JP2008217432A - 走行軌跡特定装置、走行軌跡特定システム、コンピュータプログラム及び走行軌跡特定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定することができる走行軌跡特定装置、走行軌跡特定システム、コンピュータプログラム及び走行軌跡特定方法を提供する。
【解決手段】センタ装置４０は、対象車両の車番を取得し、同一の車番があるか否かを判定する。センタ装置４０は、同一の車番がある場合、その車番が取得された通過地点Ａ１、Ａ２、Ａ３及びその通過時刻を特定する。センタ装置４０は、走行軌跡データを探索し、通過地点Ａ１及びその通過時刻に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号ｘ、ｙ、ｚを選定する。センタ装置４０は、識別番号毎に走行軌跡を追跡し、各走行軌跡が通過地点Ａ２、Ａ３とその通過時刻に合致するか否かを判定する。合致しない識別番号は棄却し、最終的に残った１つの識別番号ｘの走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の外観に関する特徴情報に基づいて車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定装置、該走行軌跡特定装置を備える走行軌跡特定システム、該走行軌跡特定装置を実現するためのコンピュータプログラム及び走行軌跡特定方法に関する。

従来、道路付近に設置した光ビーコン、電波ビーコン、あるいはＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：狭域通信）などを用いて、道路上の所定の地点を通過する車両の情報を受信し、受信した情報を交通管制センタに設置したセンタ装置へ送信し、センタ装置で車両の旅行時間等を計測するためのアップリンクシステムが実用化されている。このようなアップリンクシステムでは、車番（ナンバープレートの番号）のような個人情報が記録されるわけではなく、車両が発生した乱数番号等の識別番号に基づいて車両同士を区別している。また、一旦車両のエンジンが切られた場合には、別の新たな識別番号が生成される。

また、道路上の所定の地点を撮像する撮像装置を設置し、撮像地点を通過した車両を撮像して交通情報を収集し、収集した交通情報に基づいて、交通渋滞を緩和すべく信号制御を行う信号制御システム、あるいは、通過した車両の車番を読み取り、読み取った車番に基づいて、車両を特定する車番自動読取装置などが提案されている（特許文献１参照）。

また、車両の一層詳細な走行情報、例えば、車両の速度、加速度、減速度、停止の有無、及び停止位置などの詳細な情報を含む走行軌跡情報（プローブデータ、フローティングカーデータなどともいう）を光ビーコン若しくはＤＳＲＣ等の狭域通信又はインターネット若しくは携帯電話などの広域通信によりセンタ装置へ送信し、種々の交通管理に利用するプローブシステムが知られている。このようなプローブシステムを利用して、車両を特定できる車番をセンタ装置へ送信し、センタ装置で記録された車番に基づいて安全運転が行われているかを確認し、安全運転が行われている運転者には、車両保険を安くするというシステムも考えられているが、このようなシステムは未だ一般的ではない。

一方、業務に使用される車両の運行管理では、専用のデータ収集機能を備えた車載機で車番などの情報を含んだプローブデータを収集し、収集したプローブデータを通信媒体又は記録媒体を介して外部の解析装置に取り込んで解析するシステムが実用化されている。
特開平５−３２５０９１号公報

しかしながら、特許文献１の装置にあっては、車両の挙動を追跡する場合に、対象車両の車番が予め判明しているときでも、撮像地点での対象車両の通過を判定することができるだけであり、撮像地点の通過前後における対象車両の挙動を知ることはできない。

また、車番などの情報を含んだプローブデータを取り扱うことができるのは、業務用などの特定の用途に限定されており、データ収集機能は専用であるため、汎用性がなく車載機のコストが高くなるという問題があった。

さらに、従来のアップリンクシステム又はプローブシステムは、汎用性を有するが故に車番のような個人情報を取り扱うことができず、特定の車番の車両の挙動又は走行軌跡を把握することができなかった。例えば、車両が交通事故を起こした場合に、当該車両が交通事故を引き起こすまでどのような挙動をしていたかを知ることができれば、交通事故の原因等を解明することができるが、従来の技術では車番がわかったとしても、その車番をつけた車両の挙動を知ることができなかった。そこで、車番などの車両情報が予め判明している車両の走行軌跡情報を取得することにより、当該車両の挙動や旅行時間を把握することが望まれていた。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定することができる走行軌跡特定装置、該走行軌跡特定装置を備える走行軌跡特定システム、該走行軌跡特定装置を実現するためのコンピュータプログラム及び走行軌跡特定方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る走行軌跡特定装置は、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定装置であって、複数の車両の走行軌跡情報を取得する走行軌跡取得手段と、道路上の所定の第１地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第１通過時点を取得する第１の特徴情報取得手段と、該第１の特徴情報取得手段で取得した特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する第１の判定手段と、該第１の判定手段で特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第１通過時点を特定する第１の通過時点特定手段と、前記走行軌跡取得手段で取得した走行軌跡情報に基づいて、前記第１の通過時点特定手段で特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第１の走行軌跡特定手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る走行軌跡特定装置は、第１発明において、前記第１地点と異なる第２地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第２通過時点を取得する第２の特徴情報取得手段と、該第２の特徴情報取得手段で取得した特徴情報が前記対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する第２の判定手段と、該第２の判定手段で特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第２通過時点を特定する第２の通過時点特定手段と、前記第１の走行軌跡特定手段で複数の走行軌跡を特定した場合、前記走行軌跡情報に基づいて、前記第１の通過時点特定手段で特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡が、前記第２の通過時点特定手段で特定した第２通過時点に前記第２地点を通過した車両の走行軌跡に一致するか否かを判定する走行軌跡判定手段と、該走行軌跡判定手段で一致すると判定した走行軌跡が１つである場合、該走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第２の走行軌跡特定手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る走行軌跡特定装置は、第２発明において、前記第１の走行軌跡特定手段で複数の走行軌跡を特定した場合、特定した各走行軌跡の車両が前記第２地点を通過する通過時点を特定する通過時点特定手段と、該通過時点特定手段で特定した通過時点が前記第２の通過時点特定手段で特定した第２通過時点に略一致するか否かを判定する通過時点判定手段と、該通過時点判定手段で略一致する通過時点が１つである場合、該通過時点が特定された走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第３の走行軌跡特定手段とを備えることを特徴とする。

第４発明に係る走行軌跡特定装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記特徴情報は、車番であることを特徴とする。

第５発明に係る走行軌跡特定装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記特徴情報は、車番、車種、車色、車長、車高及び車幅の少なくとも１つであることを特徴とする。

第６発明に係る走行軌跡特定システムは、道路上の所定の第１地点を撮像する撮像装置を備え、前述の発明に係る走行軌跡特定装置で対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定システムであって、前記撮像装置は、撮像して得られた画像データに基づいて、車両の特徴情報を抽出する抽出手段と、該抽出手段で抽出した特徴情報を前記走行軌跡特定装置へ送信する送信手段を備え、前記走行軌跡特定装置は、前記特徴情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする。

第７発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、道路上の所定の第１地点を通過する車両の特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する手段と、特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報に対応する車両が前記第１地点を通過した第１通過時点を特定する手段と、複数の車両の走行軌跡情報に基づいて、特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する手段として機能させることを特徴とする。

第８発明に係る走行軌跡特定方法は、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定方法であって、複数の車両の走行軌跡情報を取得し、道路上の所定の第１地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第１通過時点を取得し、取得した特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定し、特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第１通過時点を特定し、取得した走行軌跡情報に基づいて、特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定することを特徴とする。

第１発明、第６発明、第７発明及び第８発明にあっては、道路上の所定の第１地点を通過する複数の車両の特徴情報（車両の外観に関する情報であって、例えば、車番、車種、色、車長、車高、車幅など）及び第１地点を通過する第１通過時点を取得しておき、対象車両の特徴情報に基づいて、予め取得した複数の車両の特徴情報を探索し、略一致する特徴情報があるか否かを判定する。特徴情報が略一致すると判定した場合、その特徴情報が取得された車両の第１地点での第１通過時点を特定する。予め取得した複数の車両の走行軌跡情報（例えば、プローブデータ、フローティングカーデータなどともいう）を探索して、第１地点を第１通過時点に通過した車両の走行軌跡を抽出し、この走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定する。これにより、走行軌跡情報に車番などの個人情報が含まれない場合であっても、所定の地点で取得した特徴情報と走行軌跡情報とにより、特徴情報が既知の対象車両の走行軌跡を特定することができる。また、専用の車載機を用いることなく低コストで、車両の運転挙動の特性や旅行時間の把握、事故等の突発事態の把握などを容易に行うことができる。

第２発明にあっては、第１地点と異なる第２地点（第１地点に対する第２地点の位置は、対象車両の走行方向に沿って下流側又は上流側のいずれも含む）を通過する複数の車両の特徴情報及び第２地点を通過する第２通過時点を取得しておき、対象車両の特徴情報に基づいて、予め取得した複数の車両の特徴情報を探索し、略一致する特徴情報があるか否かを判定する。特徴情報が略一致すると判定した場合、その特徴情報が取得された車両の第２地点での第２通過時点を特定する。第１地点で複数の走行軌跡を特定した場合、予め取得した複数の車両の走行軌跡情報を探索して、第１地点で特定された走行軌跡毎に、第１通過時点に第１地点を通過した車両の走行軌跡が、第２通過時点に第２地点を通過した車両の走行軌跡に一致するか否かを判定する。なお、車両の走行軌跡が一致するか否かの判定には、第１地点で特定された走行軌跡が複数ある場合に、これらの特定した走行軌跡が第２地点目を通過するか否かを判定する方法なども含まれ、これにより走行軌跡を１つに特定することもできる。一致すると判定した走行軌跡が１つである場合、その走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定する。なお、第１地点を通過した車両の走行軌跡が第２地点を通過した走行軌跡に一致しない場合は、第１地点を通過した車両の走行軌跡は対象車両の走行軌跡でないとして棄却する。これにより、車両の特徴情報を所定の地点で取得する場合に、通過位置又は通過時点の誤差があるとき、あるいは道路の複数の車線それぞれで車両がほぼ同時に通過するようなときでも、対象車両の走行軌跡を１つに特定することができる。

第３発明にあっては、第１地点で複数の走行軌跡を特定した場合、予め取得した複数の車両の走行軌跡情報を探索して、第１地点で特定された走行軌跡毎に、第２地点を通過する通過時点を特定する。特定した通過時点が第２通過時点に略一致するか否かを判定し、略一致する通過時点が１つである場合、その通過時点が特定された走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定する。なお、特定した通過時点が第２通過時点に略一致しない場合は、その走行軌跡は対象車両の走行軌跡でないとして棄却する。これにより、さらに精度良く対象車両の走行軌跡を特定することができる。

第４発明にあっては、特徴情報は、車番である。これにより、予め対象車両の車番が特定されている場合には、対象車両の走行軌跡を特定することができる。

第５発明にあっては、特徴情報は、車番、車種、車色、車長、車高及び車幅の少なくとも１つである。これにより、予め対象車両の車番、車種、車色、車長、車高及び車幅などが特定されている場合には、対象車両の走行軌跡を特定することができる。

本発明にあっては、走行軌跡情報に車番などの個人情報が含まれない場合であっても、所定の地点で取得した特徴情報と走行軌跡情報とにより、特徴情報が既知の対象車両の走行軌跡を特定することができる。また、専用の車載機を用いることなく低コストで、車両の運転挙動の特性や旅行時間の把握、事故等の突発事態の把握などを容易に行うことができる。

以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る走行軌跡特定装置を備える走行軌跡特定システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る走行軌跡特定システムは、道路上に設置したＤＳＲＣ１０、…を通じて多数の車両５０、…から受信した走行軌跡データ（プローブデータ、フローティングカーデータなどともいう）を受信するするセンタ装置４０、及び道路上の異なる所定の撮像地点を撮像して撮像地点を通過する車両５０の車番（ナンバープレートの番号）を読み取る車番読取装置２１、２２、２３、道路上の異なる所定の撮像地点を撮像して車両５０の車種、車色、車長、車高、車幅などの情報を取得するビデオカメラ３１、３２、３３などを備えている。

なお、ＤＳＲＣ１０、…の数、車番読取装置２１、…の数、ビデオカメラ３１、…の数は、適宜設定することが可能である。また、ＤＳＲＣ１０に代えて、電波ビーコン、光ビーコンなどの狭域通信機能を有する送信装置でもよい。また、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能を備えるもの、あるいは、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備える送信装置でもよい。さらに、センタ装置４０は、送信装置を介さずに、車両５０から直接走行軌跡データを受信することもできる。

各車両５０には、通信部、測位部及び記憶部（いずれも不図示）などを備え、車両５０の識別番号（例えば、車両が発生した乱数番号等）、走行位置及びその時刻などを含む走行軌跡データを時々刻々記憶し、ＤＳＲＣ１０との通信地点において、記憶した走行軌跡データをＤＳＲＣ１０へ送信し、ＤＳＲＣ１０は、受信した走行軌跡データをセンタ装置４０へ送信する。

車番読取装置２１、…は、撮像素子、画像メモリ、車番読取部及び通信部（いずれも不図示）などを備え、道路上の所定の撮像地点を通過する車両５０を所定のフレームレートで撮像し、撮像して得られた画像データに基づいて、車両５０の特徴情報としての車番を抽出する。車番の抽出は、例えば、車番読取部で画像データに対して車頭検出処理、プレート切り出し処理、文字切り出し処理、文字認識処理などの処理を施すことにより行われるが、これに限定されるものではなく、他の方法を用いることもできる。

車番読取装置２１、…は、車両５０が撮像地点を通過した通過時刻と、その通過時刻に抽出した車番とを関連付けた撮像情報をセンタ装置４０へ送信する。

ビデオカメラ３１、…は、撮像素子、画像メモリ及び通信部（いずれも不図示）などを備え、道路上の所定の撮像地点を通過する車両５０を所定のフレームレートで撮像し、撮像して得られた画像データに基づいて、車両５０の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報を抽出する。

ビデオカメラ３１、…は、車両５０が撮像地点を通過した通過時刻と、その通過時刻に抽出した車両５０の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報とを関連付けた撮像情報をセンタ装置４０へ送信する。

センタ装置４０は、本発明に係る走行軌跡特定装置の一例であり、例えば、交通管制センタに設置され、第１通信部４１、第２通信部４２、制御部４３、記憶部４４、入力部４５などを備えている。

第１通信部４１は、ＤＳＲＣ１０との間で通信を行う通信機能を有し、ＤＳＲＣ１０から送信された走行軌跡データを受信する。なお、第１通信部４１は、ＤＳＲＣ１０、電波ビーコン、光ビーコンなどの狭域通信に限定されるものではなく、例えば、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能を備えるものでもよく、あるいは、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備えるものでもよい。

第２通信部４２は、車番読取装置２１、…、ビデオカメラ３１、…との間で通信を行う通信機能を有し、車番読取装置２１、…、ビデオカメラ３１、…が送信した撮像情報を受信する。

制御部４３は、センタ装置４０の動作を制御するための処理を組み込んだ専用のハードウエア回路、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行するためのＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備える。

記憶部４４は、ＤＳＲＣ１０、…、車番読取装置２１、…、ビデオカメラ３１、…の位置に関する情報を記憶している。また、記憶部４４は、第１通信部４１を通じて受信した走行軌跡データを記憶している。また、記憶部４４は、第２通信部４２を通じて受信した撮像情報を記憶している。

入力部４５は、キーボード、マウスなどの情報入力装置であって、センタ装置４０の操作要員が入力した対象車両の既知情報（例えば、車番、車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報）を受け付ける。なお、操作要員が入力する構成に限定されるものではなく、携帯電話、ＰＤＡ、ノート型パーソナルコンピュータなどの携帯端末装置から対象車両の特徴情報を直接受信する構成であってもよい。対象車両の既知情報は、車番、車種、車色、車長、車高及び車幅などのいずれか１つでもよく、複数の情報の組合せでもよい。

図２は本発明に係る走行軌跡特定装置の走行軌跡特定方法の一例を示す説明図であり、図３及び図４は走行軌跡特定の処理手順を示すフローチャートである。以下、図２乃至図４にしたがってセンタ装置４０の走行軌跡特定方法について説明する。

図２に示すように、道路上の所定の通信地点Ｑ１、Ｑ２、…、Ｑ６を通過する多数の車両５０、…から走行軌跡データを受信するためのＤＳＲＣ１０、…を適長距離離隔して設置している。また、撮像地点Ａ１、Ａ２、Ａ３を通過する多数の車両５０、…を撮像して、各車両５０の車番を読み取る車番読取装置２１、２２、２３を所定の場所に設置している。なお、以下の説明では、対象車両の特徴情報として車番が判明している場合について説明する。

制御部４３は、対象車両の車番（例えば、ＸＸＸＸ）を取得する（Ｓ１１）。制御部４３は、記憶部４４に記憶した撮像情報に基づいて車番を探索し（Ｓ１２）、対象車両の車番（ＸＸＸＸ）と同一の車番があるか否かを判定する（Ｓ１３）。図２の例では、撮像地点Ａ１、Ａ２、Ａ３で撮像して得られた複数の車番の中から車番（ＸＸＸＸ）を探索して同一の車番の有無を判定する。なお、車番が同一であるか否かの判定は、完全に同一である場合だけでなく、既知の車番の情報の多少に応じて、略一致する場合も同一であると判定することができる。

同一の車番がある場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部４３は、その車番が取得された通過地点（撮像地点、例えば、Ａ１、Ａ２、Ａ３）及びその通過時刻を特定し（Ｓ１４）、特定した通過地点及び通過時刻を含む通過情報４４１を通過時刻が古い順に分類する（Ｓ１５）。なお、通過情報４４１は、記憶部４４に記憶される。

図５は通過情報４４１の例を示す説明図である。通過情報４４１は通過時刻、通過地点（車番読取装置コード）などの情報を有する。図５では、車番ＸＸＸＸの車両は、通過地点（撮像地点）Ａ１をａ１時ｂ１分ｃ１秒に通過した後、通過地点（撮像地点）Ａ２をａ２時ｂ２分ｃ２秒に通過し、さらに、通過地点（撮像地点）Ａ３をａ３時ｂ３分ｃ３秒に通過したことを示している。なお、識別番号について後述する。

制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し（Ｓ１６）、通過情報４４１の中で最も古い通過時刻とその通過地点（図５の例では、通過地点Ａ１及び通過時刻ａ１時ｂ１分ｃ１秒）に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する（Ｓ１７）。なお、合致する識別番号が１つもなければ処理を終了する。通過地点及び通過時刻が合致するか否かの判定は、完全に一致する場合だけでなく、略一致する場合も含めることができる。図５の例では、通過地点Ａ１、通過時刻ａ１時ｂ１分ｃ１秒に合致する識別番号ｘ、ｙ、ｚを選定している。なお、識別番号が複数選定されるのは、例えば、車両の通過位置又は通過時点の誤差がある場合、あるいは道路の複数の車線それぞれで車両がほぼ同時に通過するような場合があるからである。

制御部４３は、選定された識別番号が１つであるか否かを判定し（Ｓ１８）、識別番号が１つでない場合（Ｓ１８でＮＯ）、すなわち、図５に示すように、通過地点Ａ１で複数の識別番号ｘ、ｙ、ｚが選定された場合、識別番号毎に走行軌跡を追跡する（Ｓ１９）。なお、この場合、通過情報４４１を通過時刻の古い順に分類しているので、走行軌跡の追跡は時間の経過順に行う。

制御部４３は、各識別番号の車両の走行軌跡を追跡する過程で、ステップＳ１４で特定した次に古い通過地点、通過時刻があるか否かを判定する（Ｓ２０）。図５の例では、追跡する走行軌跡上の地点及び時刻がそれぞれ通過地点Ａ２及び通過時刻ａ２時ｂ２分ｃ２秒に一致するか否かで判定することができる。

制御部４３は、特定した通過地点、通過時刻がない場合（Ｓ２０でＮＯ）、その識別番号を棄却し（Ｓ２１）、すべての識別番号の処理が終了したか否かを判定する（Ｓ２２）。一方、特定した通過地点、通過時刻がある場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、その識別番号を棄却することなくステップＳ２２の処理を行う。すべての識別番号の処理が終了していない場合（Ｓ２２でＮＯ）、制御部４３は、ステップＳ１９以降の処理を続ける。

図５の例では、通過地点（撮像地点）Ａ１で選定された識別番号ｘ、ｙ、ｚ毎に走行軌跡を追跡する。図２に示すように、識別番号ｙの車両は、通過地点（撮像地点）Ａ２を通過していないため、識別番号ｙは棄却される。一方、識別番号ｘ、ｚの車両は、通過地点（撮像地点）Ａ２を通過しているため棄却されずに残される。

制御部４３は、すべての識別番号の処理が終了した場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、次に古い通過時刻を選択する（Ｓ２３）。図５の例では、通過地点Ａ２における通過時刻ａ２時ｂ２分ｃ２秒が選択される。制御部４３は、ステップＳ１６以降の処理を続ける。すなわち、制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過地点Ａ２及び通過時刻ａ２時ｂ２分ｃ２秒に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。これにより、図５に示すように、通過地点Ａ２では、識別番号ｘ、ｚが選定されている。

上述の処理を選定される識別番号が１つになるまで行う、図２の例では、識別番号ｚの車両の走行軌跡を追跡した場合、通過地点（撮像地点）Ａ３を通過していないため、識別番号ｚは棄却され、通過地点Ａ３で識別番号ｚのみが選定される。

制御部４３は、選定された識別番号が１つである場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、その識別番号の車両の走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定し（Ｓ２４）、処理を終了する。また、ステップＳ１３で同一車番がない場合（Ｓ１３でＮＯ）、制御部４３は、処理を終了する。

走行途中で対象車両のエンジンが切られるような場合には、対象車両で記録された走行軌跡データを識別する識別番号が変更され、エンジンが切られた前後で識別番号による走行軌跡の追跡ができない。以下、このような場合での走行軌跡の追跡例について説明する。

図６は識別番号が変更された場合の走行軌跡の特定例を示す説明図である。図６では、対象車両が図中矢印の方向に走行したものとする。また、対象車両は、走行途中の地点Ｐでエンジンを停止したとする。エンジンを停止する前の走行軌跡は、識別番号ｘ１で表され、例えば、撮像地点Ａ４を通過して通信地点Ｑ７までの走行軌跡がセンタ装置４０に記憶される。また、地点Ｐでエンジンを始動した後の走行軌跡は、識別番号ｘ２で表され、撮像地点Ａ５を通過して通信地点Ｑ８までの走行軌跡がセンタ装置４０に記憶される。

この場合、撮像地点Ａ５で対象車両の車番が探索された場合、通信地点Ｑ７から地点Ｐまでの走行軌跡は識別番号ｘ２では得られない。このため、下流側の通信地点Ｑ８の光ビーコン１０で収集された走行軌跡データに基づいて、撮像地点Ａ５を通過した通過時刻及び撮像地点Ａ６を通過した通過時刻に合致する走行軌跡を求め、これにより少なくとも地点Ｐから通信地点Ｑ８までの走行軌跡を得る。この場合、通信地点Ｑ８で対象車両が送信する走行軌跡データには、エンジン停止前の通信地点Ｑ７から地点Ｐまでの走行軌跡が含まれるようにしておくことが好ましい。これにより、識別番号ｘ１、ｘ２の対応付けを行うことができ、対象車両の走行軌跡がシームレスに得られることになる。

上述の例では、通過地点（撮像地点）Ａ１で選定された識別番号ｘ、ｙ、ｚ毎に走行軌跡を追跡し、次の撮像地点（次に通過時刻が古い通過地点）で合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する処理を繰り返して車番を特定する構成であったが、これに限定されるものではなく、例えば、通過地点Ａ１を通過する走行軌跡が複数ある場合、通過地点Ａ２を通過する走行軌跡、通過地点Ａ３を通過する走行軌跡をそれぞれ抽出し、すべての通過地点Ａ１、Ａ２、Ａ３で共通する走行軌跡を特定することにより車番を特定することもできる。

図２では、ＤＳＲＣ１０、…を６台設置し、車番読取装置２１、２２、２３を３台設置する例を示しているが、ＤＳＲＣ及び車番読取装置の数は、これに限定されるものではなく、道路の交差状況、交差点の数、対象車両の走行軌跡を特定する対象地域の広さ等に応じて、適宜設定することができる。

上述の例では、対象車両の車番を読み取る車番読取装置２１、…を設置する構成であったが、対象車両の走行軌跡を特定する対象地域における車番読取装置２１、…の設置密度が小さい場合には、対象車両の走行軌跡を特定することが難しくなる恐れがある。このような場合には、比較的設置密度が大きいビデオカメラ３１、３２、…を併用することができる。ビデオカメラ３１、…では、車番を読み取ることはできないが、撮像地点を通過する車両を撮像して得られた画像データに基づいて、車種、車色、車長、車高及び車幅の少なくとも１つ、あるいは、これらの組み合わせを抽出することができる。対象車両の車番のみならず、車種、車色、車長、車高及び車幅などが既知であれば、これらの特徴情報に基づいて対象車両の走行軌跡を特定することができる。

図７はビデオカメラを併用する場合の対象車両の走行軌跡を特定する例を示す説明図である。図２における車番読取装置２２、２３に代えて、ビデオカメラ３１、３２を設置している。ビデオカメラ３１、３２は、それぞれ撮像地点Ｂ１、Ｂ２を通過する車両の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報を抽出する。

この場合、制御部４３は、対象車両の車番、車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報を取得し、対象車両の車番と同一の車番があるか否かを撮像地点Ａ１で得られた撮像情報の中から探索するととともに、対象車両の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報と同一の特徴情報があるか否かを撮像地点Ｂ１、Ｂ２で得られた撮像情報の中から探索する。なお、車番読取装置２１で、車両の車番のみならず、車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報も抽出できる場合には、撮像地点Ａ１で得られた車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報と、撮像地点Ｂ１、Ｂ２で得られた特徴情報とが一致する車両（識別番号）を選定することが可能となる。

図７に示すように、道路上の所定の通信地点Ｑ１、Ｑ２、…、Ｑ６を通過する多数の車両５０、…から走行軌跡データを受信するためのＤＳＲＣ１０、…を適長距離離隔して設置している。また、撮像地点Ａ１を通過する多数の車両５０、…を撮像して、各車両５０の車番を読み取る車番読取装置２１を所定の場所に設置している。また、撮像地点Ｂ１、Ｂ２を通過する多数の車両５０、…を撮像して、各車両５０の特徴情報を取得するビデオカメラ３１、３２を所定の場所に設置している。なお、以下の説明では、対象車両の特徴情報が判明している場合について説明する。

制御部４３は、対象車両の特徴情報（車番ＸＸＸＸ、車種、車色、車長、車高及び車幅など）を取得する。制御部４３は、記憶部４４に記憶した撮像情報に基づいて特徴情報を探索し、対象車両の特徴情報と同一の特徴情報があるか否かを判定する。図７の例では、撮像地点Ａ１で撮像して得られた複数の車番の中から車番（ＸＸＸＸ）を探索して同一の車番の有無を判定するとともに、撮像地点Ｂ１、Ｂ２で取得した複数の特徴情報の中から同一の特徴情報があるか否かを判定する。なお、特徴情報が同一であるか否かの判定は、完全に同一である場合だけでなく、特徴情報の情報量に応じて、略一致する場合も同一であると判定することができる。

同一の特徴情報がある場合、制御部４３は、その特徴情報が取得された通過地点（撮像地点、例えば、Ａ１、Ｂ１、Ｂ２）及びその通過時刻を特定し、特定した通過地点及び通過時刻を含む通過情報を通過時刻が古い順に分類する。なお、通過情報は、特徴情報毎に図５と同様な構成を有し、記憶部４４に記憶される。

制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過情報の中で最も古い通過時刻とその通過地点（図７の例では、通過地点Ａ１及びその通過時刻）に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。なお、合致する識別番号が１つもなければ処理を終了する。通過地点及び通過時刻が合致するか否かの判定は、完全に一致する場合だけでなく、略一致する場合も含めることができる。図７の例では、通過地点Ａ１、及びその通過時刻に合致する識別番号ｘ、ｙ、ｚを選定している。なお、識別番号が複数選定されるのは、例えば、車両の通過位置又は通過時点の誤差がある場合、あるいは道路の複数の車線それぞれで車両がほぼ同時に通過するような場合があるからである。

制御部４３は、選定された識別番号が１つであるか否かを判定し、識別番号が１つでない場合、すなわち、図７に示すように、通過地点Ａ１で複数の識別番号ｘ、ｙ、ｚが選定された場合、識別番号毎に走行軌跡を追跡する。なお、この場合、通過情報を通過時刻の古い順に分類しているので、走行軌跡の追跡は時間の経過順に行う。

制御部４３は、各識別番号の車両の走行軌跡を追跡する過程で、次に古い通過地点、及びその通過時刻があるか否かを判定する。図７の例では、追跡する走行軌跡上の地点及び時刻がそれぞれ通過地点Ｂ１及びその通過時刻に一致するか否かで判定することができる。

制御部４３は、特定した通過地点、通過時刻がない場合、その識別番号を棄却し、すべての識別番号の処理が終了したか否かを判定する。一方、特定した通過地点、通過時刻がある場合、その識別番号を棄却することなくすべての識別番号の処理が終了したか否かを判定する。すべての識別番号の処理が終了していない場合、再度識別番号毎に走行軌跡の追跡を行う。

図７の例では、通過地点（撮像地点）Ａ１で選定された識別番号ｘ、ｙ、ｚ毎に走行軌跡を追跡する。図７に示すように、識別番号ｙの車両は、通過地点（撮像地点）Ｂ１を通過していないため、識別番号ｙは棄却される。一方、識別番号ｘ、ｚの車両は、通過地点（撮像地点）Ｂ２を通過しているため棄却されずに残される。

制御部４３は、すべての識別番号の処理が終了した場合、次に古い通過時刻を選択する。図７の例では、通過地点Ｂ１における通過時刻が選択される。制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過地点Ｂ１及びその通過時刻に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。これにより、図７に示すように、通過地点Ｂ１では、識別番号ｘ、ｚが選定されている。

上述の処理を選定される識別番号が１つになるまで行う、図７の例では、識別番号ｚの車両の走行軌跡を追跡した場合、通過地点（撮像地点）Ｂ２を通過していないため、識別番号ｚは棄却され、通過地点Ｂ２で識別番号ｚのみが選定される。

制御部４３は、選定された識別番号が１つである場合、その識別番号の車両の走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定して処理を終了する。

また、車番読取装置２１、…が設置されていない地域であっても、ビデオカメラ３１、…を設置することにより対象車両の走行軌跡を特定することができる。

図８はビデオカメラを用いて対象車両の走行軌跡を特定する例を示す説明図である。図２における車番読取装置２１、２２、２３に代えて、ビデオカメラ３１、３２、３３を設置している。ビデオカメラ３１、３２、３３は、それぞれ撮像地点Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を通過する車両の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報を抽出する。

この場合、制御部４３は、対象車両の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報を取得し、対象車両の車種、車色、車長、車高及び車幅などの特徴情報と同一の特徴情報があるか否かを撮像地点Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３で得られた撮像情報の中から探索する。

図８に示すように、道路上の所定の通信地点Ｑ１、Ｑ２、…、Ｑ６を通過する多数の車両５０、…から走行軌跡データを受信するためのＤＳＲＣ１０、…を適長距離離隔して設置している。また、また、撮像地点Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を通過する多数の車両５０、…を撮像して、各車両５０の特徴情報を取得するビデオカメラ３１、３２を所定の場所に設置している。なお、以下の説明では、対象車両の特徴情報が判明している場合について説明する。

制御部４３は、対象車両の特徴情報（車種、車色、車長、車高及び車幅など）を取得する。制御部４３は、記憶部４４に記憶した撮像情報に基づいて特徴情報を探索し、対象車両の特徴情報と同一の特徴情報があるか否かを判定する。図８の例では、撮像地点Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３で取得した複数の特徴情報の中から同一の特徴情報があるか否かを判定する。なお、特徴情報が同一であるか否かの判定は、完全に同一である場合だけでなく、特徴情報の情報量に応じて、略一致する場合も同一であると判定することができる。

同一の特徴情報がある場合、制御部４３は、その特徴情報が取得された通過地点（撮像地点、例えば、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）及びその通過時刻を特定し、特定した通過地点及び通過時刻を含む通過情報を通過時刻が古い順に分類する。なお、通過情報は、特徴情報毎に図５と同様な構成を有し、記憶部４４に記憶される。

制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過情報の中で最も古い通過時刻とその通過地点（図８の例では、通過地点Ｂ１及びその通過時刻）に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。なお、合致する識別番号が１つもなければ処理を終了する。通過地点及び通過時刻が合致するか否かの判定は、完全に一致する場合だけでなく、略一致する場合も含めることができる。図８の例では、通過地点Ｂ１、及びその通過時刻に合致する識別番号ｘ、ｙ、ｚを選定している。なお、識別番号が複数選定されるのは、例えば、車両の通過位置又は通過時点の誤差がある場合、あるいは道路の複数の車線それぞれで車両がほぼ同時に通過するような場合があるからである。

制御部４３は、選定された識別番号が１つであるか否かを判定し、識別番号が１つでない場合、すなわち、図８に示すように、通過地点Ｂ１で複数の識別番号ｘ、ｙ、ｚが選定された場合、識別番号毎に走行軌跡を追跡する。なお、この場合、通過情報を通過時刻の古い順に分類しているので、走行軌跡の追跡は時間の経過順に行う。

制御部４３は、各識別番号の車両の走行軌跡を追跡する過程で、次に古い通過地点、及びその通過時刻があるか否かを判定する。図８の例では、追跡する走行軌跡上の地点及び時刻がそれぞれ通過地点Ｂ２及びその通過時刻に一致するか否かで判定することができる。

制御部４３は、特定した通過地点、通過時刻がない場合、その識別番号を棄却し、すべての識別番号の処理が終了したか否かを判定する。一方、特定した通過地点、通過時刻がある場合、その識別番号を棄却することなくすべての識別番号の処理が終了したか否かを判定する。すべての識別番号の処理が終了していない場合、再度識別番号毎に走行軌跡の追跡を行う。

図８の例では、通過地点（撮像地点）Ｂ１で選定された識別番号ｘ、ｙ、ｚ毎に走行軌跡を追跡する。図８に示すように、識別番号ｙの車両は、通過地点（撮像地点）Ｂ２を通過していないため、識別番号ｙは棄却される。一方、識別番号ｘ、ｚの車両は、通過地点（撮像地点）Ｂ２を通過しているため棄却されずに残される。

制御部４３は、すべての識別番号の処理が終了した場合、次に古い通過時刻を選択する。図８の例では、通過地点Ｂ２における通過時刻が選択される。制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過地点Ｂ２及びその通過時刻に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。これにより、図８に示すように、通過地点Ｂ２では、識別番号ｘ、ｚが選定されている。

上述の処理を選定される識別番号が１つになるまで行う、図８の例では、識別番号ｚの車両の走行軌跡を追跡した場合、通過地点（撮像地点）Ｂ３を通過していないため、識別番号ｚは棄却され、通過地点Ｂ３で識別番号ｚのみが選定される。

制御部４３は、選定された識別番号が１つである場合、その識別番号の車両の走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定して処理を終了する。

上述の例では、通過情報４４１を通過時刻の古い順に分類し、通過時刻の最も古いものから走行軌跡の追跡する構成であったが、走行軌跡の追跡は時間の経過順に行うものに限定されるものではなく、例えば、通過情報４４１を通過時刻の新しい順に分類し、通過時刻の最も新しいものから走行軌跡の追跡する構成であってもよい。この場合は、対象車両の走行軌跡を走行方向と逆に上流側に探索することになる。以下、上流側に走行軌跡を追跡する例について説明する。

図９は本発明に係る走行軌跡特定装置の走行軌跡特定方法の他の例を示す説明図である。図９に示すように、道路上の所定の通信地点Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４を通過する多数の車両５０、…から走行軌跡データを受信するためのＤＳＲＣ１０、…を適長距離離隔して設置している。また、撮像地点Ａ１、Ａ２、Ａ３を通過する多数の車両５０、…を撮像して、各車両５０の車番を読み取る車番読取装置２１、２２、２３を所定の場所に設置している。

制御部４３は、対象車両の車番（例えば、ＸＸＸＸ）を取得し、記憶部４４に記憶した撮像情報に基づいて車番を探索し、対象車両の車番（ＸＸＸＸ）と同一の車番があるか否かを判定する。制御部４３は、同一の車番がある場合、その車番が取得された通過地点（撮像地点、例えば、Ａ１、Ａ２）及びその通過時刻を特定し、特定した通過地点及び通過時刻を含む通過情報４４１を通過時刻が新しい順に分類する。

制御部４３は、記憶部４４に記憶した走行軌跡データを探索し、通過情報４４１の中で最も新しい通過時刻とその通過地点Ａ１に合致する走行軌跡を探索して合致する識別番号を選定する。図９の例では、識別番号ｘ、ｙ、ｚを選定している。

制御部４３は、通過地点Ａ１で複数の識別番号ｘ、ｙ、ｚが選定された場合、識別番号毎に走行軌跡を追跡する。制御部４３は、各識別番号の車両の走行軌跡を追跡する過程で、各走行軌跡が通過地点Ａ２とその通過時刻に合致するか否かを判定する。図９の例では、識別番号ｘは合致するが、識別番号ｙ、ｚは合致しないため、識別番号ｙ、ｚは棄却する。これにより、識別番号ｘが１つだけ選定され、この走行軌跡を対象車両の走行軌跡として特定する。

以上説明したように、本発明にあっては、走行軌跡データ（走行軌跡情報）に車番などの個人情報が含まれない場合であっても、所定の地点で取得した特徴情報と走行軌跡データとにより、特徴情報が既知の対象車両の走行軌跡を特定することができる。また、専用の車載機を用いることなく低コストで、車両の運転挙動の特性や旅行時間の把握、事故等の突発事態の把握などを容易に行うことができる。また、車両の特徴情報を所定の地点で取得する場合に、通過位置又は通過時点の誤差があるとき、あるいは道路の複数の車線それぞれで車両がほぼ同時に通過するようなときでも、対象車両の走行軌跡を精度良く特定することができる。

上述の実施の形態では、ＤＳＲＣ１０を通じて走行軌跡データがセンタ装置４０に収集される構成であったが、これに限定されるものではなく、各車両５０から直接走行軌跡データをセンタ装置４０へ送信する構成であってもよい。

上述の実施の形態では、車番読取装置２１、…で車両５０の車番を読み取り、読み取った車番を含む撮像情報をセンタ装置４０へ送信する構成であったが、これに限定されるものではなく、車番読取装置２１、…で撮像した画像データをセンタ装置４０へ送信し、センタ装置４０で受信した画像データに基づいて車番を抽出する構成であってもよい。

上述の実施の形態では、ビデオカメラ３１、…で車両５０の車種、車色等の特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報を含む撮像情報をセンタ装置４０へ送信する構成であったが、これに限定されるものではなく、ビデオカメラ３１、…で撮像した画像データをセンタ装置４０へ送信し、センタ装置４０で受信した画像データに基づいて特徴情報を抽出する構成であってもよい。

上述の実施の形態では、センタ装置４０で対象車両の走行軌跡を特定する構成であったが、センタ装置４０に代えて、道路付近に設置した路側装置で走行軌跡データ及び撮像情報を受信し、路側装置で対象車両の走行軌跡を特定することもできる。なお、この場合にも、撮像情報に代えて画像データそのものを路側装置へ送信することもできる。

上述の実施の形態において、センタ装置４０で走行軌跡データを記憶する場合、走行軌跡データを、予め車両の識別番号、ＤＳＲＣとの通信地点の通過時刻をキーとしてソートして通過した道路を特定し、通過した撮像地点の位置及び時刻等を付加する等、走行軌跡データを整理して記憶しておくこともできる。また、走行軌跡データが無線ＬＡＮ等の中域通信、携帯電話等の広域通信で収集される場合には、車両の識別番号毎に、通過した道路を特定して、通過した撮像地点の位置及び時刻等を付加する等、走行軌跡データを整理して記憶しておくこともできる。

上述の実施の形態において、車両の位置の誤差、通過時刻又は到達時刻等の誤差、あるいは複数の車線がある道路で２台以上の車両が略同時に通過する状態などを考慮して、位置又は時刻の探索範囲に所要の幅をもたせることもできる。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る走行軌跡特定装置を備える走行軌跡特定システムの構成を示すブロック図である。 本発明に係る走行軌跡特定装置の走行軌跡特定方法の一例を示す説明図である。 走行軌跡特定の処理手順を示すフローチャートである。 走行軌跡特定の処理手順を示すフローチャートである。 通過情報の例を示す説明図である。 識別番号が変更された場合の走行軌跡の特定例を示す説明図である。 ビデオカメラを併用する場合の対象車両の走行軌跡を特定する例を示す説明図である。 ビデオカメラを用いて対象車両の走行軌跡を特定する例を示す説明図である。 本発明に係る走行軌跡特定装置の走行軌跡特定方法の他の例を示す説明図である。

符号の説明

１０ ＤＳＲＣ
２１、２２、２３、２４、２５、２６ 車番読取装置
３１、３２、３３ ビデオカメラ
４０ センタ装置
４１ 第１通信部
４２ 第２通信部
４３ 制御部
４４ 記憶部
４５ 入力部
５０ 車両

Claims (8)

1. 対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定装置であって、
   複数の車両の走行軌跡情報を取得する走行軌跡取得手段と、
   道路上の所定の第１地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第１通過時点を取得する第１の特徴情報取得手段と、
   該第１の特徴情報取得手段で取得した特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する第１の判定手段と、
   該第１の判定手段で特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第１通過時点を特定する第１の通過時点特定手段と、
   前記走行軌跡取得手段で取得した走行軌跡情報に基づいて、前記第１の通過時点特定手段で特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第１の走行軌跡特定手段と
   を備えることを特徴とする走行軌跡特定装置。
2. 前記第１地点と異なる第２地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第２通過時点を取得する第２の特徴情報取得手段と、
   該第２の特徴情報取得手段で取得した特徴情報が前記対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する第２の判定手段と、
   該第２の判定手段で特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第２通過時点を特定する第２の通過時点特定手段と、
   前記第１の走行軌跡特定手段で複数の走行軌跡を特定した場合、前記走行軌跡情報に基づいて、前記第１の通過時点特定手段で特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡が、前記第２の通過時点特定手段で特定した第２通過時点に前記第２地点を通過した車両の走行軌跡に一致するか否かを判定する走行軌跡判定手段と、
   該走行軌跡判定手段で一致すると判定した走行軌跡が１つである場合、該走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第２の走行軌跡特定手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡特定装置。
3. 前記第１の走行軌跡特定手段で複数の走行軌跡を特定した場合、特定した各走行軌跡の車両が前記第２地点を通過する通過時点を特定する通過時点特定手段と、
   該通過時点特定手段で特定した通過時点が前記第２の通過時点特定手段で特定した第２通過時点に略一致するか否かを判定する通過時点判定手段と、
   該通過時点判定手段で略一致する通過時点が１つである場合、該通過時点が特定された走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する第３の走行軌跡特定手段と
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行軌跡特定装置。
4. 前記特徴情報は、車番であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行軌跡特定装置。
5. 前記特徴情報は、車番、車種、車色、車長、車高及び車幅の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行軌跡特定装置。
6. 道路上の所定の第１地点を撮像する撮像装置を備え、請求項１に記載の走行軌跡特定装置で対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定システムであって、
   前記撮像装置は、
   撮像して得られた画像データに基づいて、車両の特徴情報を抽出する抽出手段と、
   該抽出手段で抽出した特徴情報を前記走行軌跡特定装置へ送信する送信手段を備え、
   前記走行軌跡特定装置は、
   前記特徴情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする走行軌跡特定システム。
7. コンピュータに、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定させるためのコンピュータプログラムであって、
   コンピュータを、道路上の所定の第１地点を通過する車両の特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定する手段と、
   特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報に対応する車両が前記第１地点を通過した第１通過時点を特定する手段と、
   複数の車両の走行軌跡情報に基づいて、特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定する手段と
   して機能させること
   を特徴とするコンピュータプログラム。
8. 対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて該対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定方法であって、
   複数の車両の走行軌跡情報を取得し、
   道路上の所定の第１地点を通過する複数の車両の特徴情報及び第１通過時点を取得し、
   取得した特徴情報が対象車両の特徴情報と略一致するか否かを判定し、
   特徴情報が略一致すると判定した場合、該特徴情報が取得された車両の前記第１通過時点を特定し、
   取得した走行軌跡情報に基づいて、特定した第１通過時点に前記第１地点を通過した車両の走行軌跡を前記対象車両の走行軌跡として特定することを特徴とする走行軌跡特定方法。

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