JP2008084034A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】メモリから複数画素のデータを1サイクルで転送する共有画像入力バスと、共有画像入力バス上に転送された複数画素のデータのうち、指定された水平および垂直開始地点から指定された垂直および水平サイズ分のデータを選択する手段と、記選択されたデータを格納する入力バッファと、入力バッファからデータを取り込んで演算を行うシストリックアレイと、シフトリックアレイで演算された結果について、同期化する同期化メモリと、同期化された複数の演算結果同士の演算またはピーク抽出をパイプライン処理する手段とを備える。
【選択図】 図1
Description
図1において、画像メモリ制御回路1は、画像メモリ2に画像(例えばロボットに装着したカメラで撮影した画像)を格納したり、画像について複数画素を1サイクルで共有画像入力バス3に出力したり(図2参照)などするものである。
共有画像入力バス3は、画像メモリ2から複数画素を1サイクルで送出し、入力バッファ41に所定画像をそれぞれ取り込ませるためのバスである(図2参照)。図2で説明する実施例では、共有画像入力バス3は例えば4画素のデータを1サイクルで転送できるように構成されている(図2参照)。
セレクタ5は、共有画像入力バス3上の画像(データ)あるいは除算器43でシストリックアレイ42で演算した結果を除算した画像(データ)のうちの、指定されたデータを選択して入力バッファ41に格納するものである。
・34(アレイD参照画像ロード待ち時間)+64(アレイD参照画像ロード時間)+66(アレイD探索画像ロード待ち時間)+529(アレイD探索画像ロード時間)+14(シストリックアレイ42の演算処理遅延)=709サイクル
となる(各数字は、図2の(c)のロード/演算フローの対応する項目とその数字参照)。
これらの様子を図4の(a)のシステム構成上の並列演算回路4にそれぞれ記載する。また、図4の(b)に、その演算結果を記載する(数式9)と同じ。
・Sは探索画像
・Rは参照画像
・並列演算回路A,B,C,Dは図1の並列演算回路A,B,C,D
をそれぞれ表す。
・Kはフィルタ
・Iは処理対象となる画像
・並列演算回路A,B,C,Dは図1の並列演算回路A,B,C,D
をそれぞれ表す。
以上によって、フィルタ演算をカスケード(フィルタA,更に、フィルタBというようにフィルタ演算をカスケード)することが、図3のシステム構成(図3では4重のフィルタ演算が可)により可能となる。
図12において、S31は、画像メモリ制御回路1に転送開始座標(水平/垂直)とサイズ(水平/垂直)を指定する。これは、例えば図1の画像メモリ制御回路1に、図示外のホストから参照画像(図2の(b)参照)の転送開始座標として、水平および垂直の座標と、そのサイズとして水平および垂直の座標を指定する。この際、図1の共有画像入力バス3は、1サイクルで4画素のデータを転送できるものとする。
以上によって、画像メモリ2から参照画像データを1サイクルで4画素を順次共有画像入力バス3に送信し、並列演算回路Cでは自己に指定された参照画像のみを取り込んで入力バッファ41に格納し、S35の演算を実行することが可能となる。
図13において、S41は、画像メモリ制御回路1に転送開始座標(水平/垂直)とサイズ(水平/垂直)を指定する。これは、例えば図4の画像メモリ制御回路1に、図示外のホストから探索画像(図2の(b)参照)の転送開始座標として、水平および垂直の座標と、そのサイズとして水平および垂直の座標を指定する。この際、図4の共有画像入力バス3は、1サイクルで4画素のデータを転送できるものとする。
S46は、図示の式の演算を行い、絶対値の最大値をとる座標を求める。
2:画像メモリ
3:共有画像入力バス
4:並列演算回路
41:入力バッファ
42:シストリックアレイ
43:除算器
5:セレクタ
6:同期化メモリ
7:パイプライン演算回路
8:演算結果メモリ
Claims (5)
- 画像の相関演算を行う画像処理装置において、
メモリから複数画素のデータを1サイクルで転送する共有画像入力バスと、
前記共有画像入力バス上に転送された複数画素のデータのうち、指定された水平および垂直開始地点から指定された垂直および水平サイズ分のデータを選択する手段と、
前記選択されたデータを格納する入力バッファと、
前記入力バッファからデータを取り込んで演算を行うシストリックアレイと、
前記シフトリックアレイで演算された結果について、同期化する同期化メモリと、
前記同期化された複数の演算結果同士の演算またはピーク抽出をパイプライン処理する手段と
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1において、前記シフトリックアレイの演算結果を除算する除算器と、
前記共有画像入力バスからのデータ、あるいは前段の前記除算器で除算したデータのうちから予め指定されたデータを前記入力バッファに取り込んでシストリックアレイへ入力する選択手段と
を設けたことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1において、各シストリックアレイに参照画像領域を分割した部分領域をロードし、探索領域との相関演算を部分領域毎に演算し、異なるタイミングで出力される個々の演算結果を前記同期化メモリで同期化後、演算結果同士を加算およびピーク検出をパイプライン処理することを特徴とする画像処理装置。
- 請求項1あるいは請求項2において、前記シストリックアレイをカスケード接続して各々のシストリックアレイで空間フィルタ演算を行い、個々の空間フィルタの演算出力結果を前記同期メモリで同期化した後、演算結果同士を減算することを特徴とする画像処理装置。
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