機構に作用させて当該切替機構を駆動し、モータに接続されたギアを切り替えることが行われる。そして、この場合には、キャリッジの移動に伴う押圧力が切替機構の静止摩擦を超えて切替機構に及び、切替機構が移動を開始する付近で、負荷がピークから急激に減少するといった現象が生じる。

しかしながら、従来装置では、キャップ機構や上記切替機構の経時変化等で、負荷変動が大きくなった場合に、その負荷変動に十分に対応できず、キャリッジを微小速度でキャッピング位置まで適切に移動させることができない場合があった。

また、ガイド軸に沿ってキャリッジを微小速度で移動させる場合には、ガイド軸にキャリッジが引っ掛かり、負荷変動が生じることがあるが、従来装置では、この際に大きな負荷変動があると、その負荷変動に十分に対応できず、キャリッジを微小速度で移動させることができない場合があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、負荷変動に依らず、駆動対象を、従来よりも好適に、微小速度で変位させることが可能なモータ駆動装置を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた本発明は、ＤＣモータの回転力を、駆動対象に作用させて、駆動対象を変位させる駆動機構が有する上記ＤＣモータを駆動するモータ駆動装置であって、検知手段と、モータ駆動手段と、速度判定手段と、初期値更新手段と、を備えるものである。

このモータ駆動装置において、検知手段は、駆動対象が所定量変位したことを検知する構成にされ、モータ駆動手段は、検知手段により駆動対象が所定量変位したことが検知される度、ＤＣモータへ入力する電流量を初期値に切り替え、その後、電流量を初期値から徐々に上げるようにして、ＤＣモータを駆動する。このような動作により、モータ駆動手段は、ＤＣモータを通じて、駆動対象を緩やかに（徐々に）変位させる。

一方、速度判定手段は、駆動対象の変位速度が、予め定められた基準速度以上であるか否かを判定する構成にされ、初期値更新手段は、速度判定手段により駆動対象の変位速度が基準速度以上であると判定されると、モータ駆動手段に対し、上記初期値として、現在設定されている初期値よりも小さい値を設定する。

このように本発明のモータ駆動装置では、駆動対象が所定の基準よりも速い速度で変位する場合に、初期値を下げることで、駆動対象が勢いよく変位するのを抑える。従って、本発明のモータ駆動装置では、モータに対する負荷が急激に減少する場合に、このような負荷変動に依らず、駆動対象を微小速度で適切に変位させることができる。

結果、キャップ機構や上記切替機構がキャリッジの動作に連動して移動するシステムにおいて、本発明を適用し、キャリッジをホームポジションまで微小速度で移動させる場合には、負荷変動によりキャリッジが勢いよく移動してしまうのを抑えることができ、記録ヘッドをキャッピングする際に、記録ヘッドが傷ついてしまうのを防止することができる。尚、ここでは、キャリッジの搬送機構において生じる負荷変動を例に挙げて、本発明の有効性を説明したが、本発明は、この種のモータ駆動装置に限定されず、様々なモータ駆動装置に適用できることは言うまでもない。

ところで、上述のモータ駆動装置は、駆動対象の変位に応じて、パルス信号を出力するエンコーダを備え、エンコーダの出力信号に基づき、駆動対象が所定量変位したことを検知する構成にすることができる（請求項２）。このように構成されたモータ駆動装置によれば、エンコーダの出力に従って、上述したように、モータへの電流量を調整するので、エンコーダの位置分解能に対応した微小速度で、駆動対象を、精度よく変位させることができる。

また、駆動対象の変位速度が基準速度以上であるか否かの判定は、エンコーダの出力信号から得られた位置の軌跡に基づき、所定時間内に駆動対象が変位した量を算出することにより、実現することができる。

即ち、上記モータ駆動装置は、エンコーダの出力信号に基づき、駆動対象の位置を算出する位置算出手段と、位置算出手段により算出された位置の軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、軌跡記憶手段に記憶された位置の軌跡に基づき、所定時間内に駆動対象が変位した量を算出する変位量算出手段と、を備え、位量算出手段により算出された変位量に基づき、速度判定手段にて、駆動対象の変位速度が、基準速度以上であるか否かを判定する構成にされるとよい。このようにモータ駆動装置を構成すれば、エンコーダとは別に、速度検出用のセンサ（ハードウェア）を設置する必要がなく、安価に上述のモータ駆動装置を構成することができる。

また、負荷が上昇する可能性のある環境下で、モータ駆動装置を使用する場合には、負荷上昇に伴って駆動対象が後退したとき、初期値を増加させるように、モータ駆動装置を構成すればよい。即ち、上記モータ駆動装置は、モータ駆動手段の動作により前記駆動対象が変位すべき方向とは、逆方向に、駆動対象が変位したか否かを判定する後退判定手段を備え、後退判定手段により駆動対象が逆方向に変位したと判定されると、初期値更新手段により、モータ駆動手段に対し、上記初期値として、現在設定されている初期値よりも大きい値を設定する構成にされるとよい。このようにモータ駆動装置を構成すれば、負荷減少だけでなく負荷増大にも対応することのできるモータ駆動装置を構成することができる（請求項４）。

また、負荷減少が著しい場合には、初期値を段階的に下げていくのでは対応しきれないので、駆動対象の変位速度が基準速度よりも高い異常判定速度以上になった場合には、電流量を一旦ゼロに切り替えるように、モータ駆動装置を構成するとよい。

即ち、モータ駆動装置は、駆動対象の変位速度が、基準速度よりも大きい値で予め定められた異常判定速度以上であるか否かを判定する異常判定手段を備える構成にされ、モータ駆動手段は、異常判定手段により駆動対象の変位速度が異常判定速度以上であると判定されると、ＤＣモータへ入力する電流量を一旦ゼロに切り替え、その後、駆動対象が所定量変位するまで、ＤＣモータへ入力する電流量を徐々に上げて、ＤＣモータを駆動する構成にされるのがよい（請求項５）。このようにモータ駆動装置を構成すれば、負荷の著しい減少にも適切に対応して、駆動対象を微小速度で変位させることができる。

また、上述したように、本発明は、ＤＣモータの回転力を、インク液滴をノズルから吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジに作用させ、当該キャリッジを移動させるキャリッジの搬送機構が有するＤＣモータを駆動するモータ駆動装置に適用されるとよい。キャリッジについては、これを微小速度でホームポジションに移動させないと、キャップが記録ヘッドのノズル面を傷つけてしまう可能性があるが、本発明によれば、負荷変動によらず、キャリッジを微小速度でキャッピング位置まで移動させることができるので、このような問題が発生するのを防止することができる。

以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された印刷装置１の構成を表すブロック図である。また、図２は、ヘッド搬送機構４０の構成を表す説明図である。

図１に示すように、本実施例の印刷装置１は、ＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ１３と、プログラム実行時に作業領域として使用されるＲＡＭ１５と、設定情報等を記憶するＥＥＰＲＯＭ１７と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）３に接続され、ＰＣ３から送信されてくる印刷指令や当該印刷指令と共に送信されてくる印刷対象データを受信するインタフェース１９（例えば、ＵＳＢインタフェース）と、印字制御部２１と、モータ制御部３１と、を備える。

また、印刷装置１は、インク液滴を吐出する記録ヘッド２３と、記録ヘッド２３を駆動するためのヘッド駆動回路２５と、記録ヘッド２３を主走査方向に搬送するキャリッジ４１やキャリッジ４１を主走査方向に移動させるためのＣＲモータ４３等で構成されるヘッド搬送機構４０と、用紙をインク吐出領域に搬送するための搬送ローラ（図示せず）や当該搬送ローラを回転させるためのＬＦモータ６１等で構成される用紙搬送機構６０と、を備える。尚、ＣＲモータ４３及びＬＦモータ６１は、ＤＣ（直流）モータで構成されている。

その他、印刷装置１は、ＣＲモータ４３を駆動するためのＣＲモータ駆動回路５１と、ＣＲモータ４３によって駆動されるキャリッジ４１の位置に対応してパルス信号を出力するＣＲエンコーダ５３と、ＬＦモータ６１を駆動するためのＬＦモータ駆動回路７１と、ＬＦモータ６１が所定角度回転する度にパルス信号を出力するロータリーエンコーダからなるＬＦエンコーダ７３と、を備える。

詳述すると、記録ヘッド２３は、周知のピエゾ型インクジェットヘッドと同一構成にされ、駆動電圧が印加されると、インク室に隣接する圧電部を変形させて、インク室の容積を変化させることにより、インク室内のインクをノズルから用紙に向けて吐出する構成にされている。この記録ヘッド２３は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｋ）の各色のインク液滴を吐出するためのノズル２３Ｃ，２３Ｍ，２３Ｙ，２３Ｋを備え、ノズル２３Ｃ，２３Ｍ，２３Ｙ，２３Ｋから該当する色のインク液滴を吐出することにより、用紙にカラー画像を形成する。また、記録ヘッド２３は、キャリッジ４１に搭載されており、キャリッジ４１に搬送されて、主走査方向に移動する。

また、ヘッド搬送機構４０は、キャリッジ４１がガイド軸４２に沿って移動可能に設置され、キャリッジ４１が、無端ベルト４４に連結された構成にされている。無端ベルト４４は、ＣＲモータ４３の駆動力を受けて回転するプーリー４５とアイドルプーリー４６との間に掛けられ、ＣＲモータ４３の駆動力をプーリー４５を介して受けて、回転する。即ち、ヘッド搬送機構４０は、ＣＲモータ４３の回転力を受けて、無端ベルト４４が回転することにより、キャリッジ４１が、ガイド軸４２に沿って主走査方向に移動する構成にされている。

また、印刷装置１には、図２に示すように、ガイド軸４２に沿って、スリットが一定の微小間隔で形成されたタイミングスリット４７が設けられ、タイミングスリット４７に形成されたスリットの間隔を読み取ってキャリッジ４１の位置に対応したパルス信号を出力するセンサ素子（図示せず）が、キャリッジ４１に設けられている。即ち、本実施例においては、タイミングスリット４７とセンサ素子とにより、リニアエンコーダとしてのＣＲエンコーダ５３が構成されている。

この他、ガイド軸４２に沿うキャリッジ４１の移動経路の前方端部には、キャップ機構８１及びポンプ８３を備えたメンテナンスユニット８０が設けられている。このメンテナンスユニット８０は、メンテナンスフレーム８５の上部にキャップ機構８１を有し、メンテナンスフレーム８５の下部に、記録ヘッド２３のノズル２３Ｃ，２３Ｍ，２３Ｙ，２３Ｋに付着する残留インクを吸引するためのポンプ８３を有する。また、キャップ機構８１は、図３及び図４に示す構成にされている。

図３及び図４は、キャップ機構８１の構成を表す説明図である。キャップ機構８１は、主として、キャップリフトホルダ８１０と、ノズルキャップ８１１と、２本の平行な等長リンク８１３，８１４を１組とした２組の等長リンク８１３，８１４と、を備え、キャップリフトホルダ８１０が、２組の等長リンク８１３，８１４からなる４節リンク機構により、メンテナンスフレーム８５に係合されてなる。

即ち、等長リンク８１３の一端は、係合部８１３ａにおいてキャップリフトホルダ８１０に係合され、他端は、メンテナンスフレーム８５の固定点Ｃａに回転可能に固定されている。また、等長リンク８１４の一端は、係合部８１４ａにおいてキャップリフトホルダ８１０に係合され、他端は、メンテナンスフレーム８５の固定点Ｃｂに回転可能に固定されている。

この他、メンテナンスユニット８０には、メンテナンスフレーム８５に、キャップリフトホルダ８１０の前方下端を支持するキャップ支持部８７が設けられている。また、キャップリフトホルダ８１０の後方下端には、キャップリフトホルダ８１０の下面よりも下側でメンテナンスフレーム８５に接続されたバネ８１５の他端が接続されており、バネ８１５は、キャップリフトホルダ８１０に対し、後方斜め下方向の付勢力を作用させるように、配置されている。

また、キャップリフトホルダ８１０は、前方端部に、上方へ立設された受け板８１０ａを備えた構成にされている。この受け板８１０ａは、記録ヘッド２３が前進してきたときに、記録ヘッド２３と当接する位置まで上方に立設されており、記録ヘッド２３からの押圧力を受けて、キャップリフトホルダ８１０を上昇させる機能を果たす。

即ち、キャリッジ４１が主走査方向に沿って前進して、記録ヘッド２３が受け板８１０ａに接触すると、その後、キャリッジ４１及び記録ヘッド２３が前進することによって、受け板８１０ａには押圧力が働き、キャップリフトホルダ８１０は、前方に移動するが、この際には、等長リンク８１３，８１４が固定点Ｃａ，Ｃｂを中心として回動するため、キャップリフトホルダ８１０は、等長リンク８１３，８１４に規制されて、上昇することになる。

尚、キャリッジ４１及び記録ヘッド２３が更に前方に移動すると、等長リンク８１３，８１４は、最終的に、垂直に起立する（図４参照）。また、この過程では、キャップリフトホルダ８１０の上面に備えられたノズルキャップ８１１が、上方に押圧力を有した状態で記録ヘッド２３のノズル面周囲に密着し、ノズル面周囲を包囲して、ノズル面をキャッピングする。

具体的に、キャップリフトホルダ８１０の上面に設けられたノズルキャップ８１１は、記録ヘッド２３のノズル面に対応する大きさの凹部を有した方形状に構成されており、シリコンゴムにより構成されている。このノズルキャップ８１１は、キャップリフトホルダ８１０がキャップ支持部８７に支持される最も下方の待機位置に位置するとき、記録ヘッド２３及びキャリッジ４１の下面よりも低い場所に位置する。

一方、記録ヘッド２３に押されてキャップリフトホルダ８１０が前方に円弧状に変位する過程において、ノズルキャップ８１１の位置は、記録ヘッド２３の移動と共に、上昇し、ノズルキャップ８１１の上端縁は、記録ヘッド２３のノズル面周囲に到達して接触する。その後、ノズルキャップ８１１は、記録ヘッド２３に対する密着度を少しずつ高めて上昇する。また、最終的に、キャッピング位置において、記録ヘッド２３のノズル面は、ノズルキャップ８１１により気密に保持され、記録ヘッド２３は、キャッピングされた状態にされる。

尚、ノズルキャップ８１１及びキャップリフトホルダ８１０には、ポンプ８３に繋がる排水路８１１ａ，８１０ｂが設けられており、ポンプ８３が稼動すると、ノズル２３Ｃ，２３Ｍ，２３Ｙ，２３Ｋに付着するインクは、ノズルキャップ８１１の排水路８１１ａ及びキャップリフトホルダ８１０の排水路８１０ｂを通じて、吸引され排出される。本実施例のメンテナンスユニット８０は、このように動作する。

また、ポンプ８３は、ＬＦモータ６１の駆動力を受けて動作する構成にされており、ガイド軸４２には、記録ヘッド２３のキャッピングが完了してキャリッジ４１が停止するキャッピング位置よりも所定距離手前の位置Ｐｚに、ガイド軸４２に沿って摺動可能に、ポンプ稼動部材９５が設けられている。

このポンプ稼動部材９５は、キャリッジ４１が主走査方向に沿って前進する際に、記録ヘッド２３に押圧されて移動し、キャッピング位置に記録ヘッド２３が到達した時点でＬＦモータ６１の駆動力がポンプ８３へ伝達するように、動力伝達機構９０を操作する。

即ち、動力伝達機構９０は、ポンプ稼動部材９５の移動に伴って、ギアの接続関係を切り替え、ポンプ稼動部材９５が記録ヘッド２３と共にキャッピング位置に到達すると、ＬＦモータ６１をポンプ８３に接続する構成にされている。

また、この動力伝達機構９０は、キャリッジ４１を前進させるときの回転方向とは反対の負方向に、ＣＲモータ４３が回転すると、ギアの接続関係を切り替えて、ポンプ８３とＬＦモータ６１との接続を遮断する構成にされている。また、詳細は図示しないが、本実施例の印刷装置１は、キャリッジ４１がキャッピング位置から後退するとき、ポンプ稼動部材９５が初期位置Ｐｚに復帰する構成にされている。

尚、図５は、このポンプ稼動部材９５の構成及び動作を示した説明図である。図５に示すように、本実施例のポンプ稼動部材９５は、ガイド軸４２に挿通された筒部９５ａと、記録ヘッド２３の押圧力を受ける接触部９５ｂとを備え、筒部９５ａから板状の接触部９５ｂがガイド軸４２に対して垂直方向に延設された構成にされている。また、接触部９５ｂは、記録ヘッド２３との接触時に湾曲して衝撃を吸収するプラスチック部材で構成されている。

このポンプ稼動部材９５は、キャリッジ４１が前進する過程で、記録ヘッド２３と接触すると（図５（ａ））、その後、記録ヘッド２３の押圧力を受けて、静止した状態で撓む（図５（ｂ）参照）。そして、更に、記録ヘッド２３が前進すると、当該撓みの復元力及び記録ヘッド２３からの押圧力により、ガイド軸４２に沿って移動する。このような過程を経て、ポンプ稼動部材９５は、ガイド軸４２に沿って、記録ヘッド２３と共に前方に移動する。本実施例では、このようなポンプ稼動部材９５の動作により、ポンプ８３が、最終的に稼動する。

この他、印字制御部２１は、ＣＰＵ１１の指令により動作を開始すると、ＣＲエンコーダ５３から入力されるパルス信号及びＣＰＵ１１から入力される画像データに基づき、記録ヘッド２３を、ヘッド駆動回路２５を通じて制御し、ＣＰＵ１１から入力された画像データに応じた画像を、記録ヘッド２３を通じ、用紙に形成する構成にされている。具体的に、印字制御部２１は、周知の印刷装置と同様、ＣＲエンコーダ５３から入力されるパルス信号に基づき、キャリッジ４１の移動に合わせて駆動電圧を記録ヘッド２３に印加し、記録ヘッド２３に、ノズル２３Ｃ，２３Ｍ，２３Ｙ，２３Ｋからインク液滴を吐出させて、用紙に画像を形成する。

また、モータ制御部３１は、図６に示すように、ＣＲモータ制御部３１ａ、ＣＲ位置カウンタ３１ｂ、ＬＦモータ制御部３１ｃ、及び、ＬＦ位置カウンタ３１ｄを備え、ＣＲモータ制御部３１ａにより、ＣＲモータ４３を制御し、ＬＦモータ制御部３１ｃにより、ＬＦモータ６１を制御する構成にされている。即ち、本実施例では、モータ制御部３１がＣＲモータ駆動回路５１及びＬＦモータ駆動回路７１に対して、モータ４３，６１への入力電流量Ｉを設定し、ＣＲモータ駆動回路５１及びＬＦモータ駆動回路７１が設定された電流Ｉで、モータ４３，６１を駆動することにより、ＣＲモータ４３及びＬＦモータ６１の制御が実現される。

尚、図６は、モータ制御部３１の詳細構成を示したブロック図である。具体的に、ＣＲモータ制御部３１ａは、ＣＰＵ１１から画像形成処理の開始指令が入力されると、ＣＲ位置カウンタ３１ｂから得られるキャリッジ４１の位置座標に基づき、次のようにキャリッジ４１が動作するように、ＣＲモータ４３を制御する。

即ち、ＣＲモータ制御部３１ａは、ＣＰＵ１１から画像形成処理の開始指令が入力されると、キャリッジ４１を、ホームポジションであるキャッピング位置から、キャッピング位置とは反対側の調整領域の始点まで、後退させる。その後、キャリッジ４１を前方に加速させて、記録領域の始点（調整領域の終点）で、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが、ＣＰＵ１１から指定された目標移動速度Ｖｓになるようにする。

また、ＣＲモータ制御部３１ａは、記録領域内において、ＣＰＵ１１から指定された目標停止位置より所定距離手前の位置まで、キャリッジ４１が目標移動速度Ｖｓで定速走行するように、ＣＲモータ４３を制御し、上記目標停止位置より所定距離手前の位置にキャリッジ４１が到達した場合には、目標停止位置でキャリッジ４１が停止するように、ＣＲモータ４３を制御する。また、目標停止位置でキャリッジ４１が停止した場合には、再び、キャリッジ４１を調整領域の始点まで移動させ、その後、キャリッジ４１を上述の手法で目標停止位置まで移動させる。

ＣＲモータ制御部３１ａは、このような動作を画像形成処理の終了指令がＣＰＵ１１から入力されるまで繰返し実行して、キャリッジ４１を往復運動させる。尚、キャリッジ４１が前進する過程では、印字制御部２１による記録ヘッド２３の制御により、記録領域において用紙にインク液滴が吐出され、この動作により、本実施例の印刷装置１では、用紙に画像が形成される。

この他、ＣＲモータ制御部３１ａは、画像形成処理の終了指令がＣＰＵ１１から入力されると、キャリッジ４１を、記録領域の終点（待機領域の始点）まで移動させて停止させ、その後には、ＣＲモータ４３へ入力する電流量Ｉを、徐々に上げるようにしてキャリッジ４１を前進させる。また、ＣＲモータ制御部３１ａは、ＣＲ位置カウンタ３１ｂが示すキャリッジ４１の位置座標が１進む度に、キャリッジ４１が前進したとして、ＣＲモータ４３へ入力する電流量Ｉを、一旦初期値Ｉｋｅｅｐに下げ、その後、電流量Ｉを、この初期値Ｉｋｅｅｐから徐々に上げるようにして、ＣＲモータ４３を駆動する。このような処理によって、ＣＲモータ制御部３１ａは、待機領域において、キャリッジ４１を微小速度でキャッピング位置まで移動させる（図７〜図９，図１２，図１３参照。詳細後述）。

また、ＣＲ位置カウンタ３１ｂは、ＣＲエンコーダ５３が出力するパルス信号（Ａ相信号、Ｂ相信号）に基づき、キャリッジ４１の進行方向を検出すると共に、キャリッジ４１が所定量（スリット間隔Ｌ）変位したことを検知し、キャリッジ４１が所定量前進した場合には、位置座標を１加算し、キャリッジ４１が所定量後退した場合には、位置座標を１減算して、キャリッジ４１の位置座標を算出する構成にされている。

この他、ＬＦモータ制御部３１ｃは、ＣＰＵ１１から、画像形成処理の開始指令に先駆けて給紙指令が入力されると、用紙の先端を、所定位置まで搬送し、その後、画像形成処理の開始指令が入力されると、キャリッジ４１が主走査方向に目標停止位置まで移動する度に、用紙を所定量送り出すように、ＬＦモータ６１を制御する構成にされている。具体的に、ＬＦモータ制御部３１ｃは、ＬＦ位置カウンタ３１ｄが示す用紙の位置座標に基づき、ＬＦモータ６１に入力する電流量Ｉを調整して、ＬＦモータ６１を制御する。

尚、ＬＦ位置カウンタ３１ｄは、ＣＲ位置カウンタ３１ｂと同様、ＬＦエンコーダ７３が出力するパルス信号（Ａ相信号、Ｂ相信号）に基づき、用紙の進行方向を検出すると共に、用紙が所定量変位したことを検知し、用紙が所定量前進した場合には、位置座標を１加算し、用紙が所定量後退した場合には、位置座標を１減算して、用紙の位置座標を算出する構成にされている。尚、ＬＦ位置カウンタ３１ｄが保持する位置座標は、用紙の搬送経路に配置された図示しないセンサにより用紙の先端が検出された地点で、リセットされて、位置座標の原点位置が設定される。

続いて、ＣＲモータ制御部３１ａが、待機領域の始点からキャリッジ４１をキャッピング位置まで移動させる過程において実行するモータ制御処理、について詳述する。ＣＲモータ制御部３１ａは、上述したように、画像形成処理の終了指令を受けて、キャリッジ４１を、記録領域の終点（待機領域の始点）まで移動させた場合には、その後、図７に示すモータ制御処理を開始し、キャリッジ４１を微小速度でキャッピング位置まで移動させる。

尚、待機領域の始点から、上記モータ制御処理を実行して、キャリッジ４１を微小速度で移動させる理由は、記録ヘッド２３に対してキャッピングが行われる過程で、記録ヘッド２３が高速に移動すると、ノズルキャップ８１１が記録ヘッド２３のノズル面を強く擦って、ノズル面が傷ついてしまう可能性があるためである。

本実施例の印刷装置１では、記録ヘッド２３の移動に伴う押圧力により、ノズルキャップ８１１を、上昇させてノズル位置まで移動させる。また、記録ヘッド２３の移動に伴う押圧力により、ポンプ稼動部材９５を移動させて、動力伝達機構９０を操作する。従って、記録ヘッド２３をキャッピング位置まで移動させる際には、ＣＲモータ４３に対して大きな負荷変動が生じる。よって、単純なモータ制御では、負荷変動の影響を受けてキャリッジ４１の速度を十分に制御することができない。このため、本実施例では、図７に示すモータ制御処理を実行することにより、大きな負荷変動が生じても、キャリッジ４１（記録ヘッド２３）を微小速度で移動させることができるようにしている。

図１０は、キャップ機構８１に記録ヘッド２３が当接する地点Ａ１前後のＣＲモータ４３の負荷変動を示したグラフである。図１０に示すように、地点Ａ１に到達する前において、ＣＲモータ４３に対する負荷変動は殆どないが、キャップ機構８１に記録ヘッド２３が当接した地点から、前方にキャリッジ４１が移動する際には、負荷が大きく上昇する。

また、ポンプ稼動部材９５に記録ヘッド２３が当接する地点Ｂ１から前方にキャリッジ４１が移動する際には、初期において、ポンプ稼動部材９５が静止した状態で図５（ａ）〜図５（ｂ）に示すように変形するため、負荷が少しずつ上昇する。また、ポンプ稼動部材９５が摩擦による静止状態を維持できなくなる地点Ｂ２では、撓みの復元力によってポンプ稼動部材９５が瞬間的に前進するため、ポンプ稼動部材９５が移動を開始した地点Ｂ３では、図１１に示すように、急激にＣＲモータ４３に対する負荷が減少する。尚、図１１は、ポンプ稼動部材９５が移動する過程における負荷変動を示したグラフである。

本実施例のＣＲモータ制御部３１ａは、このような負荷変動が生じても、キャリッジ４１の速度が大幅に変動しないように、モータ制御処理を実行する。
図７は、ＣＲモータ制御部３１ａが実行するモータ制御処理を表すフローチャートである。モータ制御処理を開始すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１が前進したときに設定するＣＲモータ４３への入力電流量Ｉｋｅｅｐとして、設計段階で定められた値Ｉｋｅｅｐ０（但し、Ｉｋｅｅｐ０は正値）を設定すると共に、パラメータＭの値をゼロに設定し、パラメータＦの値をゼロに設定する（Ｓ１１０）。

また、この処理を終えると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓの値を、ＣＲ位置カウンタ３１ｂが示すキャリッジ４１の位置座標に設定すると共に（Ｓ１２０）、パラメータＰ（０），Ｐ（１），Ｐ（２），…，Ｐ（ｉ），…，Ｐ（ｎ）の値を、パラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓと同値に設定する（Ｓ１３０）。その後、Ｓ１４０に移行する。

尚、パラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓは、キャリッジ４１が後退したときに当該後退直前のキャリッジ４１の位置座標が設定されるものであり、パラメータＰ（ｉ）は、キャリッジ４１の現在の位置座標をＰ（ｎ）として、これより（ｎ−ｉ）サイクル過去のキャリッジ４１の位置座標が設定されるものである。これらのパラメータＩｋｅｅｐ，Ｍ，Ｆ，Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓ，Ｐ（ｉ）｛ｉ：ｉ＝０，１，２，…，ｎ｝の値は、ＣＲモータ制御部３１ａが有する図示しない記憶部に記憶される。また、上述の値ｎは、後述する定数Ｓｖ１，Ｓｖ２の値に基づいて設計段階で任意に定められる。

Ｓ１４０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを値Ｉ０（但し、Ｉ０は正値）に設定し、ＣＲモータ駆動回路５１を介して、ＣＲモータ４３を電流Ｉ＝Ｉ０で駆動する（Ｓ１４０）。その後、Ｓ１５０に移行する。尚、値Ｉ０は、キャリッジ４１の静止摩擦に応じて、ＣＲモータ４３が電流Ｉ＝Ｉ０で駆動されてもキャリッジ４１が移動しない程度の値に、設計段階で、定められる。

また、Ｓ１５０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＰ（０）に、パラメータＰ（１）の現在値を設定し、パラメータＰ（１）に、パラメータＰ（２）の現在値を設定すると言った具合で、ｉ＝０から順にｉ＝ｎ−１まで、パラメータＰ（ｉ）の値を、パラメータＰ（ｉ＋１）の現在値に更新する処理を行う（Ｐ（ｉ）←Ｐ（ｉ＋１））。この他、パラメータＰ（ｎ）の値を、ＣＲ位置カウンタ３１ｂが示すキャリッジ４１の現在の位置座標に更新する。このようにして、ＣＲモータ制御部３１ａは、現在からｎサイクル分過去の時点までのキャリッジ４１の位置座標の軌跡を、離散的に、パラメータＰ（ｉ）として記憶する。

また、Ｓ１５０の処理を終えると、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ１６０に移行し、パラメータＰ（ｎ）の値に基づき、キャリッジ４１が、記録ヘッド２３のキャッピング位置Ｐｒｅｆまで到達したか否かを判断する。即ち、Ｐ（ｎ）＝Ｐｒｅｆであるか否かを判断する。

そして、キャリッジ４１がキャッピング位置Ｐｒｅｆまで到達していないと判断すると（Ｓ１６０でＮｏ）、パラメータＰ（ｎ），Ｐ（ｎ−１）の各値に基づき、キャリッジ４１が後退したか否かを判断する（Ｓ１７０）。

具体的には、現在のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ）の値が、１サイクル前のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ−１）の値よりも小さいか否かを判断することにより、キャリッジ４１が後退したか否かを判断する（Ｓ１７０）。

そして、キャリッジ４１が後退したと判断すると（Ｓ１７０でＹｅｓ）、図８に示す後退イベント後処理を実行する（Ｓ１８０）。また、当該後退イベント後処理の終了後には、Ｓ１５０に移行し、パラメータＰ（ｉ）の値を再び更新して、Ｓ１６０以降の処理を実行する。

一方、キャリッジが後退していないと判断すると（Ｓ１７０でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ１９０に移行して、パラメータＰ（ｎ），Ｐ（ｎ−１）の各値に基づき、キャリッジ４１が前進したか否かを判断する（Ｓ１９０）。

具体的には、現在のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ）の値が、１サイクル前のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ−１）の値よりも大きいか否かを判断することにより、キャリッジ４１が前進したか否かを判断する（Ｓ１９０）。

そして、キャリッジ４１が前進したと判断すると（Ｓ１９０でＹｅｓ）、図９に示す前進イベント後処理を実行する（Ｓ２００）。また、当該前進イベント後処理の終了後には、Ｓ１５０に移行し、パラメータＰ（ｉ）の値を再び更新して、Ｓ１６０以降の処理を実行する。

これに対し、キャリッジ４１が前進していないと判断すると（Ｓ１９０でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ２１０に移行し、ＣＲモータ４３への入力電流量を、現在の入力電流量Ｉに所定量Ｉｉｎｃ（但し、Ｉｉｎｃは正値）を加算した値Ｉ’＝（Ｉ＋Ｉｉｎｃ）に設定し、ＣＲモータ駆動回路５１を介して、ＣＲモータ４３を電流Ｉ’＝Ｉ＋Ｉｉｎｃで駆動する。

そして、Ｓ２１０での処理を終えると、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ１５０に移行し、パラメータＰ（ｉ）の値を更新した後、Ｓ１６０以降の処理を実行する。また、Ｓ１６０にて、キャリッジ４１が記録ヘッド２３のキャッピング位置Ｐｒｅｆまで到達したと判断すると（Ｓ１６０でＹｅｓ）、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉをゼロに設定し（Ｓ１６５）、その後、当該モータ制御処理を終了する。

続いて、ＣＲモータ制御部３１ａがＳ１８０で実行する後退イベント後処理について説明する。図８は、ＣＲモータ制御部３１ａが実行する後退イベント後処理を表すフローチャートである。

後退イベント後処理を開始すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、現在のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ）及び１サイクル前のキャリッジ４１の位置座標を表すＰ（ｎ−１）の各値に基づき、前サイクルからのキャリッジ４１の後退量ΔＰｂを算出する（Ｓ３１０）。

ΔＰｂ＝Ｐ（ｎ−１）−Ｐ（ｎ）
また、この処理を終えると、後退量ΔＰｂが値１以下であるか否かを判断する（Ｓ３１５）。そして、前サイクルからのキャリッジ４１の後退量ΔＰｂが値１以下であると判断すると（Ｓ３１５でＹｅｓ）、Ｓ３２０に移行し、パラメータＩｋｅｅｐの値を、現在値に所定量Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ（但し、Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐは正値）を加算した値に更新する（Ｉｋｅｅｐ←Ｉｋｅｅｐ＋Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ）。

その後、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＦ＝１に設定すると共に（Ｓ３３０）、パラメータＭ＝１に設定し（Ｓ３４０）、これらの処理の実行後、当該後退イベント後処理を終了する。

一方、ＣＲモータ制御部３１ａは、前サイクルからのキャリッジ４１の後退量ΔＰｂが値１より大きいと判断すると（Ｓ３１５でＮｏ）、Ｓ３５０に移行し、パラメータＦ＝０に設定する。その後、Ｓ３６０に移行して、後退直前のキャリッジ４１の位置座標Ｐ（ｎ−１）がパラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓの値よりも小さいか否かを判断する。

即ち、現在の状態が、キャリッジ４１が一旦後退した後、更に、その後退直前の位置に到達する前に後退した状態であるか否かを判断する。尚、本実施例においては、キャリッジ４１が負荷に負けて後退した後、更に、その後退位置に到達する前に後退することは、基本的に発生しないが、ここでは、異常な状態に発展したときのエラー処理として、Ｍ＝１にリセットする処理を実行するために、当該判断を行う。

そして、後退直前のキャリッジ４１の位置座標Ｐ（ｎ−１）がパラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓの値よりも小さいと判断すると（Ｓ３６０でＹｅｓ）、パラメータＭ＝１に設定した後（Ｓ３６５）、Ｓ３７０に移行する。

一方、後退直前のキャリッジ４１の位置座標Ｐ（ｎ−１）がパラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓの値以上であると判断すると（Ｓ３６０でＮｏ）、Ｓ３６５の処理を実行することなく、Ｓ３７０に移行する。

また、Ｓ３７０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓの値を、後退直前のキャリッジ４１の位置座標を表すパラメータＰ（ｎ−１）の値に更新し、その後、Ｓ３８０に移行する。

また、Ｓ３８０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＭの値が１よりも大きいか否かを判断し、Ｍ＞１であると判断すると（Ｓ３８０でＹｅｓ）、Ｓ３９０に移行して、パラメータＩｋｅｅｐの値を、現在値から値（Ｍ＊Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ）減算した値に更新する（Ｉｋｅｅｐ←Ｉｋｅｅｐ−Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ＊Ｍ）。

尚、本実施例の印刷装置１は、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓで後退すると、その後、キャリッジ４１が前進して元の位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに戻ったときに、初期値Ｉｋｅｅｐを増加させる構成にされている（図９Ｓ４５０参照。詳細後述）。Ｓ３９０の処理は、このように大きくした電流量Ｉ＝ＩｋｅｅｐでＣＲモータ４３を駆動しても、再びキャリッジ４１が後退してしまう場合に、初期値Ｉｋｅｅｐを増加前の値に更新するための処理である。本実施例のＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ３９０にて、この処理を実行すると、当該後退イベント後処理を終了し、Ｓ１５０に移行する。

一方、Ｓ３８０において、Ｍ≦１であると判断すると（Ｓ３８０でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ３９０の処理を実行することなく、当該後退イベント後処理を終了する。その後、Ｓ１５０に移行する。

続いて、ＣＲモータ制御部３１ａが、Ｓ２００で実行する前進イベント後処理について説明する。図９は、ＣＲモータ制御部３１ａが実行する前進イベント後処理を表すフローチャートである。

ＣＲモータ制御部３１ａは、前進イベント後処理を開始すると、まず、Ｓ４１０にて、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓを越えて前進したか否かを判断する。具体的に、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１の現在位置を表すパラメータＰ（ｎ）の値が、パラメータＰｂａｃｋ＿ｐｏｓよりも大きいか否かを判断することにより、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓを越えて前進したか否かを判断する。

そして、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓを越えて前進したと判断すると（Ｓ４１０でＹｅｓ）、パラメータＭ＝１に設定する（Ｓ４２０）。その後、Ｓ４３０に移行する。一方、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓを越えて前進していないと判断すると（Ｓ４１０でＮｏ）、Ｓ４２０の処理を実行することなく、Ｓ４３０に移行する。

Ｓ４３０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＦ＝１であるか否かを判断し、パラメータＦ＝１ではないと判断すると（Ｓ４３０でＮｏ）、Ｓ４４０に移行する。

また、Ｓ４４０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＰ（ｎ）の値に基づき、キャリッジ４１が、前回後退時の位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに存在するか否かを判断し、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに存在すると判断すると（Ｓ４４０でＹｅｓ）、Ｓ４５０に移行する。一方、キャリッジ４１が位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに存在しないと判断すると（Ｓ４４０でＮｏ）、Ｓ４４５に移行する。

Ｓ４５０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、パラメータＩｋｅｅｐの値を、現在値に、値（Ｍ＊Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ）を加算した値に更新する（Ｉｋｅｅｐ←Ｉｋｅｅｐ＋Ｉｋｅｅｐ＿ｕｐ＊Ｍ）。また、この後には、パラメータＭの値を１加算した値に更新し（Ｓ４６０）、その後、Ｓ５２０に移行する。

また、Ｓ５２０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、初期値Ｉｋｅｅｐに切り替え、ＣＲモータ駆動回路５１を介して、ＣＲモータ４３を電流Ｉ＝Ｉｋｅｅｐで駆動する（Ｓ５２０）。その後、当該前進イベント後処理を終了し、Ｓ１５０に移行する。

一方、Ｓ４３０において、パラメータＦ＝１であると判断すると（Ｓ４３０でＹｅｓ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｆ＝０に設定した後（Ｓ４３５）、Ｓ４４０〜Ｓ４６０の処理を実行することなく、Ｓ５２０に移行し、ＣＲモータ駆動回路５１を介して、ＣＲモータ４３を電流Ｉ＝Ｉｋｅｅｐで駆動する（Ｓ５２０）。尚、Ｓ４３０でＹｅｓと判断される場合には、それ以前に、Ｓ３２０でパラメータＩｋｅｅｐの値が更新されているので、Ｓ５２０において、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ３２０で更新された初期値Ｉｋｅｅｐで、ＣＲモータ４３を駆動することになる。このようにして、Ｓ５２０の処理を実行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、当該前進イベント後処理を終了し、Ｓ１５０に移行する。

一方、Ｓ４４５に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１の現在位置Ｐ（ｎ）が、位置Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓより前方にα進んだ位置（Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓ＋α）を超えているか否かを判断する。尚、定数αは、設計者により、ゼロ又は正の値で、任意に定められる。尚、本実施例では、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが高いと、初期値Ｉｋｅｅｐを下げる動作を行うが、キャリッジ４１が前進したからといって、初期値Ｉｋｅｅｐを上げた直後に、初期値Ｉｋｅｅｐを下げると、再び、キャリッジ４１が後退しまう可能性がある。Ｓ４４５での判断は、このような事態を回避するための処理である。

Ｓ４４５において、キャリッジ４１の現在位置Ｐ（ｎ）が、位置（Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓ＋α）を超えていると判断すると（Ｓ４４５でＹｅｓ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ４７０に移行する。一方、キャリッジ４１の現在位置Ｐ（ｎ）が位置（Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓ＋α）を超えていないと判断すると（Ｓ４４５でＮｏ）、Ｓ５２０に移行する。そして、Ｓ５２０では、現在設定されている初期値Ｉｋｅｅｐにて、ＣＲモータ４３を駆動する。

また、Ｓ４７０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、次の処理を実行する。即ち、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１の現在位置Ｐ（ｎ）と、Ｓｖ１サイクル前のキャリッジ４１の位置Ｐ（ｎ−Ｓｖ１）とに基づき、時間（Ｔｓ＊Ｓｖ１）内に生じたキャリッジ４１の変位量ΔＰ１を算出する。尚、ここでいうＴｓは、１サイクルの時間、即ち、Ｓ１５０の実行周期である。また、値Ｓｖ１は設計段階で定められる定数である。

ΔＰ１＝Ｐ（ｎ）−Ｐ（ｎ−Ｓｖ１）
また、この処理を終えると、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ４７５に移行し、変位量ΔＰ１が基準値Ｐｖ以上であるか否かを判断する。尚、値Ｐｖは設計段階で定められる定数である（本実施例では、Ｐｖ＝２であるものとする）。

即ち、Ｓ４７５では、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが、次式で表される第一基準速度Ｖｔｈ１以上であるか否かを判断する。但し、定数Ｌは、ＣＲエンコーダ５３のスリット間隔であり、ＣＲ位置カウンタ３１ｂが示す位置座標（整数）の単位当りの距離である。

Ｖｔｈ１＝（Ｐｖ＊Ｌ）／（Ｓｖ１＊Ｔｓ）
Ｓ４７５において、変位量ΔＰ１が基準値Ｐｖ未満であると判断すると（Ｓ４７５でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ５２０に移行し、ＣＲモータ４３の入力電流量Ｉを、パラメータＩｋｅｅｐの現在値に切り替え、ＣＲモータ駆動回路５１を介し、ＣＲモータ４３を電流Ｉ＝Ｉｋｅｅｐで駆動する。その後、当該前進イベント後処理を終了する。即ち、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが第一基準速度Ｖｔｈ１未満である場合には、基本的に、キャリッジ４１が前進する度、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、前回と同じ初期値Ｉｋｅｅｐに切り替える動作を行う。

一方、Ｓ４７５において、変位量ΔＰ１が基準値Ｐｖ以上であると判断すると（換言すると、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが第一基準速度Ｖｔｈ１以上であると判断すると）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ４８０に移行し、パラメータＩｋｅｅｐの値を、現在値から所定量Ｉｋｅｅｐ＿ｄｏｗｎ減算した値に更新する。尚、減算量Ｉｋｅｅｐ＿ｄｏｗｎは、設計段階で、設計者により予め定められる正の定数である。

また、この後には、Ｓ４８０で更新したパラメータＩｋｅｅｐの最新値が、負値であるか否かを判断し（Ｓ４９０）、パラメータＩｋｅｅｐの最新値が負値であると判断すると（Ｓ４９０でＹｅｓ）、Ｓ５００に移行し、パラメータＩｋｅｅｐの値を、下限値である値ゼロに更新する（Ｉｋｅｅｐ＝０）。その後、Ｓ５１０に移行する。

一方、パラメータＩｋｅｅｐの最新値が、ゼロ又は正値であると判断すると（Ｓ４９０でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ５００の処理を実行することなく、Ｓ５１０に移行する。

また、Ｓ５１０に移行すると、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１の現在位置Ｐ（ｎ）と、Ｓｖ２サイクル前のキャリッジ４１の位置Ｐ（ｎ−Ｓｖ２）とに基づき、時間（Ｔｓ＊Ｓｖ２）内に生じたキャリッジ４１の変位量ΔＰ２を算出する。尚、Ｓｖ２は、設計段階において、定数Ｓｖ１よりも小さい値で定められる定数である。

ΔＰ２＝Ｐ（ｎ）−Ｐ（ｎ−Ｓｖ２）
また、この処理を終えると、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ５１５に移行し、変位量ΔＰ２が、基準値Ｐｖ以上であるか否かを判断する。即ち、Ｓ５１５では、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが、第一基準速度Ｖｔｈ１よりも大きい、次式で表される第二基準速度Ｖｔｈ２以上であるか否かを判断する。

Ｖｔｈ２＝（Ｐｖ＊Ｌ）／（Ｓｖ２＊Ｔｓ）
そして、変位量ΔＰ２が基準値Ｐｖ未満であると判断すると（Ｓ５１５でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３１ａは、Ｓ５２０に移行し、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、初期値Ｉｋｅｅｐに切り替えて、ＣＲモータ４３を電流Ｉ＝Ｉｋｅｅｐで駆動する。その後、当該前進イベント後処理を終了して、Ｓ１５０に移行する。

即ち、ＣＲモータ制御部３１ａは、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが、第一基準速度Ｖｔｈ１以上、第二基準速度Ｖｔｈ２未満である場合、Ｓ４８０で所定量Ｉｋｅｅｐ＿ｄｏｗｎ下げた初期値Ｉｋｅｅｐに、電流量Ｉを切り替えることで、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが上がらないように対処する。

一方、ＣＲモータ制御部３１ａは、変位量ΔＰ２が基準値Ｐｖ以上であると判断すると（Ｓ５１５でＹｅｓ）、Ｓ５３０に移行し、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、ゼロに設定する（Ｉ＝０）。即ち、本実施例では、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが第二基準速度Ｖｔｈ２以上となった場合、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが異常であるとして、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、一旦ゼロに設定し、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎを抑える。その後、当該前進イベント後処理を終了して、Ｓ１５０に移行する。

以上、本実施例の印刷装置１の構成及び動作について説明したが、本実施例の印刷装置１では、ＣＲモータ４３に対する負荷が上昇し、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを初期値Ｉｋｅｅｐに切り替えたときに、キャリッジ４１が後退する場合には、初期値Ｉｋｅｅｐを上げて、負荷の上昇に対処する。

但し、本実施例では、後退量が大きい場合、上述した処理により、キャリッジ４１が後退する直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに戻るまで、初期値Ｉｋｅｅｐを上げないようにする。尚、図１２は、キャリッジ４１が後退した場合であって、後退量ΔＰｂが値１より大きい場合のキャリッジ４１の位置Ｐ（ｎ）の変化及びこのときのＣＲモータ４３に対する入力電流量Ｉの変化を示したグラフである。

即ち、本実施例では、キャリッジ４１が後退する直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに到達した時点で、パラメータのＩｋｅｅｐの値を増やし、ＣＲモータ４３への入力電流量Ｉを、この増加後の初期値Ｉｋｅｅｐに切り替える。このような手法で、負荷の上昇に対処する。

負荷増加に対する対処方法としては、他に、キャリッジ４１が後退した時点で、初期値Ｉｋｅｅｐを上げてしまう方法が考えられるが、このような方法を採用すると、負荷が増加する手前で、初期値Ｉｋｅｅｐを上げてしまうことになり、キャリッジ４１が後退直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに到達するまでに加速してしまう可能性がある。そして、加速した状態で、キャリッジ４１が後退直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓを通過すると、場合によっては、キャッピング位置までキャリッジ４１が勢いよく移動してしまい、記録ヘッド２３のノズル面が傷ついてしまう可能性がある。

一方、本実施例では、上述したように、キャリッジ４１が後退した場合でも後退する直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓにキャリッジ４１が到達するまで、初期値Ｉｋｅｅｐを上げるのを保留するので、キャリッジ４１が後退直前の地点Ｐｂａｃｋ＿ｐｏｓに到達するまでに加速してしまい、キャリッジ４１を微小速度でキャッピング位置まで移動させることができなくなるのを防止することができる。

従って、本実施例によれば、負荷が上昇する場合に、当該負荷変動に依らず、従来よりも好適に、キャリッジ４１を微小速度で移動させることができ、例えば、記録ヘッド２３のノズル面が傷ついてしまうのを防止することができる。

また、本実施例では、負荷の急激な上昇により、初期値Ｉｋｅｅｐを上げてＣＲモータ４３を駆動しても、再びキャリッジ４１が後退してしまう場合には、キャリッジ４１が後退しなくなるまで、段階的に、初期値Ｉｋｅｅｐを上げて対応するようにした。従って、本実施例では、初期値Ｉｋｅｅｐを１度に大きく上げる場合よりも、キャリッジ４１を微小速度で安定的にキャッピング位置まで移動させることができる。

この他、本実施例では、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが第一基準速度Ｖｔｈ１以上となった場合、図１３（ａ）に示すように、初期値Ｉｋｅｅｐを下げて、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎを抑えるようにした。また、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが、更に大きい第二基準速度Ｖｔｈ２以上となった場合には、図１３（ｂ）に示すように、ＣＲモータ４３の入力電流量Ｉを、一旦ゼロに下げて、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎを抑えるようにした。

従って、本実施例によれば、負荷が急激に減少する場合であっても、キャリッジ４１を安定的に微小速度でキャッピング位置まで移動させることができる。従って、本実施例によれば、負荷減少にも適切に対応することができ、キャリッジ４１が高速移動してしまうことにより、記録ヘッド２３のノズル面が傷ついてしまうのを防止することができる。

また、本実施例では、キャリッジ４１の位置座標の軌跡Ｐ（ｎ），〜，Ｐ（０）を記憶し、所定時間（Ｓｖ１＊Ｔｓ）内にキャリッジ４１が変位した量ΔＰ１を算出し、この変位量ΔＰ１に基づいて、キャリッジ４１の移動速度Ｖｎが基準速度Ｖｔｈ１以上であるか否かを判定するようにした。従って、本実施例によれば、速度判定に当たって、エンコーダとは別に、速度検出用のセンサ（ハードウェア）を用いる必要がなく、安価に、本発明を適用した印刷装置１を構成することができる。

尚、本発明のモータ駆動手段は、本実施例において、ＣＲモータ駆動回路５１及びＳ５２０，Ｓ５３０，Ｓ２１０の処理により実現され、検知手段は、Ｓ１９０の処理により実現され、後退判定手段は、Ｓ１７０の処理により実現されている。また、速度判定手段は、Ｓ４７５の処理により実現され、初期値更新手段は、Ｓ４８０，Ｓ３２０，Ｓ４４０，Ｓ４５０の処理により実現され、位置検出手段は、ＣＲエンコーダ５３及びＣＲ位置カウンタ３１ｂにより実現されている。この他、軌跡記憶手段は、Ｓ１５０の処理により実現され、変位量算出手段は、Ｓ４７０の処理により実現され、異常判定手段は、Ｓ５１５の処理により実現されている。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例では、ＣＲモータ４３でキャリッジ４１及び記録ヘッド２３を搬送する印刷装置１に、本発明を適用した例を説明したが、本発明は、キャリッジ４１を搬送する装置に拘わらず、その他の各種装置に適用することができる。

印刷装置１の構成を表すブロック図である。 ヘッド搬送機構４０の構成を表す説明図である。 キャップ機構８１の構成を表す説明図である。 キャップ機構８１の構成を表す説明図である。 ポンプ稼動部材９５の構成及び動作を示した説明図である。 モータ制御部３１の構成を示したブロック図である。 ＣＲモータ制御部３１ａが実行するモータ制御処理を表すフローチャートである。 ＣＲモータ制御部３１ａが実行する後退イベント後処理を表すフローチャートである。 ＣＲモータ制御部３１ａが実行する前進イベント後処理を表すフローチャートである。 キャップ機構８１に記録ヘッド２３が当接してノズルキャップ８１１が上昇するときのＣＲモータ４３の負荷変動を示したグラフである。 ポンプ稼動部材９５に記録ヘッド２３が当接して当該ポンプ稼動部材９５が移動するときのＣＲモータ４３の負荷変動を示したグラフである。 キャリッジ４１の位置Ｐ（ｎ）の変化を示したグラフ及びこのときのＣＲモータ４３に対する入力電流量Ｉの変化を示したグラフである。 キャリッジ４１の移動速度が基準速度Ｖｔｈ１以上であるとき（ａ）及び基準速度Ｖｔｈ２以上であるとき（ｂ）のキャリッジ４１の位置Ｐ（ｎ）の変化を示したグラフ及びこのときのＣＲモータ４３に対する入力電流量Ｉの変化を示したグラフである。

符号の説明

１…印刷装置、１１…ＣＰＵ、１３…ＲＯＭ、１５…ＲＡＭ、１７…ＥＥＰＲＯＭ、１９…インタフェース、２１…印字制御部、２３…記録ヘッド、２５…ヘッド駆動回路、３１…モータ制御部、３１ａ…ＣＲモータ制御部、３１ｂ…ＣＲ位置カウンタ、３１ｃ…ＬＦモータ制御部、３１ｄ…ＬＦ位置カウンタ、４０…ヘッド搬送機構、４１…キャリッジ、４２…ガイド軸、４３…ＣＲモータ、４４…無端ベルト、４５，４６…プーリー、４７…タイミングスリット、５１…ＣＲモータ駆動回路、５３…ＣＲエンコーダ、６０…用紙搬送機構、６１…ＬＦモータ、７１…ＬＦモータ駆動回路、７３…ＬＦエンコーダ、８０…メンテナンスユニット、８１…キャップ機構、８３…ポンプ、８５…メンテナンスフレーム、８７…キャップ支持部、９０…動力伝達機構、９５…ポンプ稼動部材、９５ａ…筒部、９５ｂ…接触部、８１０…キャップリフトホルダ、８１０ａ…受け板、８１０ｂ…排水路、８１１…ノズルキャップ、８１１ａ…排水路、８１３，８１４…等長リンク、８１３ａ，８１４ａ…係合部、８１５…バネ

Claims (6)

1. ＤＣモータの回転力を、駆動対象に作用させて、前記駆動対象を変位させる駆動機構
   が有する前記ＤＣモータを駆動するモータ駆動装置であって、
   前記駆動対象が所定量変位したことを検知する検知手段と、
   前記検知手段により前記駆動対象が所定量変位したことが検知される度に、前記ＤＣモータへ入力する電流量を初期値に切り替え、その後、前記電流量を前記初期値から徐々に上げるようにして、前記ＤＣモータを駆動することにより、前記駆動対象を緩やかに変位させるモータ駆動手段と、
   前記駆動対象の変位速度が、予め定められた基準速度以上であるか否かを判定する速度判定手段と、
   前記速度判定手段により前記駆動対象の変位速度が前記基準速度以上であると判定されると、前記モータ駆動手段に対し、前記初期値として、現在設定されている初期値よりも小さい値を設定する初期値更新手段と、
   を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記駆動対象の変位に応じて、パルス信号を出力するエンコーダ
   を備え、
   前記検知手段は、前記エンコーダの出力信号に基づき、前記駆動対象が所定量変位したことを検知する構成にされていることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 前記エンコーダの出力信号に基づき、前記駆動対象の位置を算出する位置算出手段と、
   前記位置算出手段により算出された位置の軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、
   前記軌跡記憶手段に記憶された位置の軌跡に基づき、所定時間内に前記駆動対象が変位した量を算出する変位量算出手段と、
   を備え、
   前記速度判定手段は、前記変位量算出手段により算出された変位量に基づき、前記駆動対象の変位速度が、前記基準速度以上であるか否かを判定する構成にされていることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
4. 前記モータ駆動手段の動作により前記駆動対象が変位すべき方向とは、逆方向に、前記駆動対象が変位したか否かを判定する後退判定手段
   を備え、
   前記初期値更新手段は、前記後退判定手段により前記駆動対象が逆方向に変位したと判定されると、前記モータ駆動手段に対し、前記初期値として、現在設定されている初期値よりも大きい値を設定する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載のモータ駆動装置。
5. 前記駆動対象の変位速度が、前記基準速度よりも大きい値で予め定められた異常判定速度以上であるか否かを判定する異常判定手段
   を備え、
   前記モータ駆動手段は、前記異常判定手段により前記駆動対象の変位速度が前記異常判定速度以上であると判定されると、前記ＤＣモータへ入力する電流量を一旦ゼロに切り替え、その後、前記駆動対象が所定量変位するまで、前記ＤＣモータへ入力する電流量を徐々に上げて、前記ＤＣモータを駆動する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載のモータ駆動装置。
6. 前記駆動機構は、ＤＣモータの回転力を、インク液滴をノズルから吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジに作用させる前記キャリッジの搬送機構であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載のモータ駆動装置。