JP2008185399A - 触覚センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、柔軟材の接触部ユニット12と、接触部ユニットを取り囲み、かつ接触部ユニットの頂部が突出する姿勢にして脱着できる状態で収容する接触部収容ユニット11と、接触部収容ユニット中に埋め込まれた歪み検出素子15若しくは圧力検出素子とを備えた触覚センサである。
【選択図】図1
Description
11,11A センシングユニット
12,12A 接触部ユニット
15 力センシング素子
16 凹部
18 接触部材
18A 表面中央部
Claims (6)
- 柔軟材の接触部ユニットと、
前記接触部ユニットを取り囲み、かつ前記接触部ユニットの頂部が突出する姿勢にして脱着できる状態で収容する接触部収容ユニットと、
前記接触部収容ユニット中に埋め込まれた歪み検出素子若しくは圧力検出素子とを備えた触覚センサ。 - 前記接触部収容ユニットは、前記接触部ユニットを複数体収容していることを特徴とする請求項1に記載の触覚センサ。
- 前記接触部ユニットの柔軟材はシリコーンであることを特徴とする請求項1又は2に記載の触覚センサ。
- シリコーン材の接触部ユニットと、
前記接触部ユニットを取り囲み、かつ前記接触部ユニットの頂部が突出する姿勢にして収容する接触部収容ユニットと、
前記接触部収容ユニット中に埋め込まれた歪み検出素子若しくは圧力検出素子とを備え、
前記シリコーン材はシリコーン主剤とこれに混入することで硬化させる副剤との2液型であり、
前記接触部収容ユニットの底部から前記接触部ユニットの底部に前記シリコーン主剤を注入する注入管を設置し、当該注入管を通じて前記シリコーン主剤の再注入を可能にしたことを特徴とする触覚センサ。 - 前記シリコーン材は、2液型に代えた熱硬化型であり、
前記接触部収容ユニットの底部から前記接触部ユニットの底部に未硬化シリコーンを注入する注入管を設置し、当該注入管を通じて前記未硬化シリコーンの再注入を可能にしたことを特徴とする請求項4に記載の触覚センサ。 - 前記接触部収容ユニットは、前記接触部ユニットを複数体収容していることを特徴とする請求項4または5に記載の触覚センサ。
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