JP2008212068A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】畔際でマット苗を補給する際、圃場条件や補助作業者の体格等によっては、予備苗のせ台の先端位置が適正な高さとならず、補助作業者に無理な姿勢を強いる場合があった。
【解決手段】植付機１は、走行機体２の後方に、苗のせ台２３を有する植付装置２０を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体２に、該走行機体２の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置３０を設けてなり、前記走行機体２に対して前記植付装置２０を昇降駆動する油圧リンク機構３と、前記苗移送装置３０を用いて前記苗のせ台２３に苗を補給する際、前記油圧リンク機構３を、前記苗移送装置３０の後端部の高さに合せて前記植付装置２０の昇降位置を自動的に調整するコントローラ５０とを備えた。
【選択図】図１

Description

本発明は、走行機体の側部に、畔際から植付装置に向けて苗を移送する苗移送装置を備えた移植機に関する。

走行機体の後部に、苗のせ台に載置されたマット苗から一株分の苗を掻き取って圃場に移植する植付装置を連結すると共に、前記走行機体の側部に、予備のマット苗を載せる折畳式の予備苗のせ台（苗移送装置）を配置し、該予備苗のせ台から移植作業機にマット苗を供給するようにした移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−１７６６８０号公報（第５頁、図６）

前記移植機では、前記予備苗のせ台を用いて畔際から植付装置の苗のせ台にマット苗を補給する際、植付装置は所定位置にあって、予備苗のせ台の後端部分と植付装置の苗のせ台とが上下方向に大きくずれる場合があり、予備苗のせ台から植付装置へのマット苗の補給に大きな労力を必要とすることがある。

特に、畔際で予備苗のせ台へマット苗を補給する際、圃場条件や補助作業者の体格等に合せて、予備苗のせ台を適正な高さに調整する場合、予備苗のせ台の後端と植付装置苗のせ台とが上下方向にずれを生じる。

前記の事情にかんがみ、本発明は、圃場条件や補助作業者、移植機上のオペレータの体格等に関わらず、それぞれが適正な作業姿勢でマット苗の補給作業が行えるようにした移植機を提供することにある。

前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、走行機体（２）の後方に、苗のせ台（２３）を有する植付装置（２０）を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体（２）に、該走行機体（２）の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置（３０）を設けてなる、移植機（１）において、
前記走行機体（２）に対して前記植付装置（２０）を昇降駆動する昇降駆動装置（３）と、
前記苗移送装置（３０）を用いて前記苗のせ台（２３）に苗を補給する際、前記昇降駆動装置（３）を、前記苗移送装置（３０）の後端部の高さに合せて前記植付装置（２０）の昇降位置を自動的に調整する制御装置（５０）と、を備えた、
ことを特徴とする移植機にある。

請求項２に係る本発明は、前記苗移送装置（３０）を前記走行機体（２）に対して昇降及び／又は前後角度を調整自在に支持してなる、
請求項１記載の移植機にある。

なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。

請求項１に係る本発明によると、走行機体に対して植付装置を昇降駆動する昇降駆動装置と、苗移送装置を用いて苗のせ台に苗を補給する際、前記昇降駆動装置を、前記苗移送装置の後端部の高さに合せて前記植付装置の昇降位置を自動的に調整する制御装置とを備えたので、苗の補給時に、前記苗移送装置の後端部（苗の取出し位置）の高さと前記苗のせ台の苗の供給位置の高さとを、苗補給作業に適した位置に設定することができ、一連の苗補給作業を容易に行うことができる。

請求項２に係る本発明によると、前記苗移送装置を前記走行機体に対して昇降及び／又は前後角度を調整自在に支持したので、苗を補給する際に前記走行機体が傾斜しても前記苗移送装置の昇降高さを自動的に調整することができ、その都度昇降位置を設定しなおす必要がなく、作業性を向上させることができる。

以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。

図１乃至図７は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、苗移送装置を開いた状態を示す移植機の側面図、図２は、苗移送装置を閉じた状態を示す移植機の側面図、図３は、苗移送装置の操作を行うコントローラの正面図、図４は、苗移送装置を制御するためのプログラムフローチャート、図５は、苗移送装置の手動操作を示すプログラムフローチャート、図６は、低い畔際における移植機の側面図、図７は、高い畔際における移植機の側面図である。

図１及び図２には、移植機１として乗用田植機を例示している。前記移植機１は、走行機体２の後部に油圧リンク機構３を介して植付装置２０が昇降自在に連結され、前記走行機体２の側部には、該走行機体２の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置３０が配置されている。

前記走行機体２は、夫々左右一対の前輪５、５と後輪６、６を備えている。前記走行機体２の前部には、図示しないエンジン、油圧式無段変速機及びトランスミッションケースが配置され、前記エンジンから取り出された動力は、前記油圧式無段変速機を介して前記トランスミッションケースに伝達され、該トランスミッションケース内の動力伝達装置によって、走行動力と植付動力に配分され、前記前輪５、５、後輪６、６及び植付装置２０に伝達される。

また、前記走行機体２の上部には、該走行機体２の前部を覆うフロントカバー７、該走行機体２の後部を覆うメインカバー８等の各種カバーが配置されている。前記フロントカバー７は、中央部に前記エンジンを覆うボンネット部７ａを有し、その両側部に前部ステップ７ｂ、７ｂが一体的に形成されている。

また、前記メインカバー８は、座席１０が設けられる中央膨出部８ａと、該中央膨出部８ａの前部を囲むようにフロアステップ８ｂと、該フロアステップ８ｂの後部から連なり前記中央膨出部８ａの両側部に位置する前低後高の傾斜面８ｃと、該傾斜面８ｃの後端部に連なる平坦なリヤステップ８ｄとを有している。前記前部ステップ７ｂ、７ｂ、前記フロアステップ８ｂ及びリヤステップ８ｄ、８ｄは、前記移植機１を操作するオペレータが前記走行機体２の前部から後部に渡って移動することを可能としている。

前記走行機体２の後部には、該走行機体２の前後方向の傾斜を検知する傾斜センサ１１と、前記油圧リンク機構３の回転角を検出して前記植付装置２０の高さを検知するリフト角ポテンショメータ１２が配置されている。

前記植付装置２０は、前記油圧リンク機構３の後端部にローリング軸（図示せず）を介して植付横フレーム２１が揺動可能に横設されている。前記植付横フレーム２１から上方に向けて苗のせ台支持フレーム２２が立設され、該苗のせ台支持フレーム２２に苗のせ台２３の上部を左右移動自在に支持している。

前記植付横フレーム２１の後下部には、複数のプランタケース２５が取付けられ、該プランタケース２５の後端部には、苗の植付用のビーク２６が回転自在に設けられている。前記プランタケース２５の上面にはエプロン２７が設けられ、該エプロン２７により前記苗のせ台２３の下部が左右移動自在に支持されている。前記各プランタケース２５の下方には、夫々フロート２８が設けられている。

前記移植機１は、前記フロート２８が圃場面に接地するように前記植付装置２０を下降させ、前記走行機体２を走行させながら前記苗のせ台２３を間欠的に左右方向に移動させ、前記ビーク２６を回転駆動させることにより、該ビーク２６により前記苗のせ台２３上のマット苗から一株分の苗を掻き取って、圃場に植付ける構造になっている。

また、前記苗のせ台２３は、その苗のせ面が超親水性樹脂で構成されており、苗のせ面と載置されたマット苗の間に水分が保持され、苗のせ台２３上に載置されたマット苗を安定して滑らせることで、苗送りを円滑に行わせ、植付け時の欠株を防止している。

前記苗移送装置３０は、前記走行機体２の左右両側面に配置され、前記走行機体２の前記フロアステップ８ｂよりも前方の前記前部ステップ７ｂの外側に位置するように立設された前支柱３１と後支柱３２に支持されている。

前記前支柱３１は、筒柱３１ａと、該筒柱３１ａに移動可能に嵌合する支持杆３１ｂ及び前記筒柱３１ａの下部に配置され、前記支持杆３１ｂを上下移動させる昇降用シリンダ３１ｃとにより構成されている。前記後支柱３２は、筒柱３２ａと、該筒柱３２ａに移動可能に嵌合する支持杆３２ｂ及び前記筒柱３２ａの下部に配置され、前記支持杆３２ｂを上下移動させる昇降用シリンダ３２ｃとにより構成される。

前記前支柱３１には、前記支持杆３１ｂの高さを検出するためのストロークセンサ３３が付設されている。また、前記後支柱３２には、支持杆３２ｂの高さを検出するためのストロークセンサ３５が付設されている。

従って、前記昇降用シリンダ３１ｃ、昇降用シリンダ３２ｃを伸縮させることにより、前記支持杆３１ｂ、支持杆３２ｂの高さを、夫々任意に調整することができ、該支持杆３１ｂ及び支持杆３２ｂの高さは、前記ストロークセンサ３３、ストロークセンサ３５で夫々個別に検出することができる。

前記後支柱３２の上端部に回動支軸３６aを介して回動自在に支持されたブラケット３７には、前記前支柱３１の上端部に配置された回動支軸３６ｂが摺動自在に嵌合する長穴３７aが形成されている。前記前支柱３１の支持杆３１ｂと後支柱３２の支持杆３２ｂの高さが変化して、前記回動支軸３６ａと回動支軸３６ｂの距離が変化しても、前記回動支軸３６ｂが前記長孔３７ａ内を摺動することにより、その距離の変化を吸収することができる。従って、前記ブラケット３７の前後方向の傾斜を任意に設定することができる。

前記苗移送装置３０は、前記ブラケット３７に固定された固定スライダ３０ａと、該固定スライダ３０ａの前部に、ブラケット３８ａを介して回転可能に支持された回動軸４０に固定されたブラケット３８ｂを介して上下方向に回動可能に支持された第１可動スライダ３０ｂと、前記固定スライダ３０ａの後部に、ブラケット４１ａを介して回転可能に支持された回動軸４２に固定されたブラケット４１ｂを介して上下方向に回動可能に支持された第２可動スライダ３０ｃとにより構成されている。

従って、前記前支柱３１及び後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記支持杆３１b及び支持杆３２bを上下方向に移動させることにより、前記苗移送装置３０の高さ及び前後方向の高さ位置（即ち、前後方向の傾斜角）を調整することができる。即ち、前記前支柱３１及び後支柱３２は、前記苗移送装置３０の位置調整手段を構成している。

なお、前記第２可動スライダ３０ｃの後端部には、逆Ｌ字状のストッパ（図示せず）が配置され、補給されたマット苗が該第２可動スライダ３０ｃの後端から滑落するのを防止するようになっている。従って、苗移送装置３０を予備苗台としてマット苗を載置した状態で苗の移植作業を行うこともできる。

前記固定スライダ３０ａ、第１可動スライダ３０ｂ及び第２可動スライダ３０ｃは、左右の外枠の間に所定の間隔で転動ローラを複数個取付けたローラコンベアの形態を採用している。従って、前記第１可動スライダ３０ｂの先端部にマット苗を補給することにより、前記転動ローラ上を前記第２可動スライダ３０ｃの後端に向けてマット苗の自重により順次滑らせることができ、連続的に苗の補給を行うことができる。

開閉用モータ４３は、前記ブラケット３８ａに支持され、その出力軸が前記回動軸４０に連結され、該回動軸４０を回動させて、前記第１可動スライダ３０ｂを図１に示す開位置と図２に示す閉位置の間で回動させる。開閉用モータ４５は、前記ブラケット４１ａに支持され、その出力軸が前記回動軸４２に連結され、該回動軸４２を回動させて、前記第２可動スライダ３０ｃを図１に示す開位置と図２に示す閉位置の間で回動させる。

前記苗移送装置３０を開いた場合、前記第１可動スライダ３０ｂの先端部は、図１に示すように、前記走行機体２の前方に大きく突出し、第２可動スライダ３０ｃの後端部は、前記座席１０の側方から前記植付装置２０の苗のせ台２３の近傍まで延出される。従って、圃場の畔から前記苗移送装置３０（第１可動スライダ３０ｂ）上へのマット苗の補給が可能であり、また、前記苗移送装置３０（第２可動スライダ３０ｃ）から前記植付装置２０の苗のせ台２３へのマット苗の補給を行うことができる。

前記前支柱３１の前面には、前記苗移送装置３０の高さ、前後方向の傾斜角を人為的に設定する設定手段としてのコントローラ５０が着脱可能な状態で配置されている。また、前記コントローラ５０は、苗補給時における前記植付装置２０の高さを設定することも可能であり、内部にマイクロコンピュータ等で構成される制御部（図示せず）を有し、前記苗移送装置３０の姿勢を制御する制御手段を兼ねている。

図３に示すように、前記コントローラ５０は、作業モードを設定するモード選択スイッチ５１と、苗補給時における前記植付装置２０の高さを設定する植付部高さ設定用のボリューム５２と、前記苗移送装置３０の開閉を行うための開スイッチ５３ａ、閉スイッチ５３ｂと、前記前支柱３１及び後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び昇降用シリンダ３２ｃを操作して前記苗移送装置３０の高さを調整する高スイッチ５５ａ、低スイッチ５５ｂと、前記前支柱３１の昇降用シリンダ３１ｃを操作して前記苗移送装置３０の前後方向の傾斜角を調整する前方上げスイッチ５６ａ、前方下げスイッチ５６ｂが配置されている。

前記モード選択スイッチ５１の中央部の押し釦スイッチ５１ａを押すことにより、前記ボリューム５２、開スイッチ５３ａ、閉スイッチ５３ｂ、高スイッチ５５ａ、低スイッチ５５ｂ、前方上げスイッチ５６ａ、前方下げスイッチ５６ｂ等で設定された状態を記憶させることができる。

苗補給（苗つぎ）時における前記苗移送装置３０（第１可動スライダ３０ｂ、第２可動スライダ３０ｃ）の開閉、高さ、角度と、前記第２可動スライダ３０ｃの後端部との相対位置が前記植付装置２０の高さとして前記コントローラ５０内に予め設定される。苗補給時に、前記コントローラ５０のモード選択スイッチ５１で苗つぎを選択すると、予め設定された状態が再現される。即ち、前記苗移送装置３０の高さに合せて前記植付装置２０の高さが自動的に設定されることになる。

なお、前記苗移送装置３０は、苗の移植作業時には、図１に示すように、前記第１可動スライダ３０bと第２可動スライダ３０ｃを開いた状態に設定し、前記苗移送装置３０を補助苗のせ台として使用することができる。また、非植付時には、図２に示すように、前記第１可動スライダ３０bと第２可動スライダ３０ｃを前記固定スライダ３０ａの上方に折り畳んだ（閉じた）状態に設定することができる。

前記の構成で、苗の補給時には、図１に示すように、前記苗移送装置３０を開いた状態で前記移植機１を畔際へ移動させ、前記コントローラ５０のモード選択スイッチで苗つぎを選択する。

前記コントローラ５０内の制御部は、図４に示すような制御を行う。前記ストロークセンサ３３及びストロークセンサ３５の出力に基づいて、前記苗移送装置３０の位置を検出する（図４のステップＳ１。以下、単にステップＳ○という）。前記傾斜センサ１１の出力に基づいて、前記走行機体２の前後方向の傾斜角を検出する（ステップＳ２）。前記リフト角ポテンショメータ１２の出力に基づいて、前記植付装置２０の高さを検出する（ステップＳ３）。

予め設定されている前記苗移送装置３０の高さと、前記ステップＳ１で検出した前記苗移送装置３０の高さを比較する（ステップＳ４）。前記苗移送装置３０の予め設定された高さと検出された前記苗移送装置３０の高さが一致していない場合、前記昇降用シリンダ３１ｃ及び／又は昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記支持杆３１ｂ及び／又は支持杆３２ｂを上下方向に移動させて、前記苗移送装置３０の高さを設定値に合せる（ステップＳ５）。

前記苗移送装置３０の後端部の高さに対応して、その相対位置が予め設定される前記植付装置２０の高さと、前記ステップＳ３で検出した前記植付装置２０の高さを比較する（ステップＳ６）。前記植付装置２０の予め設定された高さと検出された前記植付装置２０の高さが一致していない場合、前記油圧リンク機構３の油圧装置（図示せず）を作動させ、前記植付装置２０を上下方向に移動させて、前記植付装置２０の高さを設定値に合せる（ステップＳ７）。即ち、前記苗移送装置３０の第２可動スライダ３０ｃの後端部の高さに応じて植付装置２０の高さが設定される。

予め設定されている前記走行機体２の傾斜角度と、前記ステップＳ２で検出した前記走行機体２の傾斜角度を比較する（ステップＳ８）。前記走行機体２の予め設定された傾斜角度と検出された前記走行機体２の傾斜角度が一致していない場合、前記昇降用シリンダ３１ｃを作動させ、前記苗移送装置３０の前部を上下方向に移動することで、前記走行機体２の傾斜角度の差を補正する（ステップＳ９）。

前記ステップＳ９までの制御で、予め設定された苗の補給作業状態に設定される。しかし、圃場の状態、畔の高さの変化、補助作業者の交代等で苗の補給作業に適さない状態になることがある。前記苗移送装置の高さを変更する必要があるか否かを前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂの操作の有無で判定する（ステップＳ１０）。

前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂが操作された場合、該高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂ操作に従って前記苗移送装置３０の高さを変更する（ステップＳ１１）。この時、前記苗移送装置３０との相対位置が設定されている前記植付装置２０の高さも変更される。前記苗移送装置３０の高さが変更されると、新たに設定した苗移送装置３０の高さを新たな設定値として記憶させるか否かを前記押し釦スイッチ５１ａの操作の有無によって判定する（ステップＳ１２）。前記押し釦スイッチ５１ａが押し操作された場合には、新たに設定した前記苗移送装置３０の高さを設定値として記憶する（ステップＳ１３）。

従って、前記コントローラ５０が操作された場合には、人為的な操作を優先して前記苗移送装置３０の高さ、前後方向の傾斜角を調整することができる。即ち、予め設定された値で前記苗移送装置３０を制御する設定モードと、人為的な操作に基づいて前記苗移送装置３０を制御する制御モードの切換えが可能になっている。

前記ステップＳ１１における前記苗移送装置３０の高さの変更操作は、図５に示すように行われる。前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂの操作の有無により前記苗移送装置２０の高さの変更の有無を判定する（図５のステップＳ２１、以下、単にステップＳ○○という）。前記高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂが操作された場合には、該操作に合せて前記前支柱３１及び／又は後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び／又は昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記苗移送装置３０を上下方向に移動させる（ステップＳ２２）。

前記コントローラ５０の前方上げスイッチ５６ａ又は前方下げスイッチ５６ｂの操作の有無により、前記苗移送装置３０の角度の変更の有無を判定する（ステップＳ２３）。前記前方上げスイッチ５６ａ又は前方下げスイッチ５６ｂが操作された場合には、該操作に合せ前記前支柱３１の昇降用シリンダ３１ｃを作動させ、前記苗移送装置３０の角度を変更する（ステップＳ２４）。なお、前記植付装置２０の高さを変更する場合も同様に行うことができる。

前記のように、前記移植機１は、苗補給時における前記走行機体２の傾斜角度と、前記植付装置２０の高さと、前記苗移送装置３０の高さ及び傾斜角度を任意に調整、設定できるようにしているので、例えば、図６に示すように、畔Ｚが比較的低い圃場の場合には、前記苗移送装置３０の傾斜角を小さくして、畔Zから前記苗移送装置３０の先端部までの高さH１を設定すると共に、前記苗移送装置３０の後端部と前記植付装置２０の苗のせ台２３との高さｈ１を設定する。

また、図７に示すように、畔Ｚが比較的高い圃場においては、前記苗移送装置３０の角度を大きくして、畔Zから前記苗移送装置３０の先端部までの高さH２を設定すると共に、前記苗移送装置３０の後端部と前記植付装置２０の苗のせ台２３との高さｈ２を設定する。

このとき、圃場の条件に拘らず、前記高さH１と高さＨ２は、前記コントローラ５０に記憶された値と略同じ値に設定される。また、前記高さｈ１と高さｈ２も、前記コントローラ５０に記憶された値と略同じ値に設定される。従って、畔Ｚから前記苗移送装置３０へ苗を補給する補助作業者と、前記苗移送装置３０から前記苗のせ台２３へ苗を補給する前記移植機１のオペレータは、楽な姿勢で苗の補給作業を行うことができ、作業性を向上させることができる。

苗移送装置を開いた状態を示す移植機の側面図である。 苗移送装置を閉じた状態を示す移植機の側面図である。 苗移送装置の操作を行うコントローラの正面図である。 苗移送装置を制御するためのプログラムフローチャートである。 苗移送装置の手動操作を示すプログラムフローチャートである。 低い畔際における移植機の側面図である。 高い畔際における移植機の側面図である。

符号の説明

１ 移植機
２ 走行機体
３ 昇降駆動装置（油圧リンク機構）
２０ 植付装置
２３ 苗のせ台
３０ 苗移送装置
５０ 制御装置（コントローラ）

Claims (2)

1. 走行機体の後方に、苗のせ台を有する植付装置を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体に、該走行機体の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置を設けてなる、移植機において、
   前記走行機体に対して前記植付装置を昇降駆動する昇降駆動装置と、
   前記苗移送装置を用いて前記苗のせ台に苗を補給する際、前記昇降駆動装置を、前記苗移送装置の後端部の高さに合せて前記植付装置の昇降位置を自動的に調整する制御装置と、を備えた、
   ことを特徴とする移植機。
2. 前記苗移送装置を前記走行機体に対して昇降及び／又は前後角度を調整自在に支持してなる、
   請求項１記載の移植機。

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