JP2008201236A - 電動パワーステアリングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】モータユニットを径方向にコンパクト化することが可能な電動パワーステアリングシステムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリングシステム１１によれば、電動モータ７２の同軸後端部に固定された筒形ハウジング７４に、電動モータ７２を駆動制御するための回路基板４１Ｋ，４２Ｋが収容されているので、電動モータ７２の側方へのＥＣＵ７３の張り出しを無くすことができる。即ち、本発明によれば、モータユニット７０を電動モータ７２の径方向において従来のものよりコンパクト化することができる。しかも、このモータユニット７０は、シャフトハウジング１８（転舵輪間シャフト１６）の側方に隣接して平行に配置されているので、シャフトハウジング１８（転舵輪間シャフト１６）の側方に形成された空きスペースを、モータユニット７０の配置スペースとして有効利用することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動モータを駆動源とした電動パワーステアリングシステムに関する。

従来の電動パワーステアリングシステムとして、操舵を補助するための電動モータと、その電動モータを駆動制御する駆動制御装置とを一体化したモータユニットを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−８６８５５号公報（［００１１］、［００１９］、［００２１］、第２図）

ところで、モータユニットは車両における設置スペースの関係上、電動モータの軸方向と直交する方向（即ち、電動モータの径方向）にコンパクトな構成にすることが望まれる。しかしながら、上記した従来の電動パワーステアリングシステムに備えたモータユニットは、駆動制御装置が電動モータの側方に張り出していたため、これが、車両への設置の妨げになっていた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、モータユニットを径方向にコンパクト化することが可能な電動パワーステアリングシステムの提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る電動パワーステアリングシステム（１１，１２，１３）は、操舵を補助するための電動モータ（７２）とその駆動制御装置（７３）とを固定してモータユニット（７０）とし、車両（１０）に備えたハンドル（３３）から１対の転舵輪（５０，５０）へと操舵トルクを伝達するトルク伝達系の一部にモータユニット（７０）を組み付けた電動パワーステアリングシステム（１１，１２，１３）において、駆動制御装置（７３）は、電動モータ（７２）の同軸上後端部に固定された筒形ハウジング（７４）と、筒形ハウジング（７４）の内部に保持され、電動モータ（７２）を駆動制御するための駆動制御回路（４１，４２）の少なくとも一部を実装した回路基板（４１Ｋ，４２Ｋ）と、筒形ハウジング（７４）の外面に設けられたヒートシンク（７５）と、ヒートシンク（７５）を強制冷却する強制冷却手段（７６）とを備えたところに特徴を有する。

請求項２の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリングシステム（１１，１２，１３）において、筒形ハウジング（７４）の内側面に形成されて筒形ハウジング（７４）の軸方向に延びた複数の基板保持突起（７４Ｒ）を備え、回路基板（４１Ｋ，４２Ｋ）は、外縁部を複数の基板保持突起（７４Ｒ）に保持された状態で、筒形ハウジング（７４）の軸方向に互いに間隔をあけて複数配置されたところに特徴を有する。

請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の電動パワーステアリングシステム（１１，１２，１３）において、強制冷却手段（７６）は、筒形ハウジング（７４）の後端面に固定された電動ファン（７６）であるところに特徴を有する。

請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム（１１）において、トルク伝達系のうち１対の転舵輪（５０，５０）の間に差し渡された水平シャフト（１６）にボールネジ（２３）を形成し、車両（１０）本体に回転可能かつ直動不能に軸支されたボールナット（２２）をボールネジ（２３）に螺合してボールネジ機構（２４）を構成すると共に、モータユニット（７０）を水平シャフト（１６）と平行に配置し、電動モータ（７２）の出力回転軸（７２Ｊ）をボールナット（２２）にギヤ結合したところに特徴を有する。

請求項５の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム（１２）において、トルク伝達系のうち１対の転舵輪（５０，５０）の間に差し渡された水平シャフト（１６）にラック（３０）を形成し、ハンドル（３３）から下方に延びたステアリングシャフト（３２）の先端にピニオン（３１）を設けてそのピニオン（３１）をラック（３０）に噛合させると共に、モータユニット（７０）をステアリングシャフト（３２）と横隣に設けて電動モータ（７２）の出力回転軸（７２Ｊ）に固定したピニオン（７１）をラック（３０）に噛合させたところに特徴を有する。

請求項６の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム（１３）において、トルク伝達系のうち１対の転舵輪（５０，５０）の間に差し渡された水平シャフト（１６）にラック（３０）を形成し、ハンドル（３３）から下方に延びたステアリングシャフト（３２）の先端にピニオン（３１）を設けてそのピニオン（３１）をラック（３０）に噛合させると共に、モータユニット（７０）をステアリングシャフト（３２）と横隣に設けて電動モータ（７２）の出力回転軸（７２Ｊ）をステアリングシャフト（３２）にギヤ結合したところに特徴を有する。

［請求項１の発明］
請求項１の構成によれば、電動モータの同軸後端部に固定された筒形ハウジングに、電動モータを駆動制御するための駆動制御回路の少なくとも一部を実装した回路基板が収容されているので、電動モータの側方への駆動制御装置の張り出しを無くす或いは抑えることができる。即ち、本発明によれば、モータユニットを電動モータの径方向において従来のものよりコンパクト化することができる。

また、電動パワーステアリングシステムが作動すると回路基板に備えた電気素子が発熱し、回路基板自体の温度も上昇する。これに対し本発明によれば、回路基板の熱が筒形ハウジングに伝わり、その外面に設けられたヒートシンクから放熱される。しかも、ヒートシンクは強制冷却手段により強制冷却されるので、より効果的に放熱を行うことができる。これにより、筒形ハウジングに収容された回路基板に対する熱の影響を抑えることができる。

［請求項２の発明］
請求項２の発明によれば、筒形ハウジングに収容された複数の回路基板同士は、筒形ハウジングの軸方向で互いに間隔を空けて配置されているので、回路基板間での伝熱を抑えることができる。

［請求項３の発明］
請求項３の発明によれば、電動ファンによりヒートシンクを強制的に空冷することができる。

［請求項４の発明］
請求項４の発明によれば、ハンドルを操舵すると１対の転舵輪間に差し渡された水平シャフトが直動し、転舵輪が転舵する。このとき、電動モータによってボールナットが水平シャフトのボールネジに対して回転し、それにより水平シャフトの直動がアシストされる。ここで、電動モータとその駆動制御装置とを固定してなるモータユニットは、水平シャフトと平行に配置されたので、水平シャフトの側方に形成された空きスペースを、モータユニットの設置スペースとして有効利用することができる。

［請求項５の発明］
請求項５の発明によれば、ハンドルの操舵によってステアリングシャフトが回転すると、ラックアンドピニオン機構によって水平シャフトが直動し、１対の転舵輪が転舵する。このとき、電動モータのアシスト力がラックに入力し、水平シャフトの直動がアシストされる。ここで、電動モータとその駆動制御装置とを固定してなるモータユニットは、ステアリングシャフトの横隣に設けられたので、ステアリングシャフトの側方に形成された空きスペースをモータユニットの設置スペースとして有効利用することができる。

［請求項６の発明］
請求項６の発明によれば、ハンドルの操舵によってステアリングシャフトが回転すると、ラックアンドピニオン機構によって水平シャフトが直動し、１対の転舵輪が転舵する。このとき、電動モータのアシスト力がステアリングシャフトに入力し、水平シャフトの直動がアシストされる。ここで、電動モータとその駆動制御装置とを固定してなるモータユニットは、ステアリングシャフトの横隣に設けられたので、ステアリングシャフトの側方に形成された空きスペースをモータユニットの設置スペースとして有効利用することができる。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。図１に示された車両１０は、電動パワーステアリングシステム１１を備え、運転者によるハンドル操作を電動モータ７２で補助して転舵輪（前輪）５０，５０を転舵することができる。具体的には、１対の転舵輪５０，５０の間には、転舵輪間シャフト１６（本発明の「水平シャフト」に相当する）が差し渡され、その転舵輪間シャフト１６は、筒形のシャフトハウジング１８の内部に挿通されている。転舵輪間シャフト１６の両端は、タイロッド１７，１７を介して各転舵輪５０，５０に連結され、シャフトハウジング１８は、車両１０の本体に固定されている。

転舵輪間シャフト１６の一端部側には、ラック３０が形成され、ステアリングシャフト３２の下端部に備えたピニオン３１がこのラック３０に噛合している。ステアリングシャフト３２の上端部には、ハンドル３３が取り付けられている。

ステアリングシャフト３２には、舵角センサ３４とトルクセンサ３５とが取り付けられ、ステアリングシャフト３２の操舵角θ１を検出すると共に、ステアリングシャフト３２にかかる操舵トルクＴ１を検出している。また、転舵輪５０の近傍には、転舵輪５０の回転に基づいて車速Ｖを検出するための車速センサ３６が設けられている。

シャフトハウジング１８の軸方向の中間部分には大径部１８Ｄが備えられ、その大径部１８Ｄにはボールネジ機構２４が内蔵されている。

具体的には、転舵輪間シャフト１６の軸方向の中間部分にはボールネジ２３が形成されている。また、大径部１８Ｄの内側には、ボールナット２２がベアリング２５，２５を介して回転可能かつ直動不能に支持されており、そのボールナット２２がボールネジ２３の外側に螺合している。

ボールナット２２のうち、ラック３０側の部分には中継ギヤ２１が一体に備えられている。中継ギヤ２１はボールナット２２の側方に張り出しており、それに伴い、大径部１８Ｄの一部も側方に膨出している。大径部１８Ｄの一部が側方に膨出したことでシャフトハウジング１８の側方に形成された空きスペースには、電動モータ７２を備えたモータユニット７０が配置されている。モータユニット７０は、転舵輪間シャフト１６（シャフトハウジング１８）に隣接して平行に設けられており、電動モータ７２の出力回転軸７２Ｊに備えたピニオンギヤ７１が、中継ギヤ２１にギヤ結合している。これにより、電動モータ７２が駆動するとボールナット２２が回転し、シャフトハウジング１８に対してボールネジ２３が直動して転舵輪５０，５０が転舵する。なお、上述したハンドル３３から転舵輪５０，５０に至るまでの機構（図１を参照）が、本発明の「トルク伝達系」に相当する。

図１に示すようにモータユニット７０は、電動モータ７２の同軸上後端部にＥＣＵ７３を一体に固定した構造をなし、そのＥＣＵ７３が電動モータ７２を駆動制御している。

具体的には、図２に示すように、上述した各センサ３４〜３６による検出値θ１，Ｖ，Ｔ１がＥＣＵ７３に備えたモータ制御回路４１に取得され、ここで電流指令値が演算される。ＥＣＵ７３に備えたモータ駆動回路４２は、電流指令値に応じた駆動電流を電動モータ７２に付与し、電動モータ７２は駆動電流に応じたアシスト力を発生する。そして、電動モータ７２によるアシスト力と運転者によるハンドル３３の操舵力との合力によって転舵輪５０，５０が転舵される。なお、電動モータ７２には、電動モータ７２のロータ（図示せず）の回転位置を検出するためのレゾルバ４３が備えられており、そのレゾルバ４３が検出したロータの回転位置はモータ制御回路４１に取得される。そして、ロータの回転位置に基づいて電動モータ７２に付与する駆動電流がフィードバック制御される。なお、ＥＣＵ７３に備えた各回路４１，４２は、本発明の「駆動制御回路」に相当する。

図３に示すように、ＥＣＵ７３は、電動モータ７２の後端部に固定された筒形ハウジング７４を備えている。筒形ハウジング７４は、電動モータ７２の外径とほぼ同径な一端有底の円筒形状をなし、その開放端が電動モータ７２の後端部に嵌合している。そして、筒形ハウジング７４内には、モータ制御回路４１（図２を参照）を実装した回路基板４１Ｋと、モータ駆動回路４２（図２を参照）を実装した回路基板４２Ｋと、レゾルバ４３（図２を参照）用の回路基板４３Ｋとが収容されている。

筒形ハウジング７４は、熱抵抗値が比較的小さい金属（銅、アルミニウム等）で構成されており、その外面の全体がヒートシンク７５となっている。また、筒形ハウジング７４の後端部の外面は、放熱面積を増やすために凹凸形状をなしている。さらに、その後端部の中央には、ヒートシンク７５を強制冷却するための電動ファン７６が固定されている。電動ファン７６は、筒形ハウジング７４の後端部に固定されたケース７６Ａの内側にインペラ７６Ｂを備えている。そして、ケース７６Ａの中心に固定されたモータ（図示せず）によってインペラ７６Ｂを回転させて、ヒートシンク７５（特に筒形ハウジング７４の後端部）を強制的に空冷する。

図３に示すように、各回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋは筒形ハウジング７４の軸方向で重なり合いかつ互いに間隔を空けて配置されている。詳細には、筒形ハウジング７４の開放端側から、レゾルバ４３用の回路基板４３Ｋ、モータ制御回路４１を実装した回路基板４１Ｋ、モータ駆動回路４２を実装した回路基板４２Ｋの順に並んでおり、最も奥側の回路基板４２Ｋが、筒形ハウジング７４の後端壁に面接触している。また、各回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋは何れも略円板形状をなし、種々の電気素子４７（例えば、ＦＥＴ等）が実装されている（図４を参照）。ここで、他の２つの回路基板４１Ｋ，４３Ｋに比較して発熱し易い回路基板４２Ｋを、筒形ハウジング７４のうちで最も効果的に冷却可能な筒形ハウジング７４の後端壁に面接触させたことで、回路基板４２Ｋの放熱を効果的に行うことができる。なお、回路基板４１Ｋ，４３Ｋの並び順は逆でもよい。

筒形ハウジング７４の筒壁の内周面からは、中心に向かって複数の基板保持リブ７４Ｒ，７４Ｒ（本発明の「基板保持突起」に相当する）が張り出している。これら基板保持リブ７４Ｒ，７４Ｒは、筒形ハウジング７４の開放端と後端壁との間に亘って延びた帯板状をなし（図３を参照）、筒形ハウジング７４の周方向に等間隔に設けられている。基板保持リブ７４Ｒの先端は各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋの外周縁に突き当てられており、これにより、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋが筒形ハウジング７４の内周面から離した状態に保持されている。このようにしたことで、回路基板４１Ｋを間に挟んだ回路基板４２Ｋと回路基板４３Ｋとの間或いは、２つの回路基板４２Ｋ，４３Ｋに挟まれた回路基板４１Ｋと電動モータ７２との間を、直接、電線４６で接続可能となっている（図３を参照）。

図４に示すように、複数の基板保持リブ７４Ｒ，７４Ｒのうちの１つは、他の基板保持リブ７４Ｒよりも内側に張り出して、位置決め用の基板保持リブ７４Ｒとなっている。これに対し、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋの外周縁の所定部位には、側方に開放した位置決スリット４８が形成されており、その位置決スリット４８に位置決め用の基板保持リブ７４Ｒが係合している。これにより、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋが、筒形ハウジング７４の周方向において位置決めされている。

図３に示すように、隣り合った回路基板４１Ｋ〜４３Ｋ同士の間には複数本のディスタンスバー４４が差し渡されている。また、電動モータ７２と回路基板４３Ｋとの間は、バスバー４５によって接続されている。これらディスタンスバー４４及びバスバー４５により、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋの軸方向への移動が禁止されている。なお、回路基板４１Ｋ〜４３Ｋ同士の間を電線４６に換えてバスバー４５で接続すれば、ディスタンスバー４４が不要となる。

本実施形態の電動パワーステアリングシステム１１の構成は以上である。次に本実施形態の作用を説明する。例えば、運転者がハンドル３３を操舵すると、ステアリングシャフト３２と転舵輪間シャフト１６との間のラックアンドピニオン機構を介して、転舵輪間シャフト１６にハンドル３３の操舵力が伝達される。このとき、ステアリングシャフト３２にかかる操舵トルクＴ１、ステアリングシャフト３２の操舵角θ１、車速Ｖに基づいて電流指令値が演算され、その電流指令値に基づいてモータ駆動回路４２が電動モータ７２に駆動電流を付与する。すると、電動モータ７２は駆動電流に応じたアシスト力を発生し、電動モータ７２にギヤ結合されたボールナット２２をボールネジ２３に対して回転させる。即ち、電動モータ７２によるアシスト力と運転者によるハンドル３３の操舵力との合力によって転舵輪間シャフト１６がシャフトハウジング１８に対して直動し、転舵輪５０，５０が転舵される。

このように、本実施形態の電動パワーステアリングシステム１１によれば、電動モータ７２の同軸後端部に固定された筒形ハウジング７４に、電動モータ７２を駆動制御するための回路基板４１Ｋ，４２Ｋが収容されているので、電動モータ７２の側方へのＥＣＵ７３の張り出しを無くすことができる。即ち、本実施形態によれば、モータユニット７０を電動モータ７２の径方向において従来のものよりコンパクト化することができる。しかも、このモータユニット７０は、シャフトハウジング１８（転舵輪間シャフト１６）の側方に隣接して平行に配置されているので、シャフトハウジング１８（転舵輪間シャフト１６）の側方に形成された空きスペースを、モータユニット７０の配置スペースとして有効利用することができる。

ところで、電動パワーステアリングシステム１１が作動すると、ＥＣＵ７３の各回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋに実装された電気素子４７が発熱し、回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋ自体の温度が上昇する。回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋの温度は、電気素子４７の実装密度が高い程上がり易く、温度が高くなり過ぎると悪影響を及ぼす虞がある。

これに対し、本実施形態の電動パワーステアリングシステム１１では、回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋの熱が筒形ハウジング７４に伝わり、その外面に設けられたヒートシンク７５から放熱される。さらに、電動ファン７６によってヒートシンク７５が強制冷却されるので、より効果的に放熱を行うことができる。また、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋ同士は、筒形ハウジング７４の軸方向で互いに間隔を空けて配置されているので、回路基板４１Ｋ〜４３Ｋ間での伝熱を抑えることができる。さらに、各回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋが筒形ハウジング７４の内周面から離して保持されているので、隣り合った回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋ同士の間に熱が籠もることもない。これらにより、各回路基板４１Ｋ〜４３Ｋに対する熱の悪影響を防止して、電動モータ７２の駆動制御を安定して行うことができる。

［第２実施形態］
本実施形態の電動パワーステアリングシステム１２は、モータユニット７０（電動モータ７２）と転舵輪間シャフト１６との連結構造及び配置が異なる。即ち、図５に示すように、電動モータ７２のピニオンギヤ７１は、転舵輪間シャフト１６のラック３０に直接ギヤ結合されており、モータユニット７０は、ステアリングシャフト３２の横隣に（側方に隣接して）平行に設けられている。本実施形態によれば、ステアリングシャフト３２に沿って側方に形成された空きスペースを、モータユニット７０の設置スペースとして有効利用することができる。その他の構成及び作用・効果に関しては、第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
本実施形態の電動パワーステアリングシステム１３は図６に示されており、ステアリングシャフト３２の途中に平ギヤ７７が取り付けられ、電動モータ７２の出力回転軸７２Ｊに取り付けられたピニオンギヤ７１が、その平ギヤ７７にギヤ結合されている。そして、モータユニット７０は、ステアリングシャフト３２の横隣に（側方に隣接して）平行に設けられている。その他の構成は、上記第２実施形態と同様である。本実施形態によっても上記第２実施形態と同様な効果を奏する。
［他の実施形態］

本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）上記実施形態では、ヒートシンク７５の強制冷却を空冷式としていたが、水冷式でもよい。

（２）上記実施形態では、電動モータ７２を駆動制御するための２つの回路基板４１Ｋ，４２Ｋを筒形ハウジング７４に収容していたが、それらのうちの何れか１つだけを筒形ハウジング７４に収容してもよい。また、モータ制御回路４１とモータ駆動回路４２とを別々の回路基板４１Ｋ，４２Ｋに実装していたが、１つの回路基板に実装してもよい。なお、上記実施形態のように２つの回路基板４１Ｋ，４２Ｋに分けて実装すれば、回路基板１つ当たりの電気素子４７の実装密度を小さくすることができ、各回路基板４１Ｋ，４２Ｋ自体の発熱を抑えることができる。

（３）ステアリングシャフト３２のうちピニオン３１より若干上方位置にベベルギヤを取り付けると共に、電動モータ７２の出力回転軸７２Ｊにベベルギヤを取り付けてそれらをギヤ結合させ、モータユニット７０を転舵輪間シャフト１６の側方に平行に配置してもよい。このようにすれば、上記第１実施形態と同様に、転舵輪間シャフト１６の側方に形成された空きスペースを、モータユニット７０の配置スペースとして有効利用することができる。

（４）電動ファン７６の駆動源を電動モータ７２に兼用させてもよい。

（５）筒形ハウジング７４の後端面のみならず筒壁の外面を凹凸形状にしてもよい。

（６）基板保持リブ７４Ｒを、回路基板４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋに実装された電気素子４７に接触させて、電気素子４７が発した熱を筒形ハウジング７４に直接逃がすようにしてもよい。

本発明の第１実施形態に係る車両の概念図 電動パワーステアリングシステムのブロック図 ＥＣＵの側断面図 ＥＣＵの平断面図 第２実施形態に係る車両の概念図 第３実施形態に係る車両の概念図

符号の説明

１０ 車両
１１，１２，１３ 電動パワーステアリングシステム
１６ 転舵輪間シャフト（水平シャフト）
２２ ボールナット
２３ ボールネジ
２４ ボールネジ機構
３０ ラック
３１ ピニオン
３２ ステアリングシャフト
３３ ハンドル
４１ モータ制御回路
４２ モータ駆動回路
４１Ｋ，４２Ｋ，４３Ｋ 回路基板
５０，５０ 転舵輪
７０ モータユニット
７１ ピニオンギヤ
７２ 電動モータ
７２Ｊ 出力回転軸
７３ ＥＣＵ（駆動制御装置）
７４ 筒形ハウジング
７４Ｒ 基板保持リブ（基板保持突起）
７５ ヒートシンク
７６ 電動ファン（強制冷却手段）

Claims (6)

1. 操舵を補助するための電動モータとその駆動制御装置とを固定してモータユニットとし、車両に備えたハンドルから１対の転舵輪へと操舵トルクを伝達するトルク伝達系の一部に前記モータユニットを組み付けた電動パワーステアリングシステムにおいて、
   前記駆動制御装置は、前記電動モータの同軸上後端部に固定された筒形ハウジングと、
   前記筒形ハウジングの内部に保持され、前記電動モータを駆動制御するための駆動制御回路の少なくとも一部を実装した回路基板と、
   前記筒形ハウジングの外面に設けられたヒートシンクと、
   前記ヒートシンクを強制冷却する強制冷却手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
2. 前記筒形ハウジングの内側面に形成されて前記筒形ハウジングの軸方向に延びた複数の基板保持突起を備え、前記回路基板は、外縁部を前記複数の基板保持突起に保持された状態で、前記筒形ハウジングの軸方向に互いに間隔をあけて複数配置されたことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリングシステム。
3. 前記強制冷却手段は、前記筒形ハウジングの後端面に固定された電動ファンであることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリングシステム。
4. 前記トルク伝達系のうち前記１対の転舵輪の間に差し渡された水平シャフトにボールネジを形成し、車両本体に回転可能かつ直動不能に軸支されたボールナットを前記ボールネジに螺合してボールネジ機構を構成すると共に、
   前記モータユニットを前記水平シャフトと平行に配置し、前記電動モータの出力回転軸を前記ボールナットにギヤ結合したことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム。
5. 前記トルク伝達系のうち前記１対の転舵輪の間に差し渡された水平シャフトにラックを形成し、前記ハンドルから下方に延びたステアリングシャフトの先端にピニオンを設けてそのピニオンを前記ラックに噛合させると共に、
   前記モータユニットを前記ステアリングシャフトと横隣に設けて前記電動モータの出力回転軸に固定したピニオンを前記ラックに噛合させたことを請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム。
6. 前記トルク伝達系のうち前記１対の転舵輪の間に差し渡された水平シャフトにラックを形成し、前記ハンドルから下方に延びたステアリングシャフトの先端にピニオンを設けてそのピニオンを前記ラックに噛合させると共に、
   前記モータユニットを前記ステアリングシャフトと横隣に設けて前記電動モータの出力回転軸を前記ステアリングシャフトにギヤ結合したことを請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリングシステム。

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