JPS62244288A - エンコ−ダ入力方式ｄｃサ−ボモ−タおよびその運転方法 - Google Patents
エンコ−ダ入力方式ｄｃサ−ボモ−タおよびその運転方法Info
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- JPS62244288A JPS62244288A JP61085977A JP8597786A JPS62244288A JP S62244288 A JPS62244288 A JP S62244288A JP 61085977 A JP61085977 A JP 61085977A JP 8597786 A JP8597786 A JP 8597786A JP S62244288 A JPS62244288 A JP S62244288A
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- timer
- microcomputer
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101150018112 GTS1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 102200051957 rs2472553 Human genes 0.000 description 1
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマイクロコンピュータ（以下マイコンという）
によるモータ制御に係り、特に全ディジタル制御のＤＣ
サーボモータに好適な制御装置およびその運転方法に関
する。
によるモータ制御に係り、特に全ディジタル制御のＤＣ
サーボモータに好適な制御装置およびその運転方法に関
する。
従来の装置は特開昭５８−１１９７８５号公報に記載の
ように１回転方向検出回路２位置検出回路、速度検出回
路等はマイコンの処理能力の限界から外付のハードで行
なうのが一般的であった（第４図参照）。
ように１回転方向検出回路２位置検出回路、速度検出回
路等はマイコンの処理能力の限界から外付のハードで行
なうのが一般的であった（第４図参照）。
そのため、従来のシングルチップマイコンではカウンタ
／タイマの機能は単一機能であり、また個数も少なかっ
たので１位置検出や速度検出に利用するには無理があっ
た。
／タイマの機能は単一機能であり、また個数も少なかっ
たので１位置検出や速度検出に利用するには無理があっ
た。
本発明の目的はユニバーサルパルスプロセッサ方式のマ
イコン（多数のカウンタ／タイマ内蔵形マイコン）によ
りＤＣモータを制御することを提供することにある。
イコン（多数のカウンタ／タイマ内蔵形マイコン）によ
りＤＣモータを制御することを提供することにある。
本発明はユニバーサルパルスプロセッサ方式のマイコン
において、マイコン内蔵のカウンタ／タイマを有効に割
付けすることにより、外付はハード回路部をなくし、シ
ングルチップマイコン１ケでＤＣモータを制御できるよ
うにＤＣサーボモータを制御するものである。なおユニ
バーサルパルスプロセッサについては本文中で第５図か
ら第９図について述べているが詳しくは特願昭５９−２
３０２０２で報告されている。
において、マイコン内蔵のカウンタ／タイマを有効に割
付けすることにより、外付はハード回路部をなくし、シ
ングルチップマイコン１ケでＤＣモータを制御できるよ
うにＤＣサーボモータを制御するものである。なおユニ
バーサルパルスプロセッサについては本文中で第５図か
ら第９図について述べているが詳しくは特願昭５９−２
３０２０２で報告されている。
（作用〕
エンコーダの信号を直接マイコンに入力するので、外付
けのアップ／ダウンカウンタが不要となり、又、ＵＰＰ
を使用することにより割込み処理が不要になり、しかも
キャリーボローを内部処理できるので制御性を向上する
ように作用する。
けのアップ／ダウンカウンタが不要となり、又、ＵＰＰ
を使用することにより割込み処理が不要になり、しかも
キャリーボローを内部処理できるので制御性を向上する
ように作用する。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。直流
電源１にトランジスタ２０，２１，２２゜２３とダイオ
ード２４，２５，２６．２７とが図示のようにＨ形に結
線されている。このＨ形のトランジスタの出力はＤＣモ
ータ２に接続されている。ＤＣモータの軸にはエンコー
ダ４が直結されている。エンコーダ４の出力は位相差９
０度をもつ２相の信号になっている。この２相の信号は
マイコン９に入力される。マイコン９はユニバーサルパ
ルスプロセッサ（ＵＰＰ）方式のマイコンでカウンタ／
タイマ、キャプチャレジスタ、コンベアレジスタ等を複
数個備えたマイコンである。マイコン９には位置指令１
８や速度指令１９もＩ１０ボート３２から入力される。
電源１にトランジスタ２０，２１，２２゜２３とダイオ
ード２４，２５，２６．２７とが図示のようにＨ形に結
線されている。このＨ形のトランジスタの出力はＤＣモ
ータ２に接続されている。ＤＣモータの軸にはエンコー
ダ４が直結されている。エンコーダ４の出力は位相差９
０度をもつ２相の信号になっている。この２相の信号は
マイコン９に入力される。マイコン９はユニバーサルパ
ルスプロセッサ（ＵＰＰ）方式のマイコンでカウンタ／
タイマ、キャプチャレジスタ、コンベアレジスタ等を複
数個備えたマイコンである。マイコン９には位置指令１
８や速度指令１９もＩ１０ボート３２から入力される。
ここでマイコン９のＵＰＰ部の構成について述べる。こ
れは本文中の第５図から第９図に示したようなもので、
前願の特願昭５９−２３０２０２で述べられテイル日立
＋７） ＨＤ６３０３ＺやＨＤ６３７０１ＺＯでアナウ
ンスされているものに相当し、ＦＵＮＣ（ファンクショ
ン）テーブル２８．デコーダ２９、レジスタファイル３
０．Ｉ１０ボート３２．３３やＩ１０ビン３４、アリス
マティックロジックユニット部（ＡＬＵ）３１から構成
されている。
れは本文中の第５図から第９図に示したようなもので、
前願の特願昭５９−２３０２０２で述べられテイル日立
＋７） ＨＤ６３０３ＺやＨＤ６３７０１ＺＯでアナウ
ンスされているものに相当し、ＦＵＮＣ（ファンクショ
ン）テーブル２８．デコーダ２９、レジスタファイル３
０．Ｉ１０ボート３２．３３やＩ１０ビン３４、アリス
マティックロジックユニット部（ＡＬＵ）３１から構成
されている。
ＵＰＰの動作はＦＵＮＣテーブル２８によって定義され
る。この定義の内容はユーザに開放されており、ユーザ
のニーズに応じて任意に定義される。そしてＦＵＮＣテ
ーブルの内容がデコーダ２９により解読されレジスタフ
ァイル３０を作動する。レジスタファイル３０はカウン
タ／タイマ。
る。この定義の内容はユーザに開放されており、ユーザ
のニーズに応じて任意に定義される。そしてＦＵＮＣテ
ーブルの内容がデコーダ２９により解読されレジスタフ
ァイル３０を作動する。レジスタファイル３０はカウン
タ／タイマ。
シャブチャレジスタ、コンベアレジスタ類の集まりであ
り、これらがＦＵＮＣテーブルの定義に従い、カウンタ
としであるいはコンベアレジスタ等として動作する。ま
たＡＬＵ３１により演算の結果がＩ１０ビン３４にセッ
トされるように構成されている。
り、これらがＦＵＮＣテーブルの定義に従い、カウンタ
としであるいはコンベアレジスタ等として動作する。ま
たＡＬＵ３１により演算の結果がＩ１０ビン３４にセッ
トされるように構成されている。
マイコン９の出力Ｔｗｏ、 Ｔａｘ、 Ｔａｘ、 Ｔｚ
ａはそれぞれプリドライバー８で増幅されトランジスタ
２０．２１，２２．２３をｒオン」 「オフ」するよう
に構成されている。
ａはそれぞれプリドライバー８で増幅されトランジスタ
２０．２１，２２．２３をｒオン」 「オフ」するよう
に構成されている。
ここで、ＵＰＰのＩ１０ピンにはエンコーダ４のφ＾、
φＢ信号が入力されている。また、ＵＰＰのＩ１０ピン
からＩＮＣアウト信号が出力され、これはサンプリング
タイムＴｓとして、同じＩ１０ビンに入力され割込信号
となる。また、マイコンのＩ１０ポートからＴ２２Ｉ、
Ｔｚｉの出力信号が出て、これはプリドライブ回路８
の入力となるのと゛同時に工／○ビンのゲート信号ＧＴ
ＳＩ、ＧＴＳ２にもなる。さらに、Ｉ１０ビンからはＴ
０ｎ。
φＢ信号が入力されている。また、ＵＰＰのＩ１０ピン
からＩＮＣアウト信号が出力され、これはサンプリング
タイムＴｓとして、同じＩ１０ビンに入力され割込信号
となる。また、マイコンのＩ１０ポートからＴ２２Ｉ、
Ｔｚｉの出力信号が出て、これはプリドライブ回路８
の入力となるのと゛同時に工／○ビンのゲート信号ＧＴ
ＳＩ、ＧＴＳ２にもなる。さらに、Ｉ１０ビンからはＴ
０ｎ。
７２２信号が出力され、プリドライブ回路８の入力とな
っている。また、ＦＵＮＣテーブル２８では、レジスタ
ファイル３０の内容が第１図に示すようにＩＮＣカウン
タ、ＩＮＣコンベア、ＴＰＣカウンタ、ＦＲＳキャプチ
ャ、ＧＴＳカウンタ１゜ｐｗｃコンベア２．ＰＷＣコン
ベア３．ＧＴＳカウンタ４．ＰＷＣコンベア５．ＰＷＣ
コンベア６となるように定義されている。この定義に従
い。
っている。また、ＦＵＮＣテーブル２８では、レジスタ
ファイル３０の内容が第１図に示すようにＩＮＣカウン
タ、ＩＮＣコンベア、ＴＰＣカウンタ、ＦＲＳキャプチ
ャ、ＧＴＳカウンタ１゜ｐｗｃコンベア２．ＰＷＣコン
ベア３．ＧＴＳカウンタ４．ＰＷＣコンベア５．ＰＷＣ
コンベア６となるように定義されている。この定義に従
い。
デコーダ２９により内容が解読され、アリスマテイツク
ロジックユニット３１の動作によりレジスタファイル３
０が動作することになる。
ロジックユニット３１の動作によりレジスタファイル３
０が動作することになる。
つぎにＵＰＰの動作について第２図を使用し、説明する
ことにする。ＦＵＮＣテーブル２８によりレジスタファ
イル３０にはＩＮＣカウンタが定義されている。これは
内部クロックにより１ずつ歩進されている。そして、Ｉ
ＮＣカウンタの内容がＩＮＣコンベアレジスタの内容よ
り大きくなった時点でＩＮＣアウトを工／○ビン３４よ
り出力すると同時にＩＮＣカウンタは０にクリアされる
。
ことにする。ＦＵＮＣテーブル２８によりレジスタファ
イル３０にはＩＮＣカウンタが定義されている。これは
内部クロックにより１ずつ歩進されている。そして、Ｉ
ＮＣカウンタの内容がＩＮＣコンベアレジスタの内容よ
り大きくなった時点でＩＮＣアウトを工／○ビン３４よ
り出力すると同時にＩＮＣカウンタは０にクリアされる
。
□そして再び内部クロックを一つずつ歩進していく。
このようにすることによりＩＮＣアウトは一定周期のパ
ルスを発生することができる。このＩＮＣアウトを工／
○ピン３４のＴｓ大入力する。
ルスを発生することができる。このＩＮＣアウトを工／
○ピン３４のＴｓ大入力する。
一方、エンコーダ４の出力信号φ＾、φＢを工／○ピン
３４の入力とし、ＦＵＮＣテーブル２８によりＴＰＣカ
ウンタを定義すると、エンコーダの入力に従い、ＴＰＣ
カウンタが図示のように動作する。このとき、先のＴｓ
大入力より。
３４の入力とし、ＦＵＮＣテーブル２８によりＴＰＣカ
ウンタを定義すると、エンコーダの入力に従い、ＴＰＣ
カウンタが図示のように動作する。このとき、先のＴｓ
大入力より。
ＦＲＳキャプチャレジスタにＴＰＣカウンタの内容を取
込むと、ＦＲＳキャプチャレジスタの内容は図示のよう
になる。つまり、ＤＣモータの回転位置がＦＲＳキャプ
チャレジスタに取込まれ、しかも一定時間ごとに取込ま
れることになる。
込むと、ＦＲＳキャプチャレジスタの内容は図示のよう
になる。つまり、ＤＣモータの回転位置がＦＲＳキャプ
チャレジスタに取込まれ、しかも一定時間ごとに取込ま
れることになる。
そして、この回転位置の情報から、ＤＣモータの速度を
算出する。例えば、前回の位置と、今回の位置の差をと
り、一定時間で除算することで、ＤＣモータの速度が算
出できる。
算出する。例えば、前回の位置と、今回の位置の差をと
り、一定時間で除算することで、ＤＣモータの速度が算
出できる。
また、速度指令１９と、先の演算によって得られたＤＣ
モータの速度との差が、速度偏差になる。
モータの速度との差が、速度偏差になる。
）さらに位置指令１８とＦＲＳキャプチャレジスタとの
差が位置偏差となる。これらの速度偏差１位置偏差によ
り、デユーティを演算する６以上の演算は通常のＵＰＰ
をもたないマイコンの得意とする所であり、普通のマイ
コン命令で可能である。
差が位置偏差となる。これらの速度偏差１位置偏差によ
り、デユーティを演算する６以上の演算は通常のＵＰＰ
をもたないマイコンの得意とする所であり、普通のマイ
コン命令で可能である。
そして、デユーティをＰＷＣコンベア３とＰＷＣコンベ
ア６にセットする。以下、第３図にトランジスタの「オ
ン」 「オフ」信号を発生する動作について説明する。
ア６にセットする。以下、第３図にトランジスタの「オ
ン」 「オフ」信号を発生する動作について説明する。
先にマイコンによりＤＣモータを正転すべきか逆転すべ
きかをきめる。そして正転の場合工／○ポートＴｚｔに
、逆転の場合工／○ボートＴｘｓに信号を出力する。こ
のＩ１０ポートの出力はプリドライバー８で増幅され、
トランジスタ２１又は２３をｒオン」する、同時に工／
○ピン３４のゲート信号ＧＴＳ１．又はＧＴＳ２の入力
となる。
きかをきめる。そして正転の場合工／○ポートＴｚｔに
、逆転の場合工／○ボートＴｘｓに信号を出力する。こ
のＩ１０ポートの出力はプリドライバー８で増幅され、
トランジスタ２１又は２３をｒオン」する、同時に工／
○ピン３４のゲート信号ＧＴＳ１．又はＧＴＳ２の入力
となる。
いま、第３図においてＴｚｉが「オン」の場合、Ｇ Ｔ
Ｓ １が“１″となる。一方、ＦＵＮＣテーブル２８
によりＧＴＳカウンタが定義され、内部クロックで歩進
している。ＧＴＳカウンタ１の内容がＰＷＣコンベア３
より大きくなるとＰＷＣｏｕｔ（Ｔ０ｎ）がＯとなる。
Ｓ １が“１″となる。一方、ＦＵＮＣテーブル２８
によりＧＴＳカウンタが定義され、内部クロックで歩進
している。ＧＴＳカウンタ１の内容がＰＷＣコンベア３
より大きくなるとＰＷＣｏｕｔ（Ｔ０ｎ）がＯとなる。
そして、ＧＴＳカウンタ１がＰＷＣコンベア２の値にな
った所で、ＧＴＳカウンタ１がクリアされる。このとき
同時にＰＷＣｏｕｔ（Ｔ０ｎ）も“１″となる。このＧ
ＴＳカウンタ１はゲートＧＴＳＩが′１″の間は一定周
期で増加するので、図示のようなＰＷＭ （パルス幅変
調）の信号が発生できる。ゲート信号ＧＴＳ １がＩｔ
ＯＩｔになるとＧＴＳカウンタ１はクリアされたまま
になるのでＴ０ｎは出力されなくなる。同様にして。
った所で、ＧＴＳカウンタ１がクリアされる。このとき
同時にＰＷＣｏｕｔ（Ｔ０ｎ）も“１″となる。このＧ
ＴＳカウンタ１はゲートＧＴＳＩが′１″の間は一定周
期で増加するので、図示のようなＰＷＭ （パルス幅変
調）の信号が発生できる。ゲート信号ＧＴＳ １がＩｔ
ＯＩｔになるとＧＴＳカウンタ１はクリアされたまま
になるのでＴ０ｎは出力されなくなる。同様にして。
ゲート信号ＧＴＳ２が“１″になった場合、ＧＴＳカウ
ンタ４が歩進を開始し、ＰＷＣコンベア６よより大きく
なった所でＰＷＣｏｕｔ （Ｔｚｏ）をＯ″にする。そ
して、ｐｗｃコンベア５になった所でクリアされ、再び
歩進していくので図示のような波形となる。
ンタ４が歩進を開始し、ＰＷＣコンベア６よより大きく
なった所でＰＷＣｏｕｔ （Ｔｚｏ）をＯ″にする。そ
して、ｐｗｃコンベア５になった所でクリアされ、再び
歩進していくので図示のような波形となる。
さらにＴｚｘ、 Ｔ２０の信号はプリドライバー８によ
り増幅され、それぞれトランジスタ２２又は２０をｒオ
ン」 「オフ」するようになっている。
り増幅され、それぞれトランジスタ２２又は２０をｒオ
ン」 「オフ」するようになっている。
ここでマイコン９の基本的機能について述べる。
ＴＰＯ（ツー フェイズ、アップ ダウン カウンタ（
ｔｗｏ ｐｈａｓｅｓ ｕｐ−ｄｏｗｎ ｃｏｕｎｔｅ
ｒ）〕機能を第５図に示す、２相のクロックパルスｐと
ｑとが入力されるとカウンタｉがクロックパルスｐがｑ
より進み位相のときアップされる。逆にＰが９より遅れ
位相になるとカウンタｉがダウンされるようになってい
る。
ｔｗｏ ｐｈａｓｅｓ ｕｐ−ｄｏｗｎ ｃｏｕｎｔｅ
ｒ）〕機能を第５図に示す、２相のクロックパルスｐと
ｑとが入力されるとカウンタｉがクロックパルスｐがｑ
より進み位相のときアップされる。逆にＰが９より遅れ
位相になるとカウンタｉがダウンされるようになってい
る。
ＩＮＣ（インターバル カウンタ／タイマ ウィズ コ
ンベア（ｉｎｔｅｒｖａｌ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉｍｅ
ｒ ｗｉｔｈｃｏｍｐａｒｅ） ）機能を第６図に示す
、クロックパルスｐをカウンタｉにより計数し、ｉの値
がコンベアレジスタｊに等しいかまたは大きくなったと
き出力パルスを発生するようになっている。
ンベア（ｉｎｔｅｒｖａｌ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉｍｅ
ｒ ｗｉｔｈｃｏｍｐａｒｅ） ）機能を第６図に示す
、クロックパルスｐをカウンタｉにより計数し、ｉの値
がコンベアレジスタｊに等しいかまたは大きくなったと
き出力パルスを発生するようになっている。
ＦＲＳ（フリー ラン カウンタ／タイマ ウィズ サ
ンプリング（ｆｒｅｅ ｒｕｎ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉ
ｇｅｒｗｉｔｈ ｓａｎ＋ｐｌｉｎｇ）〕機能を第７図
に示す、クロックパルスＰをカウンタｉで計数する。こ
のとき外部から、サンプリングパルスが入力されたとき
のカウンタｉの値をキャプチャレジスタｊに取込むよう
になっている。カウンタｉはフリーラン動作を行なう。
ンプリング（ｆｒｅｅ ｒｕｎ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉ
ｇｅｒｗｉｔｈ ｓａｎ＋ｐｌｉｎｇ）〕機能を第７図
に示す、クロックパルスＰをカウンタｉで計数する。こ
のとき外部から、サンプリングパルスが入力されたとき
のカウンタｉの値をキャプチャレジスタｊに取込むよう
になっている。カウンタｉはフリーラン動作を行なう。
ｐｗｃ （パルス ウイドス カウンタ／タイマウィズ
コンベア（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈ ｃｏｕｎｔｅｒ
／１ｉＩｌｅｒ ｗｉｔｈ ｃｏｍｐａｒｅ） ３機能
を第８図に示す、クロックパルスＰをカウンタｉで計数
し、リセットパルスｑによりこのカウンタｉをクリアす
る。そしてカウンタｉの値がコンベアレジスタｊの値よ
り小さいとき出力パルスをＨ”レベルにし、逆に大きい
とき出力パルスを“Ｌ″レベルする。
コンベア（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈ ｃｏｕｎｔｅｒ
／１ｉＩｌｅｒ ｗｉｔｈ ｃｏｍｐａｒｅ） ３機能
を第８図に示す、クロックパルスＰをカウンタｉで計数
し、リセットパルスｑによりこのカウンタｉをクリアす
る。そしてカウンタｉの値がコンベアレジスタｊの値よ
り小さいとき出力パルスをＨ”レベルにし、逆に大きい
とき出力パルスを“Ｌ″レベルする。
これによりコンベアレジスタｊの値に比例した幅の出力
パルスを得ることができる。
パルスを得ることができる。
ＧＴＳ（ゲート カウンタ／タイマ ウィズサンプリン
グ（ｇａｔｓｄ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉｍａｒ ｗｉｔ
ｈｓａｍｐｌｉｎｇ） ）機能を第９図に示す、ゲート
信号ｒが“Ｈ″レベルときのみクロックパルスｐをカウ
ンタｉで計数する。そして、ゲート信号ｒが“Ｌ”レベ
ルになったとき、カウンタｉの値をキャプチャレジスタ
ｊにとり込むようになっている。
グ（ｇａｔｓｄ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｌｉｍａｒ ｗｉｔ
ｈｓａｍｐｌｉｎｇ） ）機能を第９図に示す、ゲート
信号ｒが“Ｈ″レベルときのみクロックパルスｐをカウ
ンタｉで計数する。そして、ゲート信号ｒが“Ｌ”レベ
ルになったとき、カウンタｉの値をキャプチャレジスタ
ｊにとり込むようになっている。
そして再びゲート信号ｒが“Ｈ”レベルになったときカ
ウンタｉはクロックパルスｐの計数を開始する。
ウンタｉはクロックパルスｐの計数を開始する。
′〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、エンコーダの信号
を直接マイコン内に入力するので、外付けのアップ／ダ
ウンカウンタが不要となる。そのため、外付はカウンタ
のキャリー／ボローの処理のため、通常マイコンへの割
込みが不要となり、割込みごとのマイコンの本来の処理
が中断されることなかない、しかも、この割込みは周期
性がなく、非同期であったが本発明のようにＵＰＰを使
用することにより、割込みはなくなり、しがちキャリー
ボローを内部処理できるので、制御の性能が向上する。
を直接マイコン内に入力するので、外付けのアップ／ダ
ウンカウンタが不要となる。そのため、外付はカウンタ
のキャリー／ボローの処理のため、通常マイコンへの割
込みが不要となり、割込みごとのマイコンの本来の処理
が中断されることなかない、しかも、この割込みは周期
性がなく、非同期であったが本発明のようにＵＰＰを使
用することにより、割込みはなくなり、しがちキャリー
ボローを内部処理できるので、制御の性能が向上する。
更に、ＰＷＭ信号を発生する部分もハード回路で行なう
場合、デユーティの変更時や正路から道路への切換時に
直流短絡をおこさないようにハード的な対策を必要とし
ていたが、本発明によれば内部処理でこれが可能となり
、ハード構成が簡単化され、装置が小形になる効果も併
せ有するものである。
場合、デユーティの変更時や正路から道路への切換時に
直流短絡をおこさないようにハード的な対策を必要とし
ていたが、本発明によれば内部処理でこれが可能となり
、ハード構成が簡単化され、装置が小形になる効果も併
せ有するものである。
、 第１図は本発明の実施例を示す制御回路図、第２
図は本発明の動作を示すタイムチャート、第３図は同じ
く本発明の動作を示すタイムチャート、第４図は従来の
回路図、第５図はＴＰＯの動作タイムチャート、第６図
はＩＮＣの動作タイムチャート、第７図はＦＲ５の動作
タイムチャート、第８図はＰＷＣの動作タイムチャート
、第９図はＧＴＳの動作タイムチャートを示すものであ
る。 １・・・電源、２・・・モータ、４・・・エンコーダ、
５・・・回転方向検出回路、６・・・位置検出回路、７
・・・速度検出回路、８・・・ブリドライバー、９・・
・マイクロコンピユータ、１０・・・エンコーダ信号、
１１・・・回転方向信号、１２・・・位置信号、１３・
・・速度信号、１４・・・デユーティ信号、１５・・・
正逆転信号、１６・・・正回転出力、１７・・・逆回転
出力、１８・・・位置指令、１９・・・速度指令、２０
〜２３・・・トランジスタ、２４〜２７・・・ダイオー
ド、２８・・・ファンクションテーブル、２９・・・デ
コーダ、３０・・・レジスタファイル、３１・・・アリ
スマテイックロジックユニット、３２．３３・・・■／
○ボート、３４・・・Ｉ１０ピン。
図は本発明の動作を示すタイムチャート、第３図は同じ
く本発明の動作を示すタイムチャート、第４図は従来の
回路図、第５図はＴＰＯの動作タイムチャート、第６図
はＩＮＣの動作タイムチャート、第７図はＦＲ５の動作
タイムチャート、第８図はＰＷＣの動作タイムチャート
、第９図はＧＴＳの動作タイムチャートを示すものであ
る。 １・・・電源、２・・・モータ、４・・・エンコーダ、
５・・・回転方向検出回路、６・・・位置検出回路、７
・・・速度検出回路、８・・・ブリドライバー、９・・
・マイクロコンピユータ、１０・・・エンコーダ信号、
１１・・・回転方向信号、１２・・・位置信号、１３・
・・速度信号、１４・・・デユーティ信号、１５・・・
正逆転信号、１６・・・正回転出力、１７・・・逆回転
出力、１８・・・位置指令、１９・・・速度指令、２０
〜２３・・・トランジスタ、２４〜２７・・・ダイオー
ド、２８・・・ファンクションテーブル、２９・・・デ
コーダ、３０・・・レジスタファイル、３１・・・アリ
スマテイックロジックユニット、３２．３３・・・■／
○ボート、３４・・・Ｉ１０ピン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、動作軸に位置を測定するエンコーダを有するモータ
と、ユニバーサルパルスプロセッサ方式のマイクロコン
ピュータとより構成される制御回路において、エンコー
ダの出力を前記マイクロコンピュータにとりこみ、この
マイクロコンピュータ内のユニバーサルプロセッサ部で
位置情報に変換し、あるいは速度情報に変換し、速度指
令もしくは位置指令に従い所定の出力を演算するととも
に、この出力に見合つたパルス幅変調信号をマイクロコ
ンピュータより出力しモータを制御するようにしたこと
を特徴とするエンコーダ入力方式ＤＣサーボモータ。 ２、動作軸に位置を測定するエンコーダを有するモータ
とユニバーサルパルスプロセッサ方式のマイクロコンピ
ュータとより構成される制御回路において、エンコーダ
の出力をマイクロコンピュータに取込み、ユニバーサル
パルスプロセッサのＴＰＣ〔ツー フェイズ、アップ
ダウン カウンタ（ｔｗｏ ｐｈａｓｅｓ ｕｐ−ｄｏ
ｗｎ ｃｏｕｎｔｅｒ）〕機能により位置の情報を作成
し、またＩＮＣ〔インターナル カウンタ／タイマ ウ
イズ コンペア（ｉｎｔｅｒｎａｌ ｃｏｕｎｔｅｒ／
ｔｉｍｅｒ ｗｉｔｈ ｃｏｍｐａｒｅ）〕機能により
一定周期ごとにサンプリングパルスを発生し、これによ
り先の位置の情報をＦＲＳ〔フリーランカウンタ／タイ
マ ウイズ サンプリング（ｆｒｅｅ ｒｕｎ ｃｏｕ
ｎｔｅｒ／ｔｉｍｅｒ ｗｉｔｈ ｓａｍｐｌｉｎｇ）
〕機能により取込み、この位置の情報から通常のマイコ
ン演算により速度情報を算出し、速度指令もしくは位置
指令との演算により出力を算出し、この出力に見合つた
信号をＰＷＣ〔パルス ワイドス カウンタ／タイマウ
イズ サンプリング（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈ ｃｏｕ
ｎｔｅｒ／ｔｉｍｅｒ ｗｉｔｈ ｓａｍｐｌｉｎｇ）
〕機能およびＧＴＳ〔ゲーテド カウンタ／タイマ ウ
イズ サンプリング（ｇａｔｅｄ ｃｏｕｎｔｅｒ／ｔ
ｉｍｅｒ ｗｉｔｈ ｓａｍｐｌｉｎｇ）〕機能により
発生し、モータを駆動することを特徴とするエンコーダ
入力方式ＤＣサーボモータの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61085977A JPS62244288A (ja) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | エンコ−ダ入力方式ｄｃサ−ボモ−タおよびその運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61085977A JPS62244288A (ja) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | エンコ−ダ入力方式ｄｃサ−ボモ−タおよびその運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62244288A true JPS62244288A (ja) | 1987-10-24 |
Family
ID=13873770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61085977A Pending JPS62244288A (ja) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | エンコ−ダ入力方式ｄｃサ−ボモ−タおよびその運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62244288A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5928366A (en) * | 1996-09-25 | 1999-07-27 | Nec Corporation | Microcomputer based system for the fail-safe control of an electric motor or the like |
| JP2008219963A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Brother Ind Ltd | モータ駆動装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035988A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-23 | Canon Inc | モ−タの制御装置 |
-
1986
- 1986-04-16 JP JP61085977A patent/JPS62244288A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035988A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-23 | Canon Inc | モ−タの制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5928366A (en) * | 1996-09-25 | 1999-07-27 | Nec Corporation | Microcomputer based system for the fail-safe control of an electric motor or the like |
| JP2008219963A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Brother Ind Ltd | モータ駆動装置 |
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