JP2008174001A - ブレーキ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の意志を正確に反映して解除することが可能なブレーキ制御を実現する。
【解決手段】ブレーキ制御システム１００において、ディスクブレーキユニットは、車輪に制動力を与える。ＥＣＵ７０は、ブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御する。ＥＣＵ７０は、運転者によりＤＡＣスイッチ２６がオンにされ、シフトセンサ２８により所定のシフトポジションであることが検出された場合に、ブレーキペダルが操作されなくても、車両の速度が所定の値より大きくならないよう車輪に与える制動力を制御するＤＡＣを実施する。ＥＣＵ７０は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときにＤＡＣを解除する。
【選択図】図２

Description

本発明はブレーキ制御システムに関し、特にブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御するブレーキ制御システムに関する。

複数の車輪の各々に与える制動力を制御する電子制御ブレーキシステムが多くの車両に採用されている。このような電子制御ブレーキシステムにおいて、所定の条件を満たしたときに実施が解除されるブレーキ制御モードの開発が現在進められている。このようなブレーキ制御技術として、例えば、坂路勾配において車両をクリープ速度の低速度で走行させるクリープ走行モードを実施し、ドライバによる走行加速意志または停止保持意志があると判定された場合に、クリープ走行モードの実施を解除するクリープ走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、例えば、自車と先行車との車間距離を略一定に保つように車速を制御している場合に、所定の減速度以下のときはブレーキペダルの踏み込み時でも車速制御を解除しない自動車の車速制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。また、例えば、自車と先行車との車間距離を略一定に保つように車速を制御しているときにドライバのブレーキペダルの踏み込みが検出された場合、車両制御を中断し、ブレーキペダルの踏み込み量などに応じて中断した車両制御を再開する自動車の走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。また、例えば、少なくとも制御待機モード及び走行モードの２つの制御モードを有し、走行制御中に所定条件が成立したときにモード間の移行を行い、モード間の移行時に報知手段で報知する車両用走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
特開２００４−９０６７９号公報 特開平８−１１３０５８号公報 特開平１１−３４６９７号公報 特開２００１−１０３７２号公報

運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作によって実施が解除されるブレーキ制御モードを実施中であっても、運転者は通常ブレーキペダルの上に自身の足を乗せておき、常にブレーキペダルを踏み込む準備をしている。このため、ブレーキ制御モードを解除する意志が運転者にないにもかかわらずブレーキペダルの踏み込み操作が検知され、運転者の意志に反して実施中のブレーキ制御モードが解除される場合がある。このため、運転者の意志をより正確に反映して実施中のブレーキ制御モードを解除する新たな技術の開発が求められている。

本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の意志を正確に反映して解除することが可能なブレーキ制御を実現することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御システムは、車輪に制動力を与えるブレーキユニットと、ブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御するブレーキ制御部と、を備える。ブレーキ制御部は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときに実施が解除される解除条件付きブレーキ制御を実施する。

運転者は、車輪に制動力を与えるべくブレーキペダルを操作する場合、通常早い踏み込み速度でブレーキペダルを操作する。この態様によれば、このような早い踏み込み速度でブレーキペダルが操作されたときに実施中のブレーキ制御を解除することができるため、例えば運転者がブレーキペダルに足を乗せておくことなどにより、実施中のブレーキ制御を解除する意志がないにもかかわらずブレーキペダルの踏み込み操作が検出されてブレーキ制御の実施が解除されるような事態が生じることを抑制することができる。

ブレーキ制御部は、解除条件付きブレーキ制御を実施しているとき、ブレーキペダルが操作されなくても、車両の速度が所定の値より大きくならないよう車輪に与える制動力を制御してもよい。

例えば、急な下り坂などにおいて、ブレーキペダルが操作されなくても車両の速度を微低速に維持するＤＡＣ（Downhill Assist Control）の開発が進められている。ＤＡＣは急な下り坂で使用されるため、運転者がブレーキペダルに足を乗せてブレーキペダルの踏み込み操作の準備をする可能性は高い。この態様によれば、このようなブレーキ制御を実施している場合において、運転者によるブレーキの踏み込み操作の準備によって、運転者の意志に反してブレーキ制御が解除される事態が生じることを抑制することができる。

本発明の別の態様もまた、ブレーキ制御システムである。このブレーキ制御システムは、車輪に制動力を与えるブレーキユニットと、ブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御するブレーキ制御部と、を備える。ブレーキ制御部は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときに実施を解除し、所定の踏み込み速度より小さい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときであってもブレーキペダルの踏み込み操作量またはマスタシリンダ圧の少なくともいずれかから算出される車両の目標減速度が所定の値より大きい場合に実施が解除される解除条件付きブレーキ制御を実施する。

この態様によれば、運転者によるブレーキペダルの踏み込み速度、および目標減速度の双方を利用して解除条件付きブレーキ制御の実施を解除することができるため、いずれか一方のみを利用して解除条件付きブレーキ制御の実施を解除する場合に比べ、より運転者の意志に近いかたちで解除条件付きブレーキ制御の実施を解除することができる。

なお、この態様においても、ブレーキ制御部は、解除条件付きブレーキ制御を実施しているとき、ブレーキペダルが操作されなくても、車両の速度が所定の値より大きくならないよう車輪に与える制動力を制御してもよい。

本発明によれば、運転者の意志を正確に反映して解除することが可能なブレーキ制御を実現することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、「実施形態」という。）について詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係るブレーキ制御システム１００の全体構成図である。ブレーキ制御システム１００は、ディスクブレーキユニット１６、液圧アクチュエータ２４、ＤＡＣスイッチ２６、シフトセンサ２８、ＤＡＣ作動ランプ３０、ブレーキランプスイッチ３２、ストロークセンサ３４、および電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）７０を有する。

車両１０は、車両本体１２に４つの車輪１４が組み付けられて構成されている。ディスクブレーキユニット１６は、４つの車輪１４の各々に対応して４つ設けられている。ディスクブレーキユニット１６の各々は、ホイールシリンダ１８内の作動液圧であるホイールシリンダ圧に応じてブレーキパッド（図示せず）をディスクロータ（図示せず）に押接させることにより、対応する車輪１４に制動力を与える。

液圧アクチュエータ２４は、ディスクブレーキユニット１６の各々に液圧配管を介して接続される。液圧アクチュエータ２４には後述する増圧用ソレノイドバルブ、および後述する減圧用ソレノイドバルブが、ディスクブレーキユニット１６の各々に対応して複数設けられている。液圧アクチュエータ２４内の増圧用ソレノイドバルブ及び減圧用ソレノイドバルブは、駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ７０に接続されている。

車輪速センサ２０は、４つの車輪１４の各々に対応して４つ設けられる。車輪速センサ２０の各々は、車輪１４を駆動するドライブシャフトに設けられたパルサ（図示せず）の凹凸をピックアップコイルで検出することにより車輪１４の回転速度を検出する。車輪速センサ２０はＥＣＵ７０に接続されており、車輪速センサ２０による検出結果はＥＣＵ７０に出力される。

シフトセンサ２８は、シフトレバーが位置しているレンジ、および変速ギヤのシフトポジションを検出する。具体的には、シフトセンサ２８は、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジ、Ｍ（マニュアル）レンジのうち、シフトレバーがどのレンジに位置しているかを検出する。本実施形態に係る車両１０では、シフトレバーがＭレンジに位置しているとき、運転者は最もギヤ比の小さいＭ１から最もギヤ比の大きいＭ４までの４段階のシフトポジションのいずれかをシフトレバーを操作することによって選択できるようになっている。シフトセンサ２８は、シフトレバーがＭレンジに位置している場合、どのシフトポジションが運転者によって選択されたかを検出する。シフトセンサ２８はＥＣＵ７０に接続されており、シフトセンサ２８による検出結果はＥＣＵ７０に出力される。

ブレーキランプスイッチ３２は、ブレーキペダル２２の踏み込み操作を検出する。運転者によりブレーキペダル２２が所定量踏み込み操作されるとブレーキランプスイッチ３２がオンになり、車両１０の後側に設けられたブレーキランプ（図示せず）が点灯する。ストロークセンサ３４は、ブレーキペダル２２の踏み込み操作量を検出する。ブレーキランプスイッチ３２およびストロークセンサ３４はＥＣＵ７０に接続されており、これらの検出結果はＥＣＵ７０に出力される。

非常に急な下り坂では、車両を微低速で走行させることが求められる。しかし、車輪に与える制動力によっては車輪がロックする可能性があることから、非常に急な下り坂におけるブレーキペダル２２の踏み込み操作は運転者にとって難しいものとなる。

このため、本実施形態に係るブレーキ制御システム１００ではＤＡＣが採用されている。車両客室内のインスツルメントパネルには、ＤＡＣスイッチ２６が設けられている。運転者は、ＤＡＣスイッチ２６をオンにし、シフトポジションをＭ１に設定することにより、ＤＡＣを実施することが可能となっている。ＤＡＣ実施中においては、車両は所定の微低速（本実施形態においては５Ｋｍ／ｈ）以下に維持される。インスツルメントパネルには、ＤＡＣの作動を車両１０の乗員に報知するＤＡＣ作動ランプ３０が設けられている。ＤＡＣスイッチ２６およびＤＡＣ作動ランプ３０はＥＣＵ７０に接続されている。

図２は、本実施形態に係るブレーキ制御システム１００の機能ブロック図である。ＥＣＵ７０は、ＣＰＵ７２、ＲＯＭ７４、およびＲＡＭ７６を有する。ＣＰＵ７２は、各種の演算を実行する。ＲＯＭ７４は、各種の制御プログラムを格納する。ＲＡＭ７６はデータ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用される。

液圧アクチュエータ２４内にはマスタ圧センサ４０が設けられている。マスタ圧センサ４０は、マスタシリンダ内の作動液圧であるマスタ圧を検出する。

増圧用ソレノイドバルブ４２および減圧用ソレノイドバルブ４４は電磁弁であり、供給される電流のデューティーに応じて開弁する。通常ブレーキ制御を実施しているとき、すなわちＤＡＣ実施中でないときには、ＥＣＵ７０は、車輪速センサ２０、ストロークセンサ３４、およびマスタ圧センサ４０などの検出結果を利用して、ディスクブレーキユニット１６の各々の目標ホイールシリンダ圧を算出する。ＥＣＵ７０は、ディスクブレーキユニット１６の各々が目標ホイールシリンダ圧となるよう駆動回路に制御電流を供給する。駆動回路は、供給された制御電流に応じたデューティーでバッテリ（図示せず）から各々の増圧用ソレノイドバルブ４２および減圧用ソレノイドバルブ４４に電流を供給してこれらを開弁させる。したがって、液圧アクチュエータ２４およびＥＣＵ７０は、ディスクブレーキユニット１６により車輪１４に与えられる制動力を制御するブレーキ制御部として機能する。

ＥＣＵ７０および液圧アクチュエータ２４は、所定の場合に通常ブレーキ制御に代えてＤＡＣを実施し、所定の場合にＤＡＣの実施を解除する。以下、図３に関連してＤＡＣの実施の開始、および実施の解除について説明する。

図３は、本実施形態に係るブレーキ制御システム１００におけるＤＡＣの実施の開始、および実施の解除の手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、車両１０に設けられたイグニッションスイッチがオンにされることにより開始し、その後イグニッションスイッチがオフにされるまで所定時間毎に繰り返し実施される。

ＥＣＵ７０は、ＤＡＣスイッチ２６はオンか否かを判定する（Ｓ１０）。具体的には、運転者によりＤＡＣスイッチ２６が押されると、ＥＣＵ７０に所定の信号が出力される。ＥＣＵ７０は、この信号が入力されたときに、ＤＡＣスイッチフラグをオンに設定する。ＥＣＵ７０は、このＤＡＣスイッチフラグがオンに設定されているか否かを判定することによってＤＡＣスイッチ２６はオンか否かを判定する。

ＤＡＣスイッチ２６がオンの場合（Ｓ１０のＹ）、ＥＣＵ７０は、シフトポジションはＭ１か否かを判定する（Ｓ１２）。ＤＡＣスイッチ２６がオフの場合（Ｓ１０のＮ）、またはシフトポジションがＭ１でない場合（Ｓ１２のＮ）、ＤＡＣを開始することなく本フローチャートにおける処理を終了する。なお、ＤＡＣがすでに実施されている状態で運転者によりＤＡＣスイッチ２６がオフにされた場合（Ｓ１０のＮ）、またはシフトポジションがＭ１以外にされた場合、またはシフトレバーがＭレンジ以外のレンジに移動された場合（Ｓ１２のＮ）、ＥＣＵ７０は実施していたＤＡＣを解除し、通常ブレーキ制御を開始する。

ＤＡＣスイッチ２６がオンであり、シフトポジションがＭ１である場合（Ｓ１２のＹ）、ＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動フラグがオンになっているかを判定することによりすでにＤＡＣ実施中か否かを判定する（Ｓ１４）。まだＤＡＣが実施されていない場合（Ｓ１４のＮ）、ＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動フラグをオンに設定してＤＡＣを開始する（Ｓ１６）。

ＤＡＣを実施しているときには、ＥＣＵ７０は、車輪速センサ２０の検出結果を利用して、車両１０の速度が５ｋｍ／ｈ以下か否かを判定する。車両１０の速度が５ｋｍ／ｈより大きい場合、ＥＣＵ７０は、ディスクブレーキユニット１６の各々の目標ホイールシリンダ圧を算出し、増圧用ソレノイドバルブ４２を開弁させてディスクブレーキユニット１６の各々のホイールシリンダ圧を目標ホイールシリンダ圧に到達させることにより車輪１４の各々に制動力を与える。車両１０の速度が５ｋｍ／ｈより小さくなると、ＥＣＵ７０は、減圧用ソレノイドバルブ４４を開弁させてディスクブレーキユニット１６の各々のホイールシリンダ圧を減圧し、車輪１４の各々に与えていた制動力を低減または解除する。こうしてＥＣＵ７０は、下り坂において車両１０の速度を５ｋｍ／ｈに維持する。

このように運転者によるブレーキペダル２２の踏み込み操作ではなくＥＣＵ７０と液圧アクチュエータ２４によって下り坂における車両１０の制動を制御することにより、車輪１４がロックして車両１０の姿勢をコントロールしにくくなるような事態を回避することができ、車両１０の下り坂における走行安定性を高めることが可能となる。

ＤＡＣが実施されると（Ｓ１４のＹ、Ｓ１６）、ＥＣＵ７０は、ブレーキランプスイッチ３２の検出結果を利用して、運転者によりブレーキペダル２２が踏み込み操作されたか否かを判定する（Ｓ１８）。

ブレーキペダル２２の踏み込み操作がされていない場合（Ｓ１８のＮ）、ＥＣＵ７０は、ＤＡＣの実施を継続し、ＤＡＣ作動ランプ３０を点灯する（Ｓ２８）ことにより、ＤＡＣを実施していることを運転者に報知する。したがって、ＤＡＣ作動ランプ３０は、ＤＡＣの実施を報知するＤＡＣ実施報知手段として機能する。ブレーキペダル２２の踏み込み操作がされた場合（Ｓ１８のＹ）、ＥＣＵ７０は、ストロークセンサ３４の検出結果を利用して踏み込み速度Ｖｓｔを算出し、算出した踏み込み速度ＶｓｔがＲＯＭ７４に格納された閾値速度Ｖｔｈより大きいか否かを判定する（Ｓ２０）。

踏み込み速度Ｖｓｔが閾値速度Ｖｔｈより大きい場合（Ｓ２０のＹ）、運転者はＤＡＣを解除すると共に自身によるブレーキペダル２２の踏み込み操作によって車輪１４に制動力を与えようとしていると考えられる。このためＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動フラグをオフに設定して実施していたＤＡＣを解除し（Ｓ２２）、通常ブレーキ制御を開始する。このように、ＤＡＣは、所定の条件を満たしたときに実施が解除される解除条件付きブレーキ制御として利用される。

ＥＣＵ７０は、ＤＡＣを解除するときに、点灯または点滅していたＤＡＣ作動ランプ３０を消灯させ、運転者にＤＡＣが解除されたことを報知する。また、ＥＣＵ７０は、オンに設定されていたＤＡＣスイッチフラグをオフに設定する。このため、本実施形態に係るブレーキ制御システム１００では、一度ＤＡＣを解除すると再びＤＡＣスイッチ２６がオンにされるまでＤＡＣは実施されない。

運転者によるブレーキペダル２２の踏み込み速度が小さい場合であっても、運転者は自身のブレーキペダル２２の踏み込み操作によって車輪１４に制動力を与えようとしている場合があると考えられる。このため、踏み込み速度Ｖｓｔが閾値速度Ｖｔｈ以下と判定された場合（Ｓ２０のＮ）、ＥＣＵ７０は、目標減速度が閾値減速度Ｄｔｈより大きいか否かを判定する（Ｓ２４）。

目標減速度をＤｔａとした場合、Ｄｔａは、
Ｄｔａ＝ｆ（Ｌｓｔ）・α＋ｆ（Ｐｍｃ）・（１−α）
と表される。Ｌｓｔはブレーキペダル２２の踏み込み操作量であり、ストロークセンサ３４の検出結果から取得することができる。ｆ（Ｌｓｔ）はＬｓｔによって決定される値である。ｆ（Ｌｓｔ）とＬｓｔとはマップによって対応付けられており、これらが対応付けられたマップはＲＯＭ７４に格納されている。ＥＣＵ７０は、このマップを参照することによりｆ（Ｌｓｔ）を取得することができる。Ｐｍｃはマスタ圧であり、マスタ圧センサ４０の検出結果から取得することができる。ｆ（Ｐｍｃ）はＰｍｃによって決定される値である。ｆ（Ｐｍｃ）とＰｍｃとはマップによって対応付けられており、これらが対応付けられたマップはＲＯＭ７４に格納されている。ＥＣＵ７０は、このマップを参照することによりｆ（Ｐｍｃ）を取得することができる。

αはゼロ以上１以下の値の係数であり、ブレーキ制御の種類によってＥＣＵ７０によって設定される。通常ブレーキ制御の実施中においては、αはゼロおよび１以外の値が設定される。ＤＡＣの実施中においては、Ｓ２４においてαはゼロに設定される。このため、目標減速度Ｄｔａはｆ（Ｐｍｃ）となる。ＥＣＵ７０は、マスタ圧センサ４０の検出結果からＰｍｃを算出し、ＲＯＭ７４に格納されたマップから算出したＰｍｃに対応するｆ（Ｐｍｃ）を取得することにより目標減速度Ｄｔａを取得する。ＥＣＵ７０は、こうして取得したＤｔａを閾値減速度Ｄｔｈと比較することにより目標減速度が閾値減速度Ｄｔｈより大きいか否かを判定する。

目標減速度が閾値減速度Ｄｔｈより大きい場合（Ｓ２４のＹ）、運転者は自身のブレーキペダル２２の踏み込み操作によって車輪１４に制動力を与えようとしていると考えられることから、ＥＣＵ７０はＤＡＣ作動フラグをオフに設定して実施中のＤＡＣを解除し（Ｓ２２）、通常ブレーキ制御を開始する。

目標減速度が閾値減速度Ｄｔｈ以下と判定された場合（Ｓ２４のＮ）、ＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動ランプ３０を点滅させる（Ｓ２６）。これによって、ブレーキペダル２２をそれ以上踏み込み操作した場合にＤＡＣが解除されることを運転者に報知することが可能となる。このようにＤＡＣ作動ランプ３０は、ＤＡＣが解除されるおそれがあることを運転者に報知するＤＡＣ解除警告報知手段としても機能する。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。以下、そうした例をあげる。

ＥＣＵ７０は、シフトポジションがＭ１の場合だけではなく、ＤＡＣスイッチ２６がオンにされ、さらにシフトレバーがＲレンジにある場合においてもＤＡＣを実施してもよい。これによって、急な下り坂を後進する場合においてもＤＡＣを実施することが可能となる。

ＤＡＣ作動ランプ３０に代えて、車両客室内のインスツルメントパネル内にＬＣＤなどのディスプレイが設けられていてもよい。ＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動ランプ３０を点灯させる代わりにディスプレイにＤＡＣ実施中である旨を文字または図形により表示させてもよい。また、ＥＣＵ７０は、ＤＡＣ作動ランプ３０を点滅させる代わりに、例えば「ブレーキペダルをこれ以上操作するとＤＡＣが解除されます。」などのメッセージを表示させてもよい。これによっても、ＤＡＣが実施中である旨、またはＤＡＣが解除されるおそれがある旨を運転者に報知することができる。

車両客室内にスピーカが設けられていてもよい。ＥＣＵ７０は、ＤＡＣを開始したときに、例えば「ＤＡＣを開始しました。」などのメッセージを音声によってスピーカから出力してもよい。また、ＥＣＵ７０は、図３のＳ２４において目標減速度が閾値減速度Ｄｔｈ以下である場合に、例えば「ブレーキペダルをこれ以上操作するとＤＡＣが解除されます。」などのメッセージを音声によりスピーカから出力してもよい。これによっても、ＤＡＣが実施中である旨、またはＤＡＣが解除されるおそれがある旨を運転者に報知することができる。

ＥＣＵ７０は、自車と先行車との車間距離を略一定に保つように車速を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）などの車間距離制御を実施してもよい。車間距離制御は公知の技術であることから説明を省略する。この場合も、ＥＣＵ７０は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダル２２が踏み込み操作されたときに車間距離制御を解除してもよい。また、ＥＣＵ７０は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダル２２が踏み込み操作されたときに車間距離制御を解除し、所定の踏み込み速度より小さい速度でブレーキペダル２２が踏み込み操作されたときであっても車両の目標減速度が所定の値より大きい場合に車間距離制御の実施を解除してもよい。このようにブレーキペダル２２の踏み込み速度を考慮することにより、運転者の意志を正確に反映して車間距離制御を解除することができる。

本実施形態に係るブレーキ制御システムの全体構成図である。 本実施形態に係るブレーキ制御システムの機能ブロック図である。 本実施形態に係るブレーキ制御システムにおけるＤＡＣの実施の開始、および実施の解除の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両、 １２ 車両本体、 １４ 車輪、 １６ ディスクブレーキユニット、 １８ ホイールシリンダ、 ２０ 車輪速センサ、 ２２ ブレーキペダル、 ２４ 液圧アクチュエータ、 ２６ ＤＡＣスイッチ、 ２８ シフトセンサ、 ３０ ＤＡＣ作動ランプ、 ３２ ブレーキランプスイッチ、 ３４ ストロークセンサ、 ７０ ＥＣＵ、 １００ ブレーキ制御システム。

Claims (4)

1. 車輪に制動力を与えるブレーキユニットと、
   前記ブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御するブレーキ制御部と、
   を備え、
   前記ブレーキ制御部は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときに実施が解除される解除条件付きブレーキ制御を実施することを特徴とするブレーキ制御システム。
2. 前記ブレーキ制御部は、解除条件付きブレーキ制御を実施しているとき、ブレーキペダルが操作されなくても、車両の速度が所定の値より大きくならないよう車輪に与える制動力を制御することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御システム。
3. 車輪に制動力を与えるブレーキユニットと、
   前記ブレーキユニットによって車輪に与えられる制動力を制御するブレーキ制御部と、
   を備え、
   前記ブレーキ制御部は、所定の踏み込み速度より大きい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときに実施を解除し、所定の踏み込み速度より小さい速度でブレーキペダルが踏み込み操作されたときであってもブレーキペダルの踏み込み操作量またはマスタシリンダ圧の少なくともいずれかから算出される車両の目標減速度が所定の値より大きい場合に実施が解除される解除条件付きブレーキ制御を実施することを特徴とするブレーキ制御システム。
4. 前記ブレーキ制御部は、解除条件付きブレーキ制御を実施しているとき、ブレーキペダルが操作されなくても、車両の速度が所定の値より大きくならないよう車輪に与える制動力を制御することを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御システム。

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