JP2010092248A - 車両追跡装置及び車両追跡方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 道路画像から個々の車両をオブジェクトとして検出する車両検出部1と、この検出された個々のオブジェクトに対して複数の車両番号を割当てる車両番号割当て部2と、車両番号割当て部により割当てられた車両番号の各々に基づいて走行経路を追跡する走行経路追跡部3と、行経路追跡部により得られた追跡経路情報から各経路の確率的な確からしさを尤度として算出する経路尤度算出部4と、車両番号割当て部により割当てられた車両番号のうち経路尤度算出部により算出された尤度が小なる経路に対応した車両番号を削除する車両番号枝刈り部5とを含むことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
(1)注目車両の現時刻での速度をv(セル単位)とする。
(2)加速:v<vmax でかつ前方車との距離がv+1以上であれば、速度を1つ上げる(v→v+1)。
(3)減速:注目車両がセルiにいて、前方車がセルi+j(j<v)にあるとき、速度をj−1まで落とす(v→j−1)。
(4)ランダム化:v>0のとき、確率pで速度を一つ下げる(v→v−1)。
(5)移動:vセル進む。
od[i][j].info[k].CurPosi.{x/y}=iif[ObjNo].info[PathNo][1].FltMean[0/1]
od[i][j].info[k].Prd.{x/y}=iif[ObjNo].info[PathNo][1].PrdMean[0/1]
od[i][j].info[k].Obs.{x/y}=iif[ObjNo].info[PathNo][1].Obs.{x/y}
od[i][j].info[k].Velo.{x/y}=追跡開始から現時刻までの注目実オブジェクトの平均速度
od[i][j].info[k].CurTrkStat=iif[ObjNo].info[PathNo][1].TrkStat
od[i][j].info[k].CurTrkMode=iif[ObjNo].info[PathNo][1].TrkMode
od[i][j].info[k].ObsLack=iif[ObjNo].info[PathNo][1].ObsLack
の関係により、個々の車両番号に基づく追跡情報を車両実オブジェクトに対応付ける。
od[0][i].info[j].PastTrkStat=od[1][i].info[j].CurTrkStat
od[0][i].info[j].PastTrkMode=od[1][i].info[j].CurTrkMode
で更新する。
2 車両番号割当部
3 走行経路追跡部
4 経路尤度算出部
5 車両番号枝刈り部
Claims (27)
- 道路画像から個々の車両をオブジェクトとして検出する車両検出手段と、
この検出された個々のオブジェクトに対して複数の車両番号を割当てる車両番号割当て手段と、
前記車両番号割当て手段により割当てられた車両番号の各々に基づいて走行経路を追跡する走行経路追跡手段と、
前記行経路追跡手段により得られた追跡経路情報から各経路の確率的な確からしさを尤度として算出する経路尤度算出手段と、
前記車両番号割当て手段により割当てられた前記車両番号のうち前記経路尤度算出手段により算出された尤度が小なる経路に対応した車両番号を削除する車両番号枝刈り手段とを含むことを特徴とする車両追跡装置。 - 前記経路尤度算出手段は、前記割当てられた車両番号の各々に対して、注目オブジェクトが該車両番号を持つ時間的に同一視されるオブジェクトとみなして、現時刻のろ過位置、1時刻先の予測位置、並びに現時刻までの追跡経路の確率的な確からしさを前記尤度として算出することを特徴とする請求項1記載の車両追跡装置。
- 前記車両番号枝刈り手段は、前記割当てられた車両番号に対応した尤度が予め設定された閾値を下回る場合に、その車両番号を割当て対象の車両番号から除外することを特徴とする請求項1または2記載の車両追跡装置。
- 前記走行経路追跡手段は、1時刻前に算出した予測位置に現時刻における車両観測データが存在しない場合には、追跡方法を切替えることを特徴とする請求項2または3記載の車両追跡装置。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトに対して、現時刻で予測位置と観測データとの対応が付いている他オブジェクトとの位置関係に基づいて、前記注目オブジェクトの現時刻におけるろ過位置を算出することを特徴とする請求項4記載の車両追跡装置。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトの現在時刻におけるろ過位置を、現時刻で予測位置と観測データとの対応が付いている他オブジェクトのうち、前記注目オブジェクトと同一車線上に存在するオブジェクトのろ過位置を追い越さないように設定することを特徴とする請求項5記載の車両追跡装置。
- 前記注目オブジェクトと他オブジェクトとの位置関係に基づく前記注目オブジェクトのろ過位置算出を、セルオートマトンなどのオブジェクト移動モデルに従って行うことを特徴とする請求項6記載の車両追跡装置。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトに対して、予測位置と観測データとの未対応状態の継続時間が予め設定された閾値以下である場合には、この予測位置を現時刻における観測データとみなし、
閾値より大である場合には、1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトに対して、現時刻で予測位置と観測データとの対応が付いている他オブジェクトとの位置関係に基づいて、前記注目オブジェクトの現時刻におけるろ過位置を算出することを特徴とする請求項4記載の車両追跡装置。 - 前記オブジェクトに対して1時刻前に算出された予測位置と現時刻におけるろ過位置との相違量に基づいて追跡方法を切替えることを特徴とする請求項2または3記載の車両追跡装置。
- 現時刻のろ過位置、1時刻先の予測位置の算出をカルマンフィルタやパークフィルタなどの位置予測が可能な計算方法を用いることを特徴とする請求項2記載の車両追跡装置。
- 複数の車両番号の割当をオブジェクトの予測位置と観測データとの対応が未対応な状態から対応付いた状態に遷移したオブジェクトに対してのみ行い、オブジェクトの予測位置と観測データの対応付いた状態が継続しているオブジェクトに対しては、前時刻でのこのオブジェクトの車両番号を現時刻における該オブジェクトの車両番号として引継ぐことを特徴とする請求項1〜4いずれか記載の車両追跡装置。
- 追跡経路の尤度を1時刻前に算出されたろ過位置に基づいて算出することを特徴とする請求項2記載の車両追跡装置。
- 走行経路追跡を実行中のオブジェクト間に仮想的なオブジェクトの存在を導入して、注目オブジェクトと同一車線上に存在する他オブジェクトのろ過位置を追い越さないように設定することを特徴とする請求項6記載の車両追跡装置。
- 道路画像から個々の車両をオブジェクトとして検出する車両検出ステップと、
この検出された個々のオブジェクトに対して複数の車両番号を割当てる車両番号割当てステップと、
この割当てられた車両番号の各々に基づいて走行経路を追跡する走行経路追跡ステップと、
追跡経路情報から各経路の確率的な確からしさを尤度として算出する経路尤度算出ステップと、
前記割当てられた車両番号のうち前記経路尤度算出ステップにより算出された尤度が小なる経路に対応した車両番号を削除する車両番号枝刈りステップとを含むことを特徴とする車両追跡方法。 - 前記経路尤度算出ステップは、前記割当てられた車両番号の各々に対して、注目オブジェクトが該車両番号を持つ時間的に同一視されるオブジェクトとみなして、現時刻のろ過位置、1時刻先の予測位置、並びに現時刻までの追跡経路の確率的な確からしさを前記尤度として算出することを特徴とする請求項14記載の車両追跡方法。
- 前記車両番号枝刈りステップは、前記割当てられた車両番号に対応した尤度が予め設定された閾値を下回る場合に、その車両番号を割当て対象の車両番号から除外することを特徴とする請求項14または15記載の車両追跡方法。
- 前記走行経路追跡ステップは、1時刻前に算出した予測位置に現時刻における車両観測データが存在しない場合には、追跡方法を切替えることを特徴とする請求項15または16記載の車両追跡方法。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトに対して、現時刻で予測位置と観測データとの対応が付いている他オブジェクトとの位置関係に基づいて、前記注目オブジェクトの現時刻におけるろ過位置を算出することを特徴とする請求項17記載の車両追跡方法。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトの現在時刻におけるろ過位置を、現時刻で予測位置と観測データとの対応が付いている他オブジェクトのうち、前記注目オブジェクトと同一車線上に存在するオブジェクトのろ過位置を追い越さないように設定することを特徴とする請求項18記載の車両追跡方法。
- 前記注目オブジェクトと他オブジェクトとの位置関係に基づく前記注目オブジェクトのろ過位置算出を、セルオートマトンなどのオブジェクト移動モデルに従って行うことを特徴とする請求項19記載の車両追跡方法。
- 1時刻前に算出された予測位置に現時刻における観測データが存在しない注目オブジェクトに対して、予測位置と観測データとの未対応状態の継続時間が予め設定された閾値以下である場合には、この予測位置を現時刻における観測データとみなし、閾値より大である場合には、請求項18記載の方法を用いることを特徴とする請求項17記載の車両追跡方法。
- 前記オブジェクトに対して1時刻前に算出された予測位置と現時刻におけるろ過位置との相違量に基づいて追跡方法を切替えることを特徴とする請求項15または16記載の車両追跡方法。
- 現時刻のろ過位置、1時刻先の予測位置の算出をカルマンフィルタやパークフィルタなどの位置予測が可能な計算方法を用いることを特徴とする請求項15記載の車両追跡方法。
- 複数の車両番号の割当をオブジェクトの予測位置と観測データとの対応が未対応な状態から対応付いた状態に遷移したオブジェクトに対してのみ行い、オブジェクトの予測位置と観測データの対応付いた状態が継続しているオブジェクトに対しては、前時刻でのこのオブジェクトの車両番号を現時刻における該オブジェクトの車両番号として引継ぐことを特徴とする請求項14〜17いずれか記載の車両追跡方法。
- 追跡経路の尤度を1時刻前に算出されたろ過位置に基づいて算出することを特徴とする請求項15記載の車両追跡方法。
- 走行経路追跡を実行中のオブジェクト間に仮想的なオブジェクトの存在を導入して、注目オブジェクトと同一車線上に存在する他オブジェクトのろ過位置を追い越さないように設定することを特徴とする請求項19記載の車両追跡方法。
- 車両追跡方法をコンピュータにより実行するためのプログラムであって、
道路画像から個々の車両をオブジェクトとして検出する処理と、
この検出された個々のオブジェクトに対して複数の車両番号を割当てる処理と、
この割当てられた車両番号の各々に基づいて走行経路を追跡する処理と、
追跡経路情報から各経路の確率的な確からしさを尤度として算出する処理と、
前記割当てられた車両番号のうち前記経路尤度算出ステップにより算出された尤度が小なる経路に対応した車両番号を削除する処理とを含むことを特徴とするコンピュータ読取り可能なプログラム。
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JP2008261183A JP5212004B2 (ja) | 2008-10-08 | 2008-10-08 | 車両追跡装置及び車両追跡方法 |
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JP5212004B2 JP5212004B2 (ja) | 2013-06-19 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102542789A (zh) * | 2010-12-28 | 2012-07-04 | 财团法人工业技术研究院 | 行车路径重建方法、系统及计算机程序产品 |
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2008
- 2008-10-08 JP JP2008261183A patent/JP5212004B2/ja active Active
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