JP2008081269A - 板状物の受け取り方法および板状物の受け取り装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】板状物を上側に載せて保持するトレイから、前記トレイの開口領域において、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、複数のピンとトレイとを相対的に、少なくともいずれか一方を、鉛直方向に移動し、複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に接触させて、板状物を支持させ、あるいは、近づけて、非接触にて板状物を支持させ、板状物を前記所定の撓んだ状態に維持しながら、板状物をトレイから離し、複数のピンにて受け取る。
【選択図】図1
Description
自重により撓む、平面型ディスプレイパネル用の板状の各種材料ないし部材、あるいは、金属、レアメタル、シリコンなどの板状物や、それらに処理を施した板状の処理部材を、板状物として、トレイに搭載して用いる場合には、特に有効である。
従来、こういった板状物を保管、移送する際は、板状物表面を傷や破損から守るため、表面同士が接触しないように所定間隔で並列収納できる、箱形の収納容器を用いていた。 例えば、特開2004−59116号公報(特許文献1)には、限られたスペースにおいて、多くのディスプレイ用基板を、各ディスプレイ用基板同士が相互に接触することなく、効率よく輸送および保管するディスプレイ用基板収納用トレイが記載されている。
しかしながら、上記のような収納容器による搬送では、輸送時の振動により板状物が跳ねやすく、割れや傷が発生しやすい為、薄型化が非常に困難であった。
また、板状物の跳ねをなくす為に板状物の周辺部を上から押さえてしまうと、板状物の端面付近にダスト付着や傷が発生してしまい、表面に機能層を備えた板状物である場合には品質を悪化させてしまうという問題がある。
本発明はこれに対応するもので、四角形状で剛性のある板状物の面方向を水平方向として、該板状物を、その上側に載せて保持するトレイで、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを用いて、トレイからの板状物の受け取りを、ピン支持により行う場合、板状物と支持ピンの接触部により、板状物の裏面の損傷もしくは汚れの発生がない、板状物の受け取り方法、板状物の受け取り装置を提供しようとするものである。
そして、上記の板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とするものである。
そしてまた、上記いずれかの板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかの板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンはいずれも接触して板状物を支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものであることを特徴とするものであり、前記可動部は、ボールベアリングに支持されて回転する回転ボールであることを特徴とするものである。
また、上記において、前記可動部の表面部の材質は、熱可塑性樹脂であることを特徴とするものである。
あるいはまた、上記いずれかの板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記板状物が、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板であることを特徴とするものである。
そして上記の板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とするものである。
そしてまた、上記いずれかの板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかの板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンはいずれも板状物を接触して支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものであることを特徴とするものであり、前記可動部は、ボールベアリングに支持されて回転する回転ボールであることを特徴とするものである。
また、上記において、前記可動部の表面部の材質は、熱可塑性樹脂であることを特徴とするものである。
あるいはまた、上記いずれかの板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかの板状物の受け取り装置であって、前記板状物が、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板であることを特徴とするものである。
また、上記いずれかの板状物の受け取り装置であって、前記トレイは、四角形状で剛性のある板状物の面方向を水平方向として、該板状物を、その上側に載せて保持するトレイで、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイであることを特徴とするものである。
そしてまた、上記において、前記トレイは、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きいの枠部と、該枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の、一方の対向する2辺に沿うように前記板状物の両端を支持し、枠部の4辺の、他方の対向する2辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されていることを特徴とするものである。
あるいはまた、上記において、前記トレイは、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい枠部と、該枠部の4辺に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを、備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の4辺に沿うように、前記板状物の4辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の4辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を撓ませた状態で支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されていることを特徴とするものである。
本発明の板状物の受け取り方法は、このような構成にすることにより、四角形状で剛性のある板状物の面方向を水平方向として、該板状物を、その上側に載せて保持するトレイで、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを用いて、トレイからの板状物の受け取りを、ピン支持により行う場合、トレイと支持ピン間の板状物の受け取りの際に、板状物の裏面の損傷もしくは汚れの発生がない、板状物の受け取り方法の提供を可能としている。
詳しくは、板状物を上側に載せて保持するトレイから、前記トレイの開口領域において、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、複数のピンとトレイとを相対的に、少なくとも一方を、鉛直方向に移動し、複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に接触させて、板状物を支持させ、あるいは、近づけて、非接触にて板状物を支持させ、板状物を前記所定の撓んだ状態に維持しながら、板状物をトレイから離し、複数のピンにて受け取ることにより、これを達成している。
そして、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものである、請求項2の発明の形態とすることにより、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態とすることを可能としている。
そしてまた、上記において、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものである、請求項3の発明の形態も挙げられる。
ここでは、前記複数のピンはいずれも接触して板状物を支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものである、請求項4の発明の形態、あるいは、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触して支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものである、請求項7の発明の形態、とすることにより、確実に、板状物の裏面の破損や汚れの発生を防止できるものとしている。
尚、第4の発明の形態において、前記可動部としては、ボールベアリンに支持されて回転する回転ボールである形態が挙げられる。
可動部の表面部の材質としては、熱可塑性樹脂が好ましい。
また、前記板状物としては、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板が挙げられる。
詳しくは、板状物を上側に載せて保持するトレイから、前記トレイの開口領域において、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、複数のピンとトレイとを相対的に、少なくとも一方を、鉛直方向に移動し、複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に接触させて、板状物を支持させ、あるいは、近づけて、非接触にて板状物を支持させ、板状物を前記所定の撓んだ状態に維持しながら、板状物をトレイから離し、複数のピンにて受け取る、複数のピンを備えていることにより、受け取りの際に、板状物の裏面の損傷もしくは汚れの発生がないものとしている。
複数のピンの各ピンはいずれも、鉛直方向に可動で、各先端部の高さが位置制御でき、鉛直方向に配されており、これにより、板状物の受け取りにおいて、板状物の撓み状態に対応して各ピンの先端部の高さを位置制御することができる。
各ピンの位置制御の駆動方法としては空圧駆動が挙げられるが、これ以外の駆動方法でも良い。
そして、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものである、請求項10の発明の形態とすることにより、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態とすることを可能としている。
そしてまた、上記において、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものである、請求項11の発明の形態も挙げられる。 具体的には、前記複数のピンはいずれも板状物を接触して支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものである、請求項12の発明の形態、あるいは、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものである、請求項15の発明の形態、とすることにより、確実に、板状物の裏面の破損や汚れの発生を防止できるものとしている。
尚、第12の発明の形態において、前記可動部は、ボールベアリンに支持されて回転する回転ボールである形態が挙げられる。
可動部の表面部の材質としては、熱可塑性樹脂が好ましい。
また、前記板状物としては、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板が挙げられる。
前記板状物が、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板である場合には、有効である。
具体的には、前記トレイとしては、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい枠部と、該枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の、一方の対向する2辺に沿うように前記板状物の両端を支持し、枠部の4辺の、他方の対向する2辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されている形態や、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい枠部と、該枠部の4辺に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを、備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の4辺に沿うように、前記板状物の4辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の4辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を撓ませた状態で支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されている形態が挙げられる。
そして、各トレイの板状物は同じように撓み、そのピッチ間隔は枠部の厚さを保つ。
特に、機能部をその一面側に有する表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板を板状物として、板状物を撓んだ状態で保持するトレイを用いて、板状物の一方の面、例えば機能部を設けた面を、他と接触させずに、板状物同士、所定の間隔を保持した状態で、重ねて、搬送、保管を、簡単に、且つ、効率的にでき、且つ、より、確実に品質にも対応できるものとした。
図1(b)〜図1(c)は本発明の板状物の受け取り方法の実施の形態例を示した概略図で、図1(a)〜図1(f)は板状物の搬送処理の流れの1例を示した概略図で、
図2(a)〜図2(f)は本発明の板状物の受け取り方法の実施の形態例の板状物の受け取り動作を説明するための断面図で、図3はピンの先端部の1例を示した図で、図4(a)〜図4(c)はそれぞれ複数のピンによる保持と撓み状態を説明するための図で、図5(a)〜図5(d)は従来のトレイからの板状物の受け取り処理の流れを示した概略図で、図6(a)〜図6(d)は従来の撓んでトレイに保持された板状物を複数のピンにて水平に保持する場合のピンの動きを説明するための図で、図7(a)は板状物を撓んだ状態で保持するトレイの1例の概略構成図で、図7(a)〜図7(f)は板状物を撓んだ状態で保持する該トレイの積み重ねを説明するための図で、図8(a)は板状物を撓んだ状態で保持するトレイの別の1例の概略構成図で、図8(a)〜図8(f)は板状物を撓んだ状態で保持する該トレイの積み重ねを説明するための図で、図9(a)〜図9(e)は従来の板状物を水平の保持するトレイの積み重ねを説明するための図である。
尚、図1、図2、図5、図6中、太い矢印は処理の進行方向を示している。
また、図2、図6中、点線は水平方向を示している。
また、図7(e)、図7(f)、図9(d)、図9(e)は、分かり易くするため、各トレイの枠部を離れた状態で示しているが、トレイを重ねた際には、枠部同士が面接触する。
図1〜図8中、1、1Aは積み重ね部、10、10Aはトレイ、20は板状物、30はピン保持部、30aはピン保持部(第2のピン保持部とも言う)、30Aはピン保持部、31、31a、31b、31cはピン、32は可動部(ボールとも言う)、33は固定部、34は先端固定部、35は軸、36は軸スライド固定部、40はロボット、41はロボットアーム、110はトレイ、120は枠部、130は板状物保持部、130a〜130dは支持部(保持部とも言う)、140は板状物、210はトレイ、220は枠部、230は板状物保持部、230a〜230dは支持部(保持部とも言う)、240は板状物、310はトレイ、320が枠部、330は底部(支持部)、340は板状物である。
本例の板状物の受け取り方法は、四角形状で、剛性があり、自重により撓む板状物を、その面方向を水平方向として、所定の撓んだ状態で、上側に載せて保持するトレイを用い、該トレイに保持された板状物を該トレイから取り出す、板状物の取り出し方法で、例えば、図1(a)〜図1(f)に示す板状物の搬送処理のフローの中で行われる。
そして、図1(b)〜図1(c)に示すように、板状物20を上側に載せて保持するトレイ10から、トレイ10の開口領域において、下側から、鉛直方向に可動で、鉛直方向にして2次元的に配された複数のピン31にて、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、前記複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に鉛直方向、相対的に近づけて、接触させて板状物20を支持させ、あるいは、非接触にて板状物20を支持させ、前記所定の撓んだ状態を維持しながら、板状物20を受け取る。
ここでは、板状物20を上側に載せて保持するトレイ10から、トレイ10の開口領域において、下側から、鉛直方向に可動で、鉛直方向に配された複数のピン31にて、複数のピン31の各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、前記複数のピン31の各ピンをトレイ10に保持された板状物に鉛直方向、相対的に近づけて、接触させて板状物20を支持させ、あるいは、非接触にて板状物20を支持させ、前記所定の撓んだ状態を維持しながら、板状物20を受け取る。
本例では、前記複数のピン31はいずれも接触して板状物20を支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものである。
本例においては、図3に示すような、接触部がボール状の可動部32で、図示していない小さなボールベアリングにより支持されており、接触の際には回転して、こすれによる、損傷や汚れの発生がないものとしている。
可動部32の表面部の好ましい材質としては、熱可塑性樹脂が挙げられる。また、熱可塑性樹脂の中でも、特に超高分子量ポリエチレン(UHMW−PE)、ナイロン66やナイロン610といったポリアミド系樹脂、ポリエーテルエーテルケトン(PEEK)やポリイミドが望ましい。
このようにしていることにより、確実に、板状物の裏面の破損や汚れの発生を防止できるものとしている。
板状物20としては、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板が挙げられるが、これらには限定はされない。
尚、ここでは説明を簡単にするためピン数を3として図示して説明しているが、これに限定はされない。
図2(a)に示す、板状物と各ピンが離れた状態で、各ピンの先端部の高さを板状物20の所定の撓み形状に合わせる。(図2(b))
ここでは、例えば、各ピンの先端部の高さが同じ状態から、ピン31a、31cをピン31bに対して相対的に鉛直方向上に上げる。
次いで、各ピンの先端部の高さを板状物20の所定の撓み形状に合わせたまま、前記複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に鉛直方向、相対的に近づけて、接触させて板状物20を支持させて(図2(c)、図2(d))、板状物20を押し上げて、トレイ10から、前記所定の撓み形状を維持しながら、板状物20を受け取り、ピンのみで板状物を支持する。(図2(e)〜図2(f)))
このようにして、所定の撓み状態で板状物を載置したトレイ10から、前記所定の撓んだ状態を維持しながら、板状物20をピン31a、31b、31cにて受け取る。
尚、ピン31a〜31cをトレイ10に鉛直方向に移動して板状物の受け取りを行っても、トレイ10を鉛直方向に移動して板状物の受け取りを行ってもよい。
本例では、ピン31による板状物20の受け取り完了後、板状物20の搬送の下流への受け渡しをロボット40にて行っているが、例えば、ピン31の下側にコンベア(図示していない)を配置し、ピン31による板状物20の受け取り完了後、コンベアで下流への受け渡しを行ってもよい。
先ず、図7(a)に示すトレイ110や図8(a)に示すトレイ210をトレイ10として、板状物20を撓んだ状態で載置したトレイ10を複数積み重ねた、積み重ね部1を用意しておく。(図1(a))
次いで、積み重ね部1の上側から、板状物20を撓んだ状態で載置したトレイ10を、1つづつ、所定の保持具にて保持して取り出し、トレイ10とともに板状物20を撓んだ状態で、鉛直方向、下側から、各ピン31が板状物20の撓み状態に対応した高さに位置制御された複数のピン31にて保持するピン保持部30にて受け取り(図1(b))、板状物10の撓んだ状態を保持したまま、トレイ10を板状物20から取りはずし、板状物20のみを撓んだ状態で受け取る。(図1(c))
ここでは、先に述べたように、複数のピン31はいずれも接触して板状物20を支持して受け取るものであるが、これに限定はされない。
例えば、前記複数のピン31の少なくとも一部は、板状物20を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物20を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持する形態も挙げられる。
このような形態としても、確実に、板状物の裏面の破損や汚れの発生を防止できる。
ロボットアームを用いて行う形態の場合、例えば、トレイとしては、枠部にそってその外側に突き出た搬送用支持部(図示していない)を、トレイの対向する2辺部に沿い設けて形態のものを用い、ロボットアームにて搬送用支持部を支持して、トレイを持ち上げる。
ここでは、積み重ね部1の上側から、板状物20を撓んだ状態で載置したトレイ10を、1つづつ、所定の保持具にて保持して取り出すが、積み重ね部1の中段に積層された、板状物10を載置したトレイを、1つづつ、取り出す形態もある。
次いで、ピン保持部30に搭載されている板状物20を、撓んだ状態のまま(図1(d))、あるいは、水平の状態にして(図1(e))、ロボットアーム41の上に水平に搭載して受け取り(図1(f))、搬送する。
ここで、撓んでトレイに保持された板上物を複数のピンにて水平に保持するのは、ロボットアーム41の受け取りが容易であるからであり、図示していないが、水平にするため、ピンを相対的に上または下に移動させるが、移動の際のピンの上側先頭と板状物の裏面との接触箇所にこすれによる傷つきが発生することを防止できるように、ここでは、ピンの上側先頭にボールベアリング支持により回転可能なボール32を可動部として設け、その表面材質を熱可塑性樹脂としている。
このようにして、積み重ね部1から板状物20をトレイ10とともに受け取り、更に、該トレイ10から板状物20を受け取る、受け取り処理が行われる。
上記、図1(a)〜図1(f)に示す板状物の搬送処理においては、板状物をロボットアーム41へ搭載して、ピン保持部30からロボットアーム41へ板状物を受け渡すが、これに限定はされない。
例えば、ベルト状のものを下側から接触させ、ピン保持部30からベルト状のものへ板状物を受け渡す形態もある。
トレイ10としては、例えば、図7(a)に示すような、第1の例の板状物用のトレイ(以下板状物用トレイとも言う)110を用いる。
第1の例の板状物用トレイ110は、四角形状で剛性のある板状物140の面方向を水平方向として、板状物140を、その上側に載せて保持するトレイ110で、且つ、板状物140を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイで、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい四角状の枠部120と、枠部120に支持され、枠部120の枠内側領域において、板状物140を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部130とを備えたものである。
板状物保持部130は、板状物140に接して支持する支持部130a、130b、130c、130dよりなり、支持部130b、130dにより、枠部120の4辺の、一方の対向する2辺に沿うように、板状物140の両端を支持し、支持部130a、130cにより、枠部の4辺の、他方の対向する2辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物140を支持するものである。
板状物保持部130を、保持される板状物140の撓みに沿うように湾曲させているが、本例では、その湾曲形状を、板状物の自重による該湾曲方向のたわみ形状に近い形状とし、各支持部130a、130b、130c、130dが板状物140に沿うようにしている。
枠部120は、トレイ110を複数重ねる際の重なり部であり、トレイ110を複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されているが、特に、本例では、枠部120の4辺は、いずれも、その表裏面をフラットとし、各辺の表面同士、裏面同士は、それぞれ、一平面上に位置する。
また、第1の例の板状物用のトレイにおいては、板状物保持部130は、保持される板状物140の周縁部分のみに配されて、板状物140の周縁部分を支持するものであり、保持される板状物40の内部領域に対応する領域は開口となっている。
第1の例のトレイ110は、このような構成にすることにより、板状物140を撓んだ状態でき、板状物の一方の面、例えば機能部を設けた面を、他と接触させずに、板状物同士、所定の間隔を保持した状態で、重ねて、搬送、保管が簡単にできる。
板状物保持部130はここでは図示していないが、板状物140に沿う形状で、板状物保持部130の厚さは、枠部120の厚さより薄いことが必要で、多少の撓みのバラツキや振動を考慮して、枠部120の厚さより十分に薄いことが好ましい。
尚、枠部120としては、強度が大きく、軽量な材料が好ましく、例えば、アルミニウム等が挙げられる。
また、板状物保持部130の各支持部130a〜130dも、強度が大きく、軽量な材料であることが好ましく、例えば、アルミニウムを基材として、板状物140と接触する部分にクッション材を設けておく形態が好ましい。
このようにして、板状物を積み重ねたものが、図1(a)に示す積み重ね部に相当するものである。
尚、このようにしてトレイを重ねた状態とする場合、即ち、積み重ね部を形成する場合には、ここでは図示していないが、例えば、枠部120の形状に合い、且つ内側が開いた形状の専用の台座、あるいは、トレイの枠部120に相当する形状のものを台座として用いる。
先ず、上記の第1の例の板状物用トレイ110を用意し(図7(a))、板状物140を、その周縁部分が各支持部130a〜130dに載るようにして、板状物保持部130の上に載せると、板状物140は、支持部130b、130dにより、枠部120の4辺の、一方の対向する2辺に沿うように、その両端を支持され、また、支持部130a、130cにより、これに沿った状態で、枠部の4辺の、他方の対向する2辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて支持される。(図7(b)〜図7(c))
このようにして、トレイ110に板状物140が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図7(c)に示す板状物140が搭載されたトレイ同士を、2つ重ね(図7(e))、更にそれに図7(c)に示す板状物140が搭載されたトレイを重ねて(図7f))、3つが重なった状態とする。
枠同士が面接触して積層される。
このようにして、順次積層する。
あるいは、図7(c)に示す板状物140が搭載されたトレイの上側に、板状物140が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物140を、その周縁部分が各支持部130a〜130dに載るようにして、板状物保持部130の上に載せて、板状物140が搭載されたトレイ同士を2つ重ねたものを得る。(図7(e))
更に、この上に、板状物140が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物140を、その周縁部分が各支持部130a〜130dに載るようにして、板状物保持部130の上に載せて、板状物140が搭載されたトレイ同士を3つ重ねたものを得る。(図7(f))
このようにして、順次積層する。
第2の板状物用トレイ210も、第1の例の板状物用トレイ210と同様、四角形状で剛性のある板状物240の面方向を水平方向として、板状物240を、その上側に載せて保持するトレイ210で、且つ、板状物240を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイであり、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい枠部220と、枠部220の4辺に支持され、枠部220の枠内側領域において、板状物240を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部230とを備えたものである。
第2の板状物用トレイ210においては、板状物保持部230は、枠部220の4辺に沿う4つの支持部230a、230b、230c、230dよりなり、枠部220の4辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部220の4辺に沿うように、前記板状物240の4辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部220の4辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物240を撓ませた状態で支持するものである。
板状物保持部230を、保持される板状物240の撓みに沿うように湾曲させているが、例えば、図示していないが、その湾曲形状を、板状物240の対角に配する2つのコーナー部のみを支持したときの、板状物の自重による撓み形状に近い形状とし、板状物240に沿うように湾曲させ、各支持部230a、230b、230c、230dが板状物240に沿って板状物240を支持するようにしている。
枠部220は、トレイ210を複数重ねる際の重なり部であり、トレイ210を複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されているが、特に、本例においては、枠部220の4辺の各辺は、いずれも、板状物保持部30の各辺に沿う湾曲にそった形状である。
また、板状物保持部230は、保持される板状物240の周縁部分のみに配されて、板状物240の周縁部分を支持するものであり、保持される板状物240の内部領域に対応する領域は開口となっている。
各部の材質については、第1の例の板状物用トレイ110と同様のものが用いられる。
第2の例の板状物用トレイ210を用意し(図8(a))、板状物240を、その周縁部分が各支持部230a〜230dに載るようにして、板状物保持部230の上に載せると、板状物240は、4つの支持部230a、230b、230c、230dにより、枠部220の4辺の4辺に沿うように、その各辺の端が支持され、且つ、枠部220の4辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませた状態で支持される。(図8(b)〜図8(c))
このようにして、トレイ210に板状物240が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図8(c)に示す板状物240が搭載されたトレイ同士を、その枠部220を互いに面接触させて、順次、重ねる。(図8(d))
このように、 枠部同士を面接触して板状物を載置したトレイの積層が行われる。
この場合も、実際には、図示していない台座の上に重ねていき、搬送等が行われる。
図9(a)に示すように、重なり部となる枠部320と、板状物を搭載する底部(支持部)330とからなり、底部(支持部)330は枠部に固定され、枠部320の枠内側領域全体を覆う強固な板状のものであり、その上に板状物を水平にして搭載しても板状物の自重により撓むことがないものである。
この従来のトレイの場合、例えば、水平にした状態で底部330に板状物を搭載してたものを、順次、枠部で重ねて(図9(a)〜図9(c))、板状物を搭載したトレイを2つ重ね(図9(d))、3つ重ね(図9(e))としていく。
このようにして、所望の重ね数を得るが、この従来のトレイにおいては、板状物は、ただ底部に搭載されただけの状態で、運搬等の振動でズレて、機能面が接触したり、端部がコスレて破損したり、ゴミが発生することがあり、品質的に問題が発生することがあった。
これに対し、上記、第1の例の板状物用トレイ110、第2の例の板状物用トレイ210においては、いずれも、鉛直方向下側に撓んだ状態で搭載するため、搬送等における振動による板状物の浮き上がりを低減することができ、そのような品質的問題を無くすことができる。
尚、図9(a)に示すトレイには明示していないが、ピン操作ができるようになっている。
このため、受け取りの際に、板状物20とトレイ10の板状物保持部(図7の130、図8の230に相当)とがこすれ、傷や汚れの発生原因となっていた。
図1に示す本例の受け取り処理(図1(b)〜図1(c))では、このような板状物20とトレイ10の板状物保持部とのこすれを発生しない。
また、図4(c)に示すような、板状物の撓み具合で、ピン保持部に載置する場合もあるが、この撓み具合については、第2の板状物用トレイ210で対応できる。
10、10A トレイ
20 板状物
30 ピン保持部
30A ピン保持部
31、31a、31b、31c ピン
32 可動部(ボールとも言う)
33 固定部
34 先端固定部
35 軸
36 軸スライド固定部
40 ロボット
41 ロボットアーム
110 トレイ
120 枠部
130 板状物保持部
130a〜130d 支持部(保持部とも言う)
140 板状物
210 トレイ
220 枠部
230 板状物保持部
230a〜230d 支持部(保持部とも言う)
240 板状物
310 トレイ
320 枠部
330 底部(支持部)
340 板状物
Claims (19)
- 四角形状で、剛性があり、自重により撓む板状物を、その面方向を水平方向として、所定の撓んだ状態で、上側に載せて保持するトレイを用い、該トレイに保持された板状物を該トレイから取り出す、板状物受け取り方法であって、板状物を上側に載せて保持するトレイから、前記トレイの開口領域において、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、複数のピンとトレイとを相対的に、少なくとも一方を、鉛直方向に移動し、複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に接触させて、板状物を支持させ、あるいは、近づけて、非接触にて板状物を支持させ、板状物を前記所定の撓んだ状態に維持しながら、板状物をトレイから離し、複数のピンにて受け取ることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項1に記載の板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項1ないし2のいずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンはいずれも接触して板状物を支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものであることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項4に記載の板状物の受け取り方法であって、前記可動部は、ボールベアリングに支持されて回転する回転ボールであることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項4ないし5のいずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記可動部の表面部の材質は、熱可塑性樹脂であることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものであることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の板状物の受け取り方法であって、前記板状物が、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板であることを特徴とする板状物の受け取り方法。
- 四角形状で、剛性があり、自重により撓む板状物を、その面方向を水平方向として、所定の撓んだ状態で、上側に載せて保持するトレイを用い、該トレイに保持された板状物を該トレイから取り出す、板状物受け取り装置であって、板状物を上側に載せて保持するトレイから、前記トレイの開口領域において、複数のピンの各ピンの上側先端が板状物の撓み状態に対応した高さに位置制御された状態で、複数のピンとトレイとを相対的に、少なくとも一方を、鉛直方向に移動し、複数のピンの各ピンを前記トレイに保持された板状物に接触させて、板状物を支持させ、あるいは、近づけて、非接触にて板状物を支持させ、板状物を前記所定の撓んだ状態に維持しながら、板状物をトレイから離し、受け取る、鉛直方向に可動で、各先端部の高さが位置制御でき、鉛直方向に配された、複数のピンを備えていることを特徴とする板状物受け取り装置。
- 請求項9に記載の板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、鉛直方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項9ないし10のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンは、板状物の撓み状態に合わせて、水平方向に位置制御して動くピンを有するものであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項9ないし11のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンはいずれも板状物を接触して支持して受け取るもので、少なくとも一部のピンの先端部は、板状物と接触する際に、板状物の面方向において可動する可動部を有するものであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項12に記載の板状物の受け取り装置であって、前記可動部は、ボールベアリングに支持されて回転する回転ボールであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項12ないし13のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記可動部の表面部の材質は、熱可塑性樹脂であることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項9ないし11のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記複数のピンの少なくとも一部は、板状物を非接触にて支持して受け取るもので、該少なくとも一部のピンの先端部は、気体圧により板状物を押し上げ、非接触により、板状物と近接した状態で、支持するものであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項9ないし15のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記板状物が、表示パネル用のカラーフィルター形成基板、あるいは、該カラーフィルター形成基板を作製するための中間工程基板であることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項9ないし16のいずれか1項に記載の板状物の受け取り装置であって、前記トレイは、四角形状で剛性のある板状物の面方向を水平方向として、該板状物を、その上側に載せて保持するトレイで、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイであることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項17に記載の板状物の受け取り装置であって、前記トレイは、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きいの枠部と、該枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の、一方の対向する2辺に沿うように前記板状物の両端を支持し、枠部の4辺の、他方の対向する2辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されていることを特徴とする板状物の受け取り装置。
- 請求項17に記載の板状物の受け取り装置であって、前記トレイは、全体を支持する基材で、枠内側領域が前記板状物より大きい枠部と、該枠部の4辺に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部とを、備えたもので、板状物保持部は、枠部の4辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の4辺に沿うように、前記板状物の4辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の4辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、前記板状物を撓ませた状態で支持するもので、枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成されていることを特徴とする板状物の受け取り装置。
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