JP2008112184A - 演奏情報を記録可能な自動演奏ピアノ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】FDD40からCPU50に読み込まれた演奏情報に基づいて各鍵70の軌道リファランスが生成される。目標値生成部201は軌道リファランスに従って、位置目標値rxを生成する。また、キー位置センサ27等から出力された位置信号yxdが正規化部216において正規化され、位置信号yxが出力される。減算器203においては、rx,yxの差分である位置偏差exが出力される。増幅部204においては、位置偏差exにゲインkxが乗算され、乗算結果である位置制御信号uxに基づいてソレノイド10が駆動される。
【選択図】図3
Description
1.1.第1実施形態の構成
次に、本発明の第1実施形態による自動演奏ピアノのハードウェア構成を図1を参照して説明する。
次に、本実施形態の再生時における制御アルゴリズムの構成を図3を参照し説明する。
図において201は目標値生成部であり、軌道リファランスに基づいて、位置目標値rxを生成する。ここで、軌道リファランスは、時刻に対する鍵70の押下位置の関数として表現されるから、位置目標値rxは現在時刻に対する軌道リファランスの値に等しい。
yx=R*yxd+S [mm] ……(1)
式(1)において、Rはゲイン校正値、Sはオフセット校正値であり、各鍵毎に測定された結果によって予め得られた値である。この値は、例えば、テーブルとしてフラッシュROM52に記憶される。位置信号yxが上述した減算器203にフィードバックされることにより、位置信号yxが位置目標値rxに追従するように位置制御信号uxが設定されることになる。なお、上記アルゴリズムの構成要素201〜216は、フラッシュROM52に格納されたプログラムおよびCPU50によって実現される。また、以降の実施形態についても同様である。
FDD40からCPU50に演奏情報が読み込まれると、その演奏情報に基づいて各鍵70の軌道リファランスが生成される。軌道リファランスを生成する詳細な処理は、上述した特許文献1に開示されているが、例えば等速押鍵時のベロシティを「vm」とし、このベロシティvmから位置目標値rxの傾きを所定の関数f(vm)によって求め、位置目標値rxの初期値をrx0としたとき、下式(2)によって軌道リファランスを表現することができる。
rx=f(vm)*t+rx0……(2)
である。なお、関数f(vm)は指数関数であり、演算またはテーブルの値参照の何れによっても実現することができる。そして、軌道リファランス上の時々刻々のサンプリング値が目標値生成部201に供給されると、図3のアルゴリズムに基づいて、サンプリング周期毎に位置制御信号uxが計算され、この位置制御信号uxに基づく矩形波電流によってソレノイド10が(従って鍵70が)駆動される。
次に、本発明の第2実施形態の自動演奏ピアノについて図4を参照し説明する。
第2実施形態においては、第1実施形態のキー位置センサ27に代えて、鍵70の速度を検出するキー速度センサ28が設けられている。すなわち、鍵70が駆動されると、キー速度センサ28によって、アナログ信号である時々刻々の速度信号yvaが出力される。この速度信号yvaは、I/Oインターフェース37を介してデジタル信号の速度信号yvdに変換される。
yv=P*yvd+Q[mm/sec]……(3)
式(3)において、Pはゲイン校正値、Qはオフセット校正値であり、各鍵毎に測定された結果によって予め得られた値である。この値は、テーブルとしてフラッシュROM52に記憶される。205は目標値生成部であり、軌道リファランスに基づいて、速度目標値rvを生成する。この速度目標値rvは第1実施形態における位置目標値rxを時間で微分したものであり、下式(4)によって表すことができる。
rv=d(rx)/dt=f(vm)……(4)
206は減算器であり、速度目標値rvから速度信号yvを減算し、その結果を速度偏差evとして出力する。208は増幅部であり、速度偏差evを所定の速度ゲインkvで増幅し、ソレノイド10に供給すべき平均電流に対応する速度制御信号uvを出力する。PWM発生器30においては、該速度制御信号uvに基づいて矩形波電流のデューティ比が設定される。上述した以外の本実施形態の構成/動作は第1実施形態と同様である。すなわち、両実施形態に採用されるキーセンサは、演奏情報の記録に用い得る非接触のセンサであればよいから、位置センサおよび速度センサの何れも適用可能であることが解る。
3.1.第3実施形態のハードウェア/制御アルゴリズムの構成
次に、本発明の第3実施形態の自動演奏ピアノについて図5を参照し説明する。
第3実施形態においては、第1実施形態と同様にキー位置センサ27が用いられている。従って、鍵70が駆動されると、キー位置センサ27を介して位置信号yxaが出力される。また、202は目標値生成部であり、軌道リファランスに基づいて、上述した式(2),(4)に基づく位置目標値rxと速度目標値rvとを生成する。
yv=(yx0−yx1)/T[mm/sec] ……(5)
によって速度信号yvを求めることができる。これら位置信号yxおよび速度信号yvが上述した減算器203,206にフィードバックされることにより、位置信号yxおよび速度信号yvが各々位置目標値rxおよび速度目標値rvに追従するように制御信号uが設定されることになる。
次に、本発明の第4実施形態の自動演奏ピアノについて図6を参照し説明する。
第4実施形態においては、第3実施形態のキー位置センサ27に代えて、キー速度センサ28が設けられている。すなわち、鍵70が駆動されると、第2実施形態と同様に、キー速度センサ28、I/Oインターフェース37および正規化部220を順次介して、上述した式(3)で示された速度信号yvが出力される。
yx=yx1+yv0*T [mm] ……(6)
によって位置信号yxを求めることができる。上述した以外の本実施形態の構成/動作は第3実施形態と同様である。
次に、本発明の第5実施形態の自動演奏ピアノについて図7を参照し説明する。
第5実施形態においては、第3実施形態の目標値生成部202に代えて、目標値生成部232が設けられている。該目標値生成部232においては上述した位置目標値rxおよび速度目標値rvに加えて、所定のバイアス値ruが常時出力される。また、234は加算器であり、加算器210の出力信号(すなわち位置制御信号uxと速度制御信号uvの合計)に対して、さらにバイアス値ruを加算し、その結果を制御信号uとしてPWM発生器30に供給する。上述した以外の本実施形態の構成/動作は第3実施形態と同様である。
次に、本発明の第6実施形態の自動演奏ピアノについて図8を参照し説明する。
上述した第1ないし第5実施形態においては、位置信号yxまたは速度信号yvのフィードバック制御を行ったが、本実施形態はこれらに加えて加速度信号もフィードバックするようにしたものである。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように種々の変形が可能である。
(1)また、上記各実施形態においては、「位置」、「速度」および「加速度」の次元を適用したが、その他に「力」の次元等を適用してもよい。
(2)また、上記第6実施形態においては、加速度信号yaについては特に目標値を与えなかったが、軌道リファランスに基づいて加速度信号yaについても目標値を設定しサーボ制御を行うようにしてもよい。
(3)また、上記各実施形態のキー位置センサ27やキー速度センサ28に代えて、アクション機構に設けたセンサ(例えばハンマセンサ22)でサーボ制御を行うようにしてもよい。この場合、前述の式(1)や式(3)において用いられた各校正値R,S,P,Qは、鍵の動きの個体差のみならず、鍵から動きが検出される部材までの全体の個体差を補正するように設定するとよい。
Claims (2)
- 操作に応じて変位可能に設けられた複数の演奏操作子と、前記演奏操作子の各々に対応して設けられ、対応する演奏操作子を直接または間接的に駆動する複数のアクチュエータと、該アクチュエータから離れた位置に設けられ、前記各演奏操作子の位置、速度または加速度のうち何れか一の次元の検出信号を前記演奏操作子の変位に応じて連続量で出力する複数のセンサとを有する、演奏情報を記録可能な自動演奏ピアノであって、
前記各センサは演奏情報の記録にも使用されるセンサであり、
前記複数の演奏操作子の各々に対応して設けられ、前記検出信号を少なくとも前記各演奏操作子の動きと前記センサの出力値の個体差について正規化し、その結果を正規化信号として出力する正規化手段と、
演奏情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から読み出された演奏情報に基づいて、前記複数の演奏操作子の各々について、時間進行に応じた当該演奏操作子の目標位置である目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、
前記各正規化信号と、対応する前記演奏操作子の目標軌道とに基づいて、前記各アクチュエータをサーボ駆動する駆動手段と
を有することを特徴とする演奏情報の記録が可能な自動演奏ピアノ。 - 前記アクチュエータは、前記演奏操作子の変位する支点を挟む一方の側に設けられ、前記センサは、前記支点を挟む他方の側に設けられたものであり、前記センサは非接触型のセンサであることを特徴とする請求項1記載の演奏情報の記録が可能な自動演奏ピアノ。
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