JP2008172876A - モータの駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直流電圧又は直流電流を安定させることができるモータの駆動装置を提供する。
【解決手段】直流電力として電力を出力する電源装置1と、電源装置1に接続され、電源装置1から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータ4と、インバータ4から出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータ5と、少なくともインバータ4を制御するインバータ制御手段を備えるコントローラ6と、からなるモータの駆動装置において、インバータ4の各相のスイッチング素子を制御するPWM信号を、直流電力の電圧値の目標値である直流電圧目標値Vdc*に基づいて生成するよう構成した。
【選択図】図1
【解決手段】直流電力として電力を出力する電源装置1と、電源装置1に接続され、電源装置1から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータ4と、インバータ4から出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータ5と、少なくともインバータ4を制御するインバータ制御手段を備えるコントローラ6と、からなるモータの駆動装置において、インバータ4の各相のスイッチング素子を制御するPWM信号を、直流電力の電圧値の目標値である直流電圧目標値Vdc*に基づいて生成するよう構成した。
【選択図】図1
Description
本発明は、直流電力として電力を出力する電源装置と、該電源装置に接続され、該電源装置から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、少なくとも前記インバータを制御するインバータ制御手段を備えるコントローラと、からなるモータの駆動装置に関するものである。
従来、直流電力として電力を出力する電源装置と、該電源装置から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、からなるモータの駆動装置が知られている。このようなモータの駆動装置は例えば、内燃機関によって回転駆動されて交流電力を発電し、この発電された電力を整流器等によって直流電力に変換して出力する発電装置(電源装置)と、この発電装置から供給された直流電力を多相交流電力に変換するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータとを備え、内燃機関によって前後輪の一方輪を駆動すると共に多相交流モータによって他方輪を駆動する4輪駆動車両などに適用されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2006−111260号公報
図7は上述した従来のシステム(モータの駆動装置)の一例を説明するための図である。図7に示す例において、システムは、内燃機関によって回転駆動されて交流電力を発電するオルタネータと、このオルタネータから出力された交流電力を直流電力に変換する整流器とから成る発電装置51(電源装置)と、供給された直流電力を三相交流電力に変換して出力するインバータ52と、インバータ52から出力される三相交流電力によって駆動する三相交流モータ53(以下、モータ53と記載する)と、発電装置51及びモータ53を制御するコントローラ54と、から構成されている。コントローラ54は、電圧センサによって検出される実直流電圧値(実際の直流電圧値)Vdcが所定の直流電圧目標値Vdc*となるように発電装置51に発電指令(発電操作量)を出して発電装置51の発電電力の制御を行うとともに、不図示の上位システムから出力されるトルク指令値に基づいて三相電圧指令値を算出し、この三相電圧指令値に基づいて生成したPWM信号をインバータ52に出力する事により、PWM信号(以下単にPWMとも記載する)に基づいてインバータ52の各相のスイッチング素子をデューティ制御してモータ53の三相電流(トルク)をフィードバック制御している。システムとして直流電圧又は直流電流(発電機51とインバータ52の間の直流電流又は直流電圧、すなわちインバータ52に入力される直流電流又は直流電圧)を維持しつつトルクを変化させるため、コントローラ54は三相電圧指令値(すなわちPWM信号)及び発電指令を常時操作している。
上述した従来のシステムでは、発電装置51の出力電力(発電電力)よりもモータ53の消費電力が小さいと直流電圧が上昇し、インバータ52に通常設けられているコンデンサの耐電圧を越える可能性が有る。また、発電装置51の出力電力よりもモータ53の消費電力が大きいと直流電圧が低下し、モータ53の出力可能トルクが低下する恐れが有る。この為、インバータ52を実直流電圧値(実際の直流電圧値)に基づいて制御し、発電装置51の出力電力とモータ53の消費電力を略同じ電力とする事が好ましい。このようなシステムにおいて、(インバータ52を制御して)モータ53の消費電力を一定の消費電力(等消費電力)で動作させた場合の発電装置51とモータ53の電力動作を、図10に示して説明する。この図10において、発電装置51の出力電力とモータ53の消費電力とが同じ電力となる電力平衡点が2つ存在する。2つの電力平衡点のうち、発電装置51の出力電圧が下がると発電量(出力電力)が減り、出力電圧が上がると発電量(出力電力)が増える特性となる電力平衡点(図10のA)では、図11に示す電力収支と電圧との関係から明らかなように、直流電圧が少しでも上がるとインバータ52はモータ53の消費電力を等消費電力とする為に消費電流を減少させようと動作する為、電力収支により直流電圧がもっと上昇し、直流電圧が少しでも下がるとインバータ52はモータ53の消費電力を等消費電力とする為に消費電流を増大させようとする為、電力収支により直流電圧がもっと下降することになり、直流電圧又は直流電流を安定させることが難しいという問題があった。
本発明の目的は上述した問題点を解消して、直流電力として電力を出力する電源装置と、該電源装置に接続され、該電源装置から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、少なくとも前記インバータを制御するインバータ制御手段を備えるコントローラと、からなるモータの駆動装置において、直流電圧又は直流電流を安定させることができるモータの駆動装置を提供しようとするものである。
本発明のモータの駆動装置は、直流電力として電力を出力する電源装置と、該電源装置に接続され、該電源装置から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、少なくともインバータを制御するインバータ制御手段を備えるコントローラと、からなるモータの駆動装置において、インバータ制御手段はインバータの各相のスイッチング素子を制御するPWM信号を、前記直流電力の電圧値の目標値である直流電圧目標値に基づいて生成して、インバータから多相交流モータに出力する多相交流電力を制御することを特徴とする。
本発明では、インバータ制御手段が直流電圧目標値に基づいてPWM信号を生成しているため、直流電圧が下がるとモータ53の消費電力(消費電流)が減り、直流電圧が上がるとモータ53の消費電力(消費電流)が増えるという瞬時の特性(図12)を持つようになり、直流電圧制御を安定化させることができる。
以下、図面を参照して本発明のモータの駆動装置の実施例について説明する。
先ず、直流電力として電力を出力する電源装置と、この電源装置から出力された直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、インバータを制御するインバータ制御部(インバータ制御手段)を備えるコントローラとからなるシステムにおける、コントローラの一部を構成するインバータ制御部に関して説明を行う。尚、以下ではインバータは二つのスイッチング素子を直列に接続した(いわゆる上下アームを供えた)回路を3つ並列に接続した三相インバータであり、モータはこのインバータから供給される三相交流電力で駆動する三相交流モータとして説明を行う。
図8はモータ53の三相電流(トルク)をフィードバック制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図であり、図9はモータ53をオープン制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図である。図8及び図9に示すブロックは、図7に示す例において、コントローラ54の一部(インバータ制御部)に相当する。尚、図9に示すブロック図は図8に示すブロック図に対して後述する座標変換1ブロック61、PI制御ブロック64、非干渉制御ブロック65を欠く構成となっているが、各ブロックの制御内容に関しては殆ど変わりが無い為、以下では主に図8を中心に説明する。
図8に示す例において、61はモータ53のuvwの三相電流値のうちの二相の電流値であるu相電流値iu及びv相電流値ivを入力し、このu相電流値iu、v相電流値ivと回転子位相(電気角)θに基づいて、uvwの三相電流値をdq軸の二相の電流値であるdq軸電流値id及びiqに座標変換(ここでの座標変換を以下では座標変換1という)する座標変換1ブロック、62はモータ53の回転子位相θを入力し、入力した回転子位相θを微分演算して回転角速度ωMOTを算出する微分ブロック、63は電圧センサによって検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによってdq軸電流目標値(dq軸電流指令値とも言う)id*及びiq*を算出すると共に、後述するdq軸PI出力電圧指令値(第一の電圧指令値)vd’及びvq’のdq軸間の干渉分を補償する為のdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’を、上述したdq軸電流目標値id*及びiq*からtable参照によって求めるtableブロック、64は座標変換1ブロック61にて算出されたdq軸電流値id及びiqと、tableブロック63にて算出されたdq軸電流指令値id*及びiq*との偏差からPI制御演算を行ってdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’を算出するPI制御ブロック、65はPI制御ブロック64から出力されたdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’を、tableブロック63から出力されたdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’で補償してdq軸電圧指令値vdおよびvqを出力する、非干渉制御を行う非干渉制御ブロック、66はu相電流iu及びv相電流ivを入力してから、後述する三相の各相電圧指令値vu、vv、vwが出力されるまでのモータの回転子位相変化(即ち進み角)を補償する進み補償ブロック、67は電圧指令値vdおよびvqを三相の各相電圧指令値vu、vv、vwに座標変換する(ここでの座標変換を以下では座標変換2という)座標変換2ブロック、68は各相電圧指令値vu、vv、vwと実直流電圧値Vdcとから各相電圧指令値vu、vv、vwをPWM信号に変換するPWM変換ブロック、をそれぞれ示している。尚、図9に示すブロックにおいては検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによって直接(電流フィードバック制御を行わず)dq軸電圧指令値vdおよびvqを算出している。
以下、各ブロックの詳細な動作について説明する。なお、以下のブロックに共通して、三相電流値のうちの二相の電流値iu[A]、iv[A]は、電流センサにより得ることができ、モータの回転子位相(電気角)θ[rad]は、レゾルバやエンコーダなどの位置検出器により得ることができる。また、実直流電圧値Vdc[V]は電圧センサによって検出する事ができる。
図8はモータ53の三相電流(トルク)をフィードバック制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図であり、図9はモータ53をオープン制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図である。図8及び図9に示すブロックは、図7に示す例において、コントローラ54の一部(インバータ制御部)に相当する。尚、図9に示すブロック図は図8に示すブロック図に対して後述する座標変換1ブロック61、PI制御ブロック64、非干渉制御ブロック65を欠く構成となっているが、各ブロックの制御内容に関しては殆ど変わりが無い為、以下では主に図8を中心に説明する。
図8に示す例において、61はモータ53のuvwの三相電流値のうちの二相の電流値であるu相電流値iu及びv相電流値ivを入力し、このu相電流値iu、v相電流値ivと回転子位相(電気角)θに基づいて、uvwの三相電流値をdq軸の二相の電流値であるdq軸電流値id及びiqに座標変換(ここでの座標変換を以下では座標変換1という)する座標変換1ブロック、62はモータ53の回転子位相θを入力し、入力した回転子位相θを微分演算して回転角速度ωMOTを算出する微分ブロック、63は電圧センサによって検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによってdq軸電流目標値(dq軸電流指令値とも言う)id*及びiq*を算出すると共に、後述するdq軸PI出力電圧指令値(第一の電圧指令値)vd’及びvq’のdq軸間の干渉分を補償する為のdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’を、上述したdq軸電流目標値id*及びiq*からtable参照によって求めるtableブロック、64は座標変換1ブロック61にて算出されたdq軸電流値id及びiqと、tableブロック63にて算出されたdq軸電流指令値id*及びiq*との偏差からPI制御演算を行ってdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’を算出するPI制御ブロック、65はPI制御ブロック64から出力されたdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’を、tableブロック63から出力されたdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’で補償してdq軸電圧指令値vdおよびvqを出力する、非干渉制御を行う非干渉制御ブロック、66はu相電流iu及びv相電流ivを入力してから、後述する三相の各相電圧指令値vu、vv、vwが出力されるまでのモータの回転子位相変化(即ち進み角)を補償する進み補償ブロック、67は電圧指令値vdおよびvqを三相の各相電圧指令値vu、vv、vwに座標変換する(ここでの座標変換を以下では座標変換2という)座標変換2ブロック、68は各相電圧指令値vu、vv、vwと実直流電圧値Vdcとから各相電圧指令値vu、vv、vwをPWM信号に変換するPWM変換ブロック、をそれぞれ示している。尚、図9に示すブロックにおいては検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによって直接(電流フィードバック制御を行わず)dq軸電圧指令値vdおよびvqを算出している。
以下、各ブロックの詳細な動作について説明する。なお、以下のブロックに共通して、三相電流値のうちの二相の電流値iu[A]、iv[A]は、電流センサにより得ることができ、モータの回転子位相(電気角)θ[rad]は、レゾルバやエンコーダなどの位置検出器により得ることができる。また、実直流電圧値Vdc[V]は電圧センサによって検出する事ができる。
<座標変換1ブロック61>
座標変換1を行う座標変換1ブロック61では、uvwの三相のうちのu相電流値iu及びv相の電流値ivと電動機の回転子位相(電気角)θとから、以下に示す数1式に基づき、dq軸電流値id[A]、iq[A]を演算(すなわち、三相の電流値を二相の電流値に座標変換)する。
座標変換1を行う座標変換1ブロック61では、uvwの三相のうちのu相電流値iu及びv相の電流値ivと電動機の回転子位相(電気角)θとから、以下に示す数1式に基づき、dq軸電流値id[A]、iq[A]を演算(すなわち、三相の電流値を二相の電流値に座標変換)する。
<微分ブロック62>
微分演算を行う微分ブロック62では、電動機の回転子位相(電気角)を微分して電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]を演算する。
ω=dθ/dt
微分演算を行う微分ブロック62では、電動機の回転子位相(電気角)を微分して電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]を演算する。
ω=dθ/dt
<tableブロック63>
tableブロック63では、トルク指令値T*[N・m]と電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]と直流電圧値Vdc[V]とに基づいて、dq軸電流目標値id*[A]、iq*[A]をtable参照して算出すると共に、算出したdq軸電流目標値id*及びiq*に基づいて、後述するdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’のdq軸間の干渉電圧を補償する為のdq軸干渉電圧指令値vd’’[V]、vq’’[V]をtable参照して算出する。
尚、図9に示すtableブロック63は、検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによって直接(電流フィードバック制御を行わず)dq軸電圧指令値vdおよびvqを出力している。
tableブロック63では、トルク指令値T*[N・m]と電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]と直流電圧値Vdc[V]とに基づいて、dq軸電流目標値id*[A]、iq*[A]をtable参照して算出すると共に、算出したdq軸電流目標値id*及びiq*に基づいて、後述するdq軸PI出力電圧指令値vd’及びvq’のdq軸間の干渉電圧を補償する為のdq軸干渉電圧指令値vd’’[V]、vq’’[V]をtable参照して算出する。
尚、図9に示すtableブロック63は、検出された実際の直流電圧値である実直流電圧値Vdcとモータトルク指令値T*と回転角速度ωMOTに基づいて、ルックアップテーブルによって直接(電流フィードバック制御を行わず)dq軸電圧指令値vdおよびvqを出力している。
<PI制御ブロック64>
PI制御を行うPI制御ブロック64では、dq軸電流目標値id*及びiq*とdq軸電流値id及びiqとから、以下の数2式に基づき、dq軸PI出力電圧指令値vd’[V]、vq’[V]を演算する。
但し、Kpd:d軸比例ゲイン、Kpq:q軸比例ゲイン、Kid:d軸積分ゲイン、Kiq:q軸積分ゲイン、s:ラプラス演算子である。
PI制御を行うPI制御ブロック64では、dq軸電流目標値id*及びiq*とdq軸電流値id及びiqとから、以下の数2式に基づき、dq軸PI出力電圧指令値vd’[V]、vq’[V]を演算する。
<非干渉制御ブロック65>
非干渉制御を行う非干渉制御ブロック65では、dq軸PI出力電圧指令値vd’およびvq’とdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’とから、以下の数3式に基づき、dq軸電圧指令値vd[V]、vq[V]を演算する。
但し、ωc[rad]:電流応答カットオフ角周波数、s:ラプラス演算子である。
非干渉制御を行う非干渉制御ブロック65では、dq軸PI出力電圧指令値vd’およびvq’とdq軸干渉電圧指令値vd’’及びvq’’とから、以下の数3式に基づき、dq軸電圧指令値vd[V]、vq[V]を演算する。
<進み補償ブロック66>
進み補償を行う進み補償ブロック66では、電動機の回転子位相(電気角)θ[rad]に対して、u相電流iu及びv相電流ivを入力してから三相の各相電圧指令値vu、vv、vwが出力されるまでの時間(進み補償時間)Δt[s]におけるモータの回転子位相変化(進み角)を補償(進み補償)し、この進み補償後の電動機の回転子位相(電気角)θ’[rad]を演算する。
θ’=θ+(dθ/dt)・Δt
但し、Δt[s]=進み補償時間である。
進み補償を行う進み補償ブロック66では、電動機の回転子位相(電気角)θ[rad]に対して、u相電流iu及びv相電流ivを入力してから三相の各相電圧指令値vu、vv、vwが出力されるまでの時間(進み補償時間)Δt[s]におけるモータの回転子位相変化(進み角)を補償(進み補償)し、この進み補償後の電動機の回転子位相(電気角)θ’[rad]を演算する。
θ’=θ+(dθ/dt)・Δt
但し、Δt[s]=進み補償時間である。
<座標変換2ブロック67>
座標変換2を行う座標変換2ブロック67では、dq軸電圧指令値vd及びvqを進み補償後の電動機の回転子位相(電気角)θ’に基づいて、以下の数4式に基づき、三相電圧指令値vu[V]、vv[V]、vw[V]を演算(三相に座標変換)する。
座標変換2を行う座標変換2ブロック67では、dq軸電圧指令値vd及びvqを進み補償後の電動機の回転子位相(電気角)θ’に基づいて、以下の数4式に基づき、三相電圧指令値vu[V]、vv[V]、vw[V]を演算(三相に座標変換)する。
<PWM変換ブロック68>
PWM変換を行うPWM変換ブロック68では、三相電圧指令値vu、vv、vwと実直流電圧値Vdcとから、以下の数5式に基づき、インバータの各相(u、v、w三相の各相)のスイッチング素子を駆動するPWM(on duty)tu[%]、tv[%]、tw[%]を演算する。このPWM(PWM信号)に基づいて、インバータ52の各相のスイッチング素子がデューティ制御される事により、モータ53のトルクが制御される。
PWM変換を行うPWM変換ブロック68では、三相電圧指令値vu、vv、vwと実直流電圧値Vdcとから、以下の数5式に基づき、インバータの各相(u、v、w三相の各相)のスイッチング素子を駆動するPWM(on duty)tu[%]、tv[%]、tw[%]を演算する。このPWM(PWM信号)に基づいて、インバータ52の各相のスイッチング素子がデューティ制御される事により、モータ53のトルクが制御される。
以上が通常用いられている一般的な、直流電力を三相交流電力に変換するインバータと、インバータから出力される三相交流電力によって駆動するモータを備えるモータの駆動装置におけるインバータ制御部の構成である。このようなインバータ制御部を備える従来のシステムにおいては、直流電圧(インバータと発電装置との間の直流電圧、すなわちインバータの入力側電圧)を安定させる事が困難であるという問題があった。以下では図面を参照して、このような従来の問題を解決した本発明のモータ駆動装置の実施例について説明する。
<第1実施例>
図1〜図3はそれぞれ本発明のモータの駆動装置の第1実施例を説明するための図である。まず、図1により、本発明のモータの駆動装置となるシステム全体の一例を説明する。図1に示す例において、システムは、界磁巻線に接続されたスイッチ素子2が制御される事によって界磁巻線に印加される界磁電圧(若しくは界磁電流)が制御されて発電電力が制御されるオルタネータ3と、オルタネータ3で発電された三相交流電力を直流電力に変換して出力するダイオードブリッジ1とを備える発電装置(電源装置)と、供給された直流電力を三相交流電力に変換してモータ5へ供給するインバータ4と、インバータ4から供給される三相交流電力によって駆動するモータ5と、スイッチ素子2及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、実直流電圧Vdcが直流電圧目標値Vdc*となるように界磁電圧指令を設定し、この界磁電圧指令に基づいて算出されたPWM信号によりスイッチ素子2をデューティ制御してオルタネータ3の発電量(発電電力)を制御する(すなわち、電源電圧制御装置を備える)とともに、三相電圧指令値に基づいて算出されたPWM信号によりインバータ4のスイッチング素子をデューディ制御してモータ5の三相電流(トルク)を制御している。システムとして直流電圧を維持しつつトルクを変化させるため、コントローラ6は、三相電圧指令値及び界磁電圧指令(すなわちスイッチ素子2及びインバータ4へ送信するPWM信号)を常時操作している。以上の構成は従来のシステムと同様の構成である。
図1〜図3はそれぞれ本発明のモータの駆動装置の第1実施例を説明するための図である。まず、図1により、本発明のモータの駆動装置となるシステム全体の一例を説明する。図1に示す例において、システムは、界磁巻線に接続されたスイッチ素子2が制御される事によって界磁巻線に印加される界磁電圧(若しくは界磁電流)が制御されて発電電力が制御されるオルタネータ3と、オルタネータ3で発電された三相交流電力を直流電力に変換して出力するダイオードブリッジ1とを備える発電装置(電源装置)と、供給された直流電力を三相交流電力に変換してモータ5へ供給するインバータ4と、インバータ4から供給される三相交流電力によって駆動するモータ5と、スイッチ素子2及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、実直流電圧Vdcが直流電圧目標値Vdc*となるように界磁電圧指令を設定し、この界磁電圧指令に基づいて算出されたPWM信号によりスイッチ素子2をデューティ制御してオルタネータ3の発電量(発電電力)を制御する(すなわち、電源電圧制御装置を備える)とともに、三相電圧指令値に基づいて算出されたPWM信号によりインバータ4のスイッチング素子をデューディ制御してモータ5の三相電流(トルク)を制御している。システムとして直流電圧を維持しつつトルクを変化させるため、コントローラ6は、三相電圧指令値及び界磁電圧指令(すなわちスイッチ素子2及びインバータ4へ送信するPWM信号)を常時操作している。以上の構成は従来のシステムと同様の構成である。
本発明の特徴は、コントローラ6の一部を構成する、インバータ4を制御するインバータ制御部にある。以下、その特徴について説明する。
図2はモータ5の三相電流(トルク)をフィードバック制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図であり、図3はモータ5をオープン制御するためのインバータ制御部に関わるブロック図である。図2及び図3に示すブロックは、図1に示す例において、それぞれコントローラ6の一部(インバータ制御部)を構成している。図2及び図3に示す例において、11は座標変換1を行う座標変換1ブロック、12は微分を行う微分ブロック、13はルックアップテーブルによる変換を行うtableブロック、14はPI制御を行うPI制御ブロック、15は非干渉制御を行う非干渉制御ブロック、16は進み補償を行う進み補償ブロック、17は座標変換2を行う座標変換2ブロック、18はPWM変換を行うPWM変換ブロック、をそれぞれ示している。これらのブロックのうち、tableブロック13及びPWM変換ブロック18以外のブロックにおいては図8及び図9に示した従来例と同様であるので、以下ではtableブロック13及びPWM変換ブロック18を中心に説明する。
図8及び図9に示した従来例ではPWM変換ブロック68は、実際の直流電圧である実直流電圧値Vdcを用いてPWM信号(PWM)を生成していたのに対し、図2及び図3に示す本発明の第1実施例においては、直流電圧目標値Vdc*を用いてPWM信号(PWM1)を生成している点に本発明の特徴がある。また、本発明の第1実施例においては、ルックアップテーブルにおいて参照する指標として直流電圧目標値Vdc*を用いている。
すなわち、図2に示す例では、直流電圧目標値Vdc*をdq軸電流目標値id*、iq*及びdq軸干渉電圧指令値vd’’、vq’’を算出するtableブロック13(電流目標値算出手段、干渉電圧算出手段)に供給する。このtableブロック13においては、トルク指令値T*と電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]と直流電圧目標値Vdc*とに基づいて、table参照によりdq軸電流目標値id*、iq*を求め、PI制御ブロック14(第一のdq軸電圧指令値算出手段)においてdq軸電流目標値id*、iq*とdq軸電流値id、iqとに基づいてPI制御(PI演算)を行いdq軸PI出力電圧指令値vd’、vq’(第一のdq軸電圧指令値)を求める。また、このtableブロック13において、dq軸電流目標値id*、iq*に基づいて、dq軸干渉電圧指令値vd’’、vq’’を求める。求めたdq軸PI出力電圧指令値vd’、vq’及びdq軸干渉電圧指令値vd’’、vq’’を非干渉制御を行う非干渉制御ブロック15(第二のdq軸電圧指令値算出手段)に供給し、dq軸電圧指令値vd、vq(第二のdq軸電圧指令値)を求める。そして、求めたdq軸電圧指令値vd、vqを進み補償した電動機の回転子位相(電気角)θ’とともに座標変換2ブロック17に供給し、座標変換2ブロック17において、dq軸電圧指令値vd、vqを電動機の回転子位相(電気角)θ’に基づいて三相に座標変換して三相各相の電圧指令値vu、vv、vwを求める。最後にPWM変換ブロック18にて、求めた三相電圧指令値vu、vv、vwから直流電圧目標値vdc*を参照してインバータの各相(u、v、w三相の各相)のスイッチング素子を駆動するPWM(on duty)tu、tv、twを求めている。PWMは数5式における実直流電圧値Vdcを直流電圧目標値Vdc*に置き換えた式に基づいて算出する。尚、直流電圧を安定させる為にはPWM変換ブロック18にて直流電圧目標値Vdc*を参照して、三相各相の電圧指令値vu、vv、vwをPWMtu、tv、twに変換すれば、その効果を得る事ができるが、上述の様にtableブロック13においても直流電圧目標値Vdc*を参照してdq軸電流目標値id*、iq*を求める事により、その効果をさらに増大させる事が可能である。
また、図3に示す例では、直流電圧目標値Vdc*をdq軸電圧指令値vd、vqを算出するtableブロック13に供給する。このブロック13においては、トルク指令値T*と電動機の回転子角速度(電気角速度)ω[rad/s]と直流電圧目標値Vdc*とに基づいて、table参照によりdq軸電圧指令値vd、vqを求める。求めたdq軸電圧指令値vd、vqを進み補償した電動機の回転子位相(電気角)θ’とともに座標変換2ブロック17に供給し、座標変換2ブロック17において、dq軸電圧指令値vd、vqを電動機の回転子位相(電気角)θ’に基づいて三相に座標変換して三相電圧指令値vu、vv、vwを求める。最後に、求めた三相電圧指令値vu、vv、vwから直流電圧目標値Vdc*を参照してインバータの各相(u、v、w三相の各相)のスイッチング素子を駆動するPWMtu、tv、twを求めている。
なお、上述した例では直流電圧を制御する例を示したが、直流電流を制御する場合は、コントローラ6は実際の直流電力の電流が直流電流目標値となるように界磁電圧指令を算出してスイッチ素子を制御し(即ち電源電流制御手段を備えて)、直流電流目標値からオルタネータの特性に従って直流電圧目標値を算出(即ち、直流電流目標値に対応する直流電圧を直流電圧目標値として算出)し、算出された直流電圧目標値に基づいて生成されたPWM信号をインバータ4へ出力したり、直流電圧目標値に基づいてtable参照を行ったりすることで、上述した直流電圧を制御する場合と同様の作用効果(すなわち直流電流を安定させる作用効果)を得ることができる。
<第2実施例>
図4は、本発明のモータの駆動装置の第2実施例におけるシステム全体を説明するための図である。図4に示す第2実施例において、システムは、三相交流電力を出力するモータ(モータ・ジェネレータ(電動発電機))22から出力された三相交流電力を直流電力に変換するインバータ(若しくはコンバータ)21を備える発電装置と、供給された直流電力を三相交流電力に変換するインバータ4と、インバータ4から供給される三相交流電力によって駆動するモータ5と、インバータ21及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、それぞれのインバータ(コンバータ)21及びインバータ4に三相電圧指令値に基づいて生成されたPWM信号を供給して、モータ22及びモータ5の三相電流(トルク、発電量)を制御している。システムとしては直流電圧を維持しつつトルクを変化させるため、コントローラ6は、インバータ(コンバータ)21及びインバータ4それぞれの三相電圧指令値(すなわちPWM信号)を常時操作している。
図4は、本発明のモータの駆動装置の第2実施例におけるシステム全体を説明するための図である。図4に示す第2実施例において、システムは、三相交流電力を出力するモータ(モータ・ジェネレータ(電動発電機))22から出力された三相交流電力を直流電力に変換するインバータ(若しくはコンバータ)21を備える発電装置と、供給された直流電力を三相交流電力に変換するインバータ4と、インバータ4から供給される三相交流電力によって駆動するモータ5と、インバータ21及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、それぞれのインバータ(コンバータ)21及びインバータ4に三相電圧指令値に基づいて生成されたPWM信号を供給して、モータ22及びモータ5の三相電流(トルク、発電量)を制御している。システムとしては直流電圧を維持しつつトルクを変化させるため、コントローラ6は、インバータ(コンバータ)21及びインバータ4それぞれの三相電圧指令値(すなわちPWM信号)を常時操作している。
図4に示したシステムにおいても、上述した第1実施例と同様に、モータ5の駆動を制御するために、図2あるいは図3に示した本発明に係るインバータ制御部(インバータ4を制御するインバータ制御部)をコントローラ6に備えている。加えて、図4に示したシステムではインバータ(コンバータ)21を、実直流電圧値Vdcが直流電圧目標値Vdc*となるように、相電流値iu1及びiv1と回転子位相θ1とに基づいて電圧指令値を算出し、電圧指令値と直流電圧目標値Vdc*に基づいてインバータ(コンバータ)21が備えるスイッチング素子を制御する為のPWMを生成する第二のインバータ(コンバータ)制御部をコントローラ6に備えている。すなわち、上述したインバータ4の駆動制御と同様に直流電圧目標値Vdc*に基づいてPWM信号を生成する事によりインバータ(コンバータ)21の制御を行うことができる。また、本実施例の場合にはモータ5が回生し、モータ(モータ・ジェネレータ)22が駆動する場合には、上述したインバータ4とインバータ(コンバータ)21との制御内容を入れ替えれば良く、モータ5とモータ(モータ・ジェネレータ)22のどちらが発電し、どちらが駆動するかは上記の形態に限定されない。また、第1実施例と同様に、直流電圧に変えて直流電流の制御を行うこともできる。
<第3実施例>
図5は、本発明のモータの駆動装置の第3実施例におけるシステム全体を説明するための図である。図5に示す第3実施例において、システムは、直流電力を出力するバッテリと、バッテリから出力された直流電力の電圧を昇圧又は降圧して直流電力を出力するDC・DCコンバータ25とを備えた電源装置と、電源装置から供給された直流電力を三相交流電力に変換するインバータ4と、インバータから供給される三相交流電力で駆動するモータ5と、DC・DCコンバータ25及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、DC・DCコンバータ25の出力電圧が所定の電圧となるように昇圧又は降圧率を制御すべく、DC・DCコンバータ25に設けられたスイッチング素子(リアクトルに接続されたスイッチング素子)をデューティ制御するPWM信号をDC・DCコンバータ25に供給するとともに、三相電圧指令値に基づいて生成されたPWM信号によりインバータ4のスイッチング素子をデューティ制御してモータ5の三相電流(トルク)を制御している。尚DC・DCコンバータ25は例えば、バッテリの正極に接続されたリアクトルと、該リアクトルに一方の端子が接続されるとともに他方の端子がバッテリの負極に接続された下側スイッチング素子と、該下側スイッチング素子の上記一方の端子が接続された上側スイッチング素子とで構成される、公知のDC・DCコンバータであり、その回路構成は詳述しない。システムとして直流電圧を維持しつつモータ5の出力トルクを変化させるため、コントローラ6は、三相電圧指令値及び昇降圧率(即ちPWM信号)を常時操作している。
図5は、本発明のモータの駆動装置の第3実施例におけるシステム全体を説明するための図である。図5に示す第3実施例において、システムは、直流電力を出力するバッテリと、バッテリから出力された直流電力の電圧を昇圧又は降圧して直流電力を出力するDC・DCコンバータ25とを備えた電源装置と、電源装置から供給された直流電力を三相交流電力に変換するインバータ4と、インバータから供給される三相交流電力で駆動するモータ5と、DC・DCコンバータ25及びインバータ4を制御するコントローラ6と、から構成されている。コントローラ6は、DC・DCコンバータ25の出力電圧が所定の電圧となるように昇圧又は降圧率を制御すべく、DC・DCコンバータ25に設けられたスイッチング素子(リアクトルに接続されたスイッチング素子)をデューティ制御するPWM信号をDC・DCコンバータ25に供給するとともに、三相電圧指令値に基づいて生成されたPWM信号によりインバータ4のスイッチング素子をデューティ制御してモータ5の三相電流(トルク)を制御している。尚DC・DCコンバータ25は例えば、バッテリの正極に接続されたリアクトルと、該リアクトルに一方の端子が接続されるとともに他方の端子がバッテリの負極に接続された下側スイッチング素子と、該下側スイッチング素子の上記一方の端子が接続された上側スイッチング素子とで構成される、公知のDC・DCコンバータであり、その回路構成は詳述しない。システムとして直流電圧を維持しつつモータ5の出力トルクを変化させるため、コントローラ6は、三相電圧指令値及び昇降圧率(即ちPWM信号)を常時操作している。
図5に示したシステムにおいても、上述した第1実施例と同様に、モータ5の駆動を制御するために、図2あるいは図3に示した本発明に係るインバータ制御部(インバータ4を制御するインバータ制御部)をコントローラ6に備えている。また、第1実施例と同様に、直流電圧に変えて直流電流の制御を行うこともできる。
本発明は上述した実施例にのみ限定されるものではなく、幾多の変形、変更が可能である。例えば、上述した実施例では、発電装置(電源装置)にオルタネータを備える例(第1実施例)、モータ(モータ・ジェネレータ(電動発電機))を備える例(第2実施例)、DC・DCコンバータを備える例(第3実施例)を示したが、上記実施例を組み合わせたシステム、例えば、図6に示すようにモータ及びインバータ2組とDC・DCコンバータとを組み合わせたシステムにも適用することができ、これらモータ、インバータ、DC・DCコンバータの数や組合わせには限定されない。また、直流電圧目標値そのものではなく、直流電圧目標値からフィルタや推定モデル等を用いて算出した直流電圧推定値を用いても同様な作用効果を得ることができる。
更にまた、電源装置の出力電力が直流電圧と直流電圧目標値とを一致する様に制御され、インバータがモータの出力トルクとトルク目標値とを一致する様に各相の相電圧(PWM)を制御されても良いし、逆にインバータが直流電圧と直流電圧目標値とが一致する様に制御され、電源装置の出力電力がモータの出力トルクとトルク目標値とを一致する様に制御されても良い。
更にまた、電源装置の出力電力が直流電圧と直流電圧目標値とを一致する様に制御され、インバータがモータの出力トルクとトルク目標値とを一致する様に各相の相電圧(PWM)を制御されても良いし、逆にインバータが直流電圧と直流電圧目標値とが一致する様に制御され、電源装置の出力電力がモータの出力トルクとトルク目標値とを一致する様に制御されても良い。
本発明のモータの駆動装置によれば、インバータの各相のスイッチング素子を制御するPWM信号を直流電圧目標値に基づいて生成するよう構成しているので、直流電力として電力を出力する電源装置と、この電源装置に接続され、該電源装置から出力された直流電力を入力し、該入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、少なくとも前記インバータを制御するインバータ制御手段を備えるコントローラと、からなるシステムにおいて、直流電力の電圧又は電流(直流電圧又は直流電流)を安定させることができる。
1 ダイオードブリッジ
2 スイッチ素子
3 オルタネータ
4 インバータ
5 モータ
6 コントローラ
11 座標変換1ブロック
12 微分ブロック
13 tableブロック
14 PI制御ブロック
15 非干渉制御ブロック
16 進み補償ブロック
17 座標変換2ブロック
18 PWM変換ブロック
21 インバータ(コンバータ)
22 モータ(モータ・ジェネレータ)
25 DC・DCコンバータ
2 スイッチ素子
3 オルタネータ
4 インバータ
5 モータ
6 コントローラ
11 座標変換1ブロック
12 微分ブロック
13 tableブロック
14 PI制御ブロック
15 非干渉制御ブロック
16 進み補償ブロック
17 座標変換2ブロック
18 PWM変換ブロック
21 インバータ(コンバータ)
22 モータ(モータ・ジェネレータ)
25 DC・DCコンバータ
Claims (7)
- 直流電力として電力を出力する電源装置と、該電源装置に接続され、該電源装置から出力された直流電力を入力し、入力した直流電力を多相交流電力に変換して出力するインバータと、該インバータから出力される多相交流電力で駆動する多相交流モータと、少なくとも前記インバータの各相のスイッチング素子を制御して、インバータを制御するインバータ制御手段を備えるコントローラと、からなるモータの駆動装置において、
前記インバータ制御手段は、前記インバータの各相のスイッチング素子を制御するPWM信号を、前記直流電力の電圧値の目標値である直流電圧目標値に基づいて生成して、前記インバータから前記多相交流モータに出力する多相交流電力を制御することを特徴とするモータの駆動装置。 - 前記コントローラは更に、前記電源装置から出力される直流電力の電圧値が前記直流電圧目標値となる様に前記電源装置の出力電力を制御する電源電圧制御手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のモータの駆動装置。
- 前記コントローラは更に、前記電源装置から出力される直流電流の電流値が直流電流目標値となる様に前記電源装置の出力電流を制御する電源電流制御手段を備え、
前記直流電圧目標値を前記直流電流目標値から算出して求めることを特徴とする請求項1に記載のモータの駆動装置。 - 前記インバータ制御手段は、前記多相交流モータの各相に印加する電圧の目標値として、各相毎の電圧指令値を算出し、算出された各相毎の電圧指令値と前記直流電圧目標値とに基づいて前記PWM信号を生成する事を特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモータの駆動装置。
- 前記インバータ制御手段は、前記多相交流モータの出力トルク目標値、前記多相交流モータの回転子位相及び前記直流電圧目標値に基づいてdq軸電流目標値を算出する電流目標値算出手段と、前記dq軸電流目標値に基づいて第一のdq軸電圧指令値を算出する第一のdq軸電圧指令値算出手段と、該第一のdq軸電圧指令値のdq軸間の干渉成分を補償する為のdq軸干渉電圧指令値を前記第一のdq軸電圧指令値に基づいて算出する干渉電圧算出手段と、前記第一のdq軸電圧指令値と前記dq軸干渉電圧指令値とに基づいて第二のdq軸電圧指令値を算出する第二の電圧指令値算出手段を備え、
各相毎の電圧指令値は、前記第二のdq軸電圧指令値を三相に変換して算出されることを特徴とする請求項4に記載のモータの駆動装置。 - 前記電源装置は、多相交流電力を発電するオルタネータと、該オルタネータの発電電力を直流に変換する変換器から構成されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のモータの駆動装置。
- 前記電源装置は、バッテリと、該バッテリ供給される電力を昇圧又は降圧して出力するDC・DCコンバータから構成されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007001741A JP2008172876A (ja) | 2007-01-09 | 2007-01-09 | モータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007001741A JP2008172876A (ja) | 2007-01-09 | 2007-01-09 | モータの駆動装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2008172876A true JP2008172876A (ja) | 2008-07-24 |
Family
ID=39700430
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JP2007001741A Withdrawn JP2008172876A (ja) | 2007-01-09 | 2007-01-09 | モータの駆動装置 |
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JP (1) | JP2008172876A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010142013A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置及び制御方法 |
-
2007
- 2007-01-09 JP JP2007001741A patent/JP2008172876A/ja not_active Withdrawn
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