JP2008154760A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制可能な自走式掃除機を実現する。
【解決手段】自走式掃除機は吸引力切替スイッチを1(普通吸引力)に設定して一定速度で前進する。赤外線距離センサ12で障害物を検出すると一定距離Lir−1まで接近し吸引力切替スイッチを2(中吸引力)に設定して減速する。距離Lir−2まで接近すると吸引力切替スイッチを3(最大級引力)に設定して最減速し障害物と接触すると、前進を停止して方向転換する。方向転換の間は吸引力切替スイッチは3のまま維持し、方向転換が完了すると、吸引力切替スイッチを1に設定し再び一定速度で前進する。この動作を走行中に繰り返す。上記シーケンスによって、障害物の周囲を最大吸引力で集塵し障害物がない場所は普通吸引力で集塵させ、集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制する。
【選択図】図1
【解決手段】自走式掃除機は吸引力切替スイッチを1(普通吸引力)に設定して一定速度で前進する。赤外線距離センサ12で障害物を検出すると一定距離Lir−1まで接近し吸引力切替スイッチを2(中吸引力)に設定して減速する。距離Lir−2まで接近すると吸引力切替スイッチを3(最大級引力)に設定して最減速し障害物と接触すると、前進を停止して方向転換する。方向転換の間は吸引力切替スイッチは3のまま維持し、方向転換が完了すると、吸引力切替スイッチを1に設定し再び一定速度で前進する。この動作を走行中に繰り返す。上記シーケンスによって、障害物の周囲を最大吸引力で集塵し障害物がない場所は普通吸引力で集塵させ、集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制する。
【選択図】図1
Description
本発明は、自走して清掃を行なう自走式掃除機に関する。
家庭用自走式掃除機の集塵方式には、一般の電気掃除機と同じく吸引ファンモータによる吸引によって集塵するものがある。この集塵を効率よく実行するために、床が絨毯であるか木板であるかという材質の違いに応じて吸引力を制御する方法が、例えば、特許文献1に記載されている。
また、集塵検知手段を設け、自走式掃除機の掃除状況に応じて集塵検知感度を制御する方法が、例えば、特許文献2に記載されている。
自走式掃除機において、吸引ファンモータによる吸引集塵によって掃除を実行させる方式では、大きな吸引力を発生させるためには、大型の吸引ファンモータを搭載する必要がある。
ところで、自走式掃除機は自走式掃除機本体にバッテリーを搭載し、バッテリーからの給電によって走行用モータや吸引ファンモータを駆動させている。ここで、大型の吸引ファンモータは消費電力も大きい。大きな消費電力を供給するには、簡単にはバッテリーを大容量化すればよい。
しかし、家庭内で使用する前提から、自走式掃除機本体の寸法や質量には制約があり、搭載できるバッテリーの容量にも制限がある。また、バッテリーは放電後に一定の充電時間が必要であり、掃除途中でバッテリーが放電してしまうと、再充電されるまで掃除が中断する。
そのため、吸引方式の自走式掃除機では、「バッテリーの残容量を保たせながら、なおかつ大きな吸引力で集塵させる」という、相反する要望がある。
そのため、吸引方式の自走式掃除機では、「バッテリーの残容量を保たせながら、なおかつ大きな吸引力で集塵させる」という、相反する要望がある。
本発明の目的は、集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制可能な自走式掃除機を実現することである。
本発明の自走式掃除機は、移動体と、移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有し、この清掃手段による吸引力の大きさを切り替える手段と、移動体前方方向に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段による上記障害物の検出に基づいて、吸引力切替手段により清掃手段の吸引力を切り替える制御手段とを備えることを特徴とする。
塵埃は、障害物近辺に集合し易いことに加え、障害物近辺の塵埃を吸引する場合は、障害物から一定距離以上離れた箇所の塵埃を吸引する場合より、必要とする吸引力が異なる。
このため、障害物の検出に基づいて、適切な吸引力となるように制御する。
本発明によれば、集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制可能な自走式掃除機を実現することが可能となる。
また、バッテリーの放電による掃除の中断を避け、大きな吸引力を効果的に使用して掃除対象部屋の平均集塵効率を上げることができる。
以下、本発明の実施形態例について添付図面を参照して説明する。
図1は本発明の一実施形態における自走式掃除機の制御回路概略構成図である。図1において、1は制御主回路、2は左走行モータ駆動回路、3は左走行モータ、4は左走行モータ3の回転検出器、5は右走行モータ駆動回路、6は右走行モータ、7は右走行モータ6の回転検出器、8は吸引力切替回路である。
また、9は吸引ファンモータ駆動回路、10は吸引ファンモータ、11は赤外線距離センサ駆動回路、12は赤外線距離センサ、13はバンパセンサ駆動回路、14はバンパセンサ、15はバッテリー、16は電源回路である。
また、17は制御主回路用給電回路、18は左走行モータ用給電回路、19は右走行モータ用給電回路、20は吸引ファンモータ用給電回路、21は赤外線距離センサ用給電回路、22はバンパセンサ用給電回路である。
また、23は制御主回路を構成する中央演算処理装置、24はメモリ回路、25は入出力回路、26は入力部、27は出力部、28はアドレス・バス、29はデータ・バス、30はコントロール・バスである。
図2は、本発明の一実施形態が適用される自走式掃除機の概略構成図である。図2において、31は自走式掃除機の本体筐体部、32は左走行車輪、33は右走行車輪、34はバンパ部、35は吸引吸口部である。
本体筐体31の内部には、左走行モータ3、右走行モータ6、吸引ファンモータ10、バッテリー15、および図1に示した各構成要素が搭載される。また、図示しないが、本体筐体31の内部には左右の走行車輪用の車軸とギア、ダストケース、吸引吸口35とダストケースを結合する流路が搭載される。
図1において、制御主回路1には、左走行モータ駆動回路2と、右走行モータ駆動回路5と、吸引力切替回路8と、赤外線距離センサ駆動回路11と、バンパセンサ駆動回路13と、制御主回路用給電回路17とが接続される。
左走行モータ駆動回路2には左走行モータ3が接続され、左走行モータ3には左走行モータ回転検出器4が接続される。そして、左走行モータ回転検出器4は制御主回路1に接続される。また、左走行モータ駆動回路2には左走行モータ用給電回路18から電力が供給される。
右走行モータ駆動回路5には右走行モータ6が接続され、右走行モータ6には右走行モータ回転検出器7が接続される。そして、右走行モータ回転検出器7は制御主回路1に接続される。また、右走行モータ駆動回路5には右走行モータ用給電回路19から電力が供給される。
吸引力切替回路8には、吸引ファンモータ駆動回路9が接続される。吸引ファンモータ駆動回路9には、吸引ファンモータ10と吸引ファンモータ用給電回路20が接続される。
赤外線距離センサ駆動回路11には赤外線距離センサ12が接続され、赤外線距離センサ用給電回路21から電力が供給される。
バンパセンサ駆動回路13にはバンパセンサ14が接続され、バンパセンサ用給電回路22から電力が供給される。
バッテリー15には電源回路16が接続される。また、電源回路16には、制御主回路用給電回路17と、左走行モータ用給電回路18と、右走行モータ用給電回路19と、吸引ファンモータ用給電回路20と、赤外線距離センサ用給電回路21と、バンパセンサ用給電回路22とが接続される。
制御回路1の中央演算処理装置23には、アドレス・バス28と、データ・バス29と、コントロール・バス30とが接続され、メモリ回路24と入出力回路25は、それぞれアドレス・バス28と、データ・バス29と、コントロール・バス30とに接続される。
制御主回路1に接続される各回路の電気信号は、入出力回路25の入力部26と出力部27を介して、制御主回路1へ伝達される。
図2において、左走行車輪32は車軸とギアを介して左走行モータ3へ接続される。また、右走行車輪33は車軸とギアを介して右走行モータ6へ接続される。
バンパ34にはバンパセンサ14が取り付けられる。また、バンパ34の前方部位には赤外線距離センサ12が取り付けられる。
ここで、図1に示す回転検出器4と7とは、例えばエンコーダであって、モータ3、6の回転速度に応じてパルス信号を発生するように構成された電子部品である。
吸引ファンモータ10は、印加電圧に応じて吸引力が変化するファンモータである。
吸引力切替回路8は、吸引ファンモータ10の吸引力を制御するスイッチ回路である。この吸引力切替回路8は、例えば、一般的な電気掃除機の手元スイッチを制御主回路1から操作できるようにした電気回路であり、吸引力切替回路8からの出力指令に応じて、吸引ファンモータ10の吸引力は、例えば最強・強・標準の3通りに制御される。
赤外線距離センサ12は、発光素子と受光素子とレンズ面とを有する電子部品である。つまり、赤外線距離センサ12は、発光素子からレンズ面を通して赤外線を対象物に投射し、その対象物から反射された赤外線をレンズ面を通して受光素子で受光し、受光した反射光の強度から対象物までの距離を測定するセンサである。
また、バンパセンサ14は、例えば、バンパ34の構造部材に取り付けたマイクロスイッチであり、所定の力が加わるとスイッチが開閉して、開閉に応じた電気信号を発生する。
制御主回路1は、走行モータ駆動回路2と5とを介して左右の走行モータ3と6を駆動する。また、回転検出器4と7とによって検出された走行モータ3と6との回転に基づき、走行モータ3と6の回転方向と回転速度を算出し、走行モータ3と6に接続される車輪32と33の回転を制御する。筐体31は、車輪32と33の回転方向と回転速度に応じて、前進、後退、右回転、左回転などの移動動作を行う。
また制御主回路1は、赤外線距離センサ12により、筐体31と、その前方にある障害物との距離を測定する。そして、バンパセンサ14により筐体31と障害物との接触を確実に検知する。
また、制御主回路1は、赤外線距離センサ12により測定した障害物との距離およびバンパセンサ14により検知した障害物との接触状況に応じて、吸引力切替回路8へ吸引力の切替信号を与える。これにより、障害物までの距離に対応した吸引力を発生させる。
ここで、図6を参照して、自走式掃除機がゴミを吸引する状況を説明する。図6の(A)は、自走式掃除機の進行方向の前方に障害物がある場合の図であり、図6の(B)は、障害物がない場合の図である。図中の黒丸印は床面のゴミを示し、図6の白抜きの小丸印は、吸口部35から吸引された後のゴミが存在していた位置を表す。また、図6中の太い矢印は、吸口部35に向かう空気の流れを示す。
図6の(B)に示すように、障害物がないところでは、吸口部35は床面にあるゴミの上を通過しながら吸引する。したがって、この場合は吸引空気流がそれほど強くなくてもゴミは吸引可能である。
一方、図6の(A)に示すように、前方に障害物がある場合、図2に示した自走式掃除機の機構構造上、障害物の直近にあるゴミの上に吸口部35を通過させることはできない。したがって、この場合に壁際等の、障害物の直近にある床面のゴミを吸引するには、吸口部35から吸込む吸引空気流を十分に強くする必要がある。
また、一般に、人の移動などによって部屋内の空気が攪拌されるため、部屋の中央付近は塵埃が少なく、空気の流れが少ない部屋の壁際や家具周囲は塵埃が溜まりやすいと考えられる。
そこで、本発明では、障害物と自走式掃除機との距離に応じて、吸引ファンモータの出力を制御し、壁際のゴミを効率よく吸引する。
以下に、障害物との距離に応じて吸引力を制御する詳細について説明する。
図3は、本発明の一実施形態である自走式掃除機における赤外線距離センサの出力特性を示した図である。図3の横軸は赤外線距離センサのレンズ面から対象物までの距離を示し、縦軸は反射光の強度に対応する出力電圧を示す。図3中における縦軸のVirは、測定点に対する出力電圧、横軸のLirはVirに対応する距離、Lir−minは、測定可能な最低距離、Lir−maxは測定可能な最大距離を示す。
また、図3中のLir−1とLir−2は、吸引力切替の設定距離を示し、Lbmpはバンパセンサが作動するバンパストロークを示す。また、図3の下部に示した1、2、3の数値は吸引力切替スイッチの切替レベル値を表す。図3に示した例では、Lir−min≦Lir−2<Lir−1≦Lir−maxに設定してある。
また、バンパストロークは、Lir−min≦Lbmpに設定してあり、赤外線距離センサで検出できない最近傍の障害物は、バンパセンサによって検出される。バンパが障害物に接触してバンパセンサが作動したときの信号状態をバンパセンサON、そうでないときの信号状態をバンパセンサOFFとする。
図4に本発明の一実施形態における吸引力切替の制御フローをPADで示す。図4中、101から119はPADの制御ブロックである。
図4において、ブロック101で左車輪の回転方向を判定する。左車輪が正回転(Y)の場合、ブロック102で右車輪の回転方向を判定する。ブロック102の判定で右車輪が正回転(Y)ならば、ブロック103で並進中のフラグを立てる。また、ブロック102の判定で右車輪が逆回転(N)ならば、ブロック104で方向転換中のフラグを立てる。
ブロック101で左車輪の回転方向が逆回転(N)の場合、ブロック105で右車輪の回転方向を判定する。ブロック105の判定で右車輪が正回転(Y)ならばブロック106で方向転換中のフラグを立てる。また、ブロック105で右車輪が逆回転(N)ならば、ブロック107で並進中のフラグを立てる。
次に、ブロック108で並進中の判定を行う。並進中の場合(Y)、ブロック109でバンパセンサの出力状態を判定する。ブロック109でバンパセンサがON(Y)ならばブロック110で吸引力切替スイッチを3に設定する。ブロック109でバンパセンサがOFF(N)ならば、ブロック111で赤外線距離センサが測定した距離Lirを1段切替距離Lir−1と比較判定する。ブロック111でLirが1段切替距離Lir−1より大きい場合(Y)は、ブロック112で吸引力切替スイッチを1に設定する。
ブロック111でLirが1段切替距離Lir−1以下の場合(N)は、ブロック113でLirを2段切替判定距離Lir−2と比較判定する。ブロック113でLirが2段切替判定距離Lir−2より大きい場合(Y)は、ブロック114で吸引力切替スイッチを2に設定する。ブロック113でLirが2段切替判定距離Lir−2以下の場合(N)は、ブロック115で吸引力切替スイッチを3に設定する。
上記で設定した吸引力切替スイッチの値をブロック116で変数Pre-SWに記憶しておく。
次に、ブロック117で自走式掃除機の方向転換中の判定を行う。方向転換中の場合(Y)、ブロック118で吸引力切替スイッチの値を記憶してあるPre−SWに書き換える。
次に、ブロック119で吸引力切替スイッチの値を出力する。
上記ブロック101から119までの処理を、走行モータの制御周期毎に実行する。
なお、図示しないが、変数Pre−SWの値は0に初期化されているものとする。
図5に、図4で説明した吸引制御フローの下で自走式掃除機を走行させたときの、障害物検出距離と吸引力切替とのシーケンスを示す。図5において、自走式掃除機は前進中に障害物を検出すると減速し、障害物と接触したところで方向転換して再び前進する走行動作を行う。また、走行中に図4のフローに従って吸引力の切替を行う。
図5の上段は走行の時系列進捗、中段は障害物検出距離の時系列変化、下段は吸引力切替スイッチの時系列変化を示してある。自走式掃除機の走行状態は、図5の左列から右列へ時系列に進捗する。自走式掃除機は、はじめ、吸引力切替スイッチを1に設定して一定速度で前進する。前進中に赤外線距離センサ12で障害物を検出すると、障害物との距離Lir−1(第1の接近距離)まで接近し、そこで、吸引力切替スイッチを2に設定して減速する。
自走式掃除機が、障害物に距離Lir−2(第1の接近距離より小さい第2の接近距離)まで接近すると、そこで吸引力切替スイッチを3に設定して最減速する。距離Lbmpで自走式掃除機と障害物とは接触するので、そこで前進を停止して方向転換する。この方向転換は、障害物との接触を検知した位置から、所定距離だけ後退した後に行ってもよい。
方向転換の間は、吸引力切替スイッチは3のまま維持する。そして、方向転換が完了し、障害物との距離がLir−max以上になったところで、吸引力切替スイッチを1に設定し再び一定速度で前進する。この動作を走行中に繰り返す。
吸引ファンモータ10に、吸引力切替スイッチ3で最大吸引力、2で中吸引力、1で普通吸引力を発生させれば、上記シーケンスによって、障害物の周囲を最大吸引力で集塵し、障害物がない場所は普通吸引力で集塵させることができる。
吸引力を大きくすると、バッテリー15の消費電力も大きくなるので、吸引力切替スイッチの数値が大きい部分はバッテリー15の消費電力も大きく、数値が小さい部分はバッテリー15の消費電力も小さい。
なお、図5に示した例では、方向転換中は吸引力切替スイッチ3のまま維持するようにしたが、方向転換に入った時点で吸引力切替スイッチを1又は2に切替えて、バッテリー15の容量低下を防いでもよい。
以上の説明では、障害物検出用の距離センサを自走式掃除機前方に1個取り付けたが、同センサを自走式掃除機の右側面または左側面に取り付けることも可能であり、その場合には、右または左の側面距離センサ(側面方向障害物検出手段)で測定した障害物との距離を一定値に保つように、左右の走行モータを制御することができる。
こうすることで、自走式掃除機を障害物の縁沿いに走行させることが可能となる。その場合、図4と図5に示したシーケンスに加えて、この障害物の縁沿い走行中には吸引力切替スイッチを2または3に設定するようにしてもよい。これにより、家具周囲の集塵性をさらに向上させることができる。
また、赤外線センサのような非接触で障害物の距離を検出するセンサを搭載していない自走式掃除機の場合は、図7に示すようにバンパの接触検知に合わせて吸引力をレベル1から3に切替えれば良い。図7に示した例では、バンパと接触した後、一定時間その場所で吸引力切替スイッチを3のまま維持し、その後スイッチを1に切り替えて、方向転換と再前進を行なう。
なお、吸引力の切替レベルは、例えば、レベル1を30W、レベル2を200W、レベル3を500Wである。
以上説明したように、本発明の自走式掃除機は、前方の壁等の障害物との距離に応じて、異物吸引力の切替を行いながら走行させることで、塵埃が集まりやすい家具等の周囲を集中的に強く吸引し、その他は普通の吸引力で掃除することができる。
これにより、集塵能力を低下させること無く、消費電力を抑制可能となる。また、バッテリーの消費電力を抑えることができるので、1回の充電で広い範囲を掃除でき、かつ掃除対象部屋に対する平均の集塵性能を上げることができる。
1・・・制御主回路、2、5・・・走行モータ駆動回路、3、6・・・走行モータ、4、7・・・回転検出器、8・・・吸引力切替回路、9・・・吸引ファンモータ駆動回路、10・・・吸引ファンモータ、11・・・赤外線距離センサ駆動回路、12・・・赤外線距離センサ、13・・・バンパセンサ駆動回路、14・・・バンパセンサ、15・・・バッテリー、16・・・電源回路、17・・・制御主回路の給電回路、18、19・・・走行モータ用給電回路、20・・・吸引ファンモータ用給電回路、21・・・赤外線距離センサ用給電回路、22・・・バンパセンサ用給電回路、23・・・中央演算処理装置、24・・・メモリ回路、25・・・入出力回路、26・・・入力部、27・・・出力部、28・・・アドレス・バス、29・・・データ・バス、30・・・コントロール・バス、31・・・本体筐体部、32、33・・・走行車輪、34・・・バンパ部、35・・・吸口部、101・・・左車輪正回転判定ブロック、102、105・・・右車輪正回転判定ブロック、103、107・・・並進中設定ブロック、104、106・・・方向転換中設定ブロック、108・・・並進中判定ブロック、109・・・バンパON判定ブロック、110、112、114、115・・・吸引力切替スイッチ設定ブロック、111、113・・・距離判定ブロック、116・・・変数記憶ブロック、117・・・方向転換中判定ブロック、118・・・吸引力切替スイッチ書換ブロック、119・・・吸引力切替スイッチ出力ブロック
Claims (7)
- 移動体と、この移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有する自走式掃除機において、
上記清掃手段による吸引力の大きさを切り替える手段と、
上記移動体前方方向に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
上記障害物検出手段による上記障害物の検出に基づいて、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1記載の自走式掃除機において、上記障害物検出手段は、上記移動体と障害物との距離を検出し、上記制御手段は、上記障害物検出手段が検出した上記移動体と障害物との距離に基づいて、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を切り替えることを特徴とする自走式掃除機。
- 請求項2記載の自走式掃除機において、上記制御手段は、上記障害物検出手段が検出した上記移動体と障害物との距離に基づいて、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を切り替えるとともに、上記移動手段による移動速度を制御することを特徴とする自走式掃除機。
- 請求項1記載の自走式掃除機において、上記障害物検出手段は、障害物との接触を検出する接触検知手段であって、上記制御手段は、上記接触検知手段により障害物との接触を検出した場合に、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を切り替えることを特徴とする自走式掃除機。
- 請求項1記載の自走式掃除機において、上記制御手段は、上記障害物検出手段が検出した障害物との距離が、予め定めた一定範囲内にある場合と、一定範囲外にある場合とで、上記吸引力切替手段による上記清掃手段の吸引力を切り替えることを特徴とする自走式掃除機。
- 請求項2記載の自走式掃除機において、上記清掃手段による吸引力の大きさは、最大吸引力と、この吸引力より小さい中吸引力と、この中吸引力より小さい普通吸引力とであり、上記制御手段は、上記障害物検出手段が検出した上記移動体と障害物との距離が、第1の接近距離より大の場合は、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を上記普通吸引力とし、上記移動体と障害物との距離が、第1の接近距離となった場合は、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を上記中吸引力に切り替え、上記移動体と障害物との距離が、第1の接近距離より小さい第2の接近距離となった場合は、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を上記最大吸引力に切り替えることを特徴とする自走式掃除機。
- 請求項2記載の自走式掃除機において、上記移動体の側面方向に存在する障害物と上記移動体との距離を検出する側面方向障害物検出手段を備え、上記制御手段は、上記側面方向障害物検出手段が検出した障害物と上記移動体との距離が一定距離となった場合、その一定距離を維持して上記移動体が移動するように上記移動手段を制御するとともに、上記吸引力切替手段により上記清掃手段の吸引力を上記最大級引力又は中吸引力とすることを特徴とする自走式掃除機。
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