JP4957217B2 - トレイ開梱梱包装置およびトレイ開梱梱包方法 - Google Patents
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Description
本発明は、剛性のある四角状の板状物の面方向を水平方向として、該板状物を撓ませた状態で保持し、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを積み重ねたトレイ積載部の所望のトレイに、該板状物を載置する梱包動作と、トレイ積載部から所望のトレイの板状物を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包装置と、トレイ開梱梱包方法に関するものであり、特に、平面型ディスプレイ用各種薄板状材料( 例えば、ガラスやプラスチックなど) 、有機透明材料、金属、レアメタル、シリコンなどの板状物を搬送、保管するトレイを積層したトレイ積載部に対し、梱包動作、開梱動作を行う開梱梱包装置と、トレイ開梱梱包方法に関する。
プラズマディスプレイパネル、液晶ディスプパネル等のフラットパネルといった表面に機能層を備えた板状物は、その表面の機能層を損傷したり、汚したりすることなく輸送及び保管することが重要である。
従来、こういった板状物を保管、搬送する際は、板状物表面を傷や破損から守るため、表面同士が接触しないように所定間隔で並列収納できる、箱形の収納容器を用いていた。 例えば、特開２００４−５９１１６号公報（特許文献１）には、ディスプレイ用基板を水平状態で保持するトレイで、これを積み重ねて、搬送、保管に用いるトレイが記載されている。
このトレイの場合、限られたスペースにおいて、多くのディスプレイ用基板を、各ディスプレイ用基板同士が相互に接触することなく、効率よく輸送および保管することができる。
特開２００４−５９１１６号公報
従来、こういった板状物を保管、搬送する際は、板状物表面を傷や破損から守るため、表面同士が接触しないように所定間隔で並列収納できる、箱形の収納容器を用いていた。 例えば、特開２００４−５９１１６号公報（特許文献１）には、ディスプレイ用基板を水平状態で保持するトレイで、これを積み重ねて、搬送、保管に用いるトレイが記載されている。
このトレイの場合、限られたスペースにおいて、多くのディスプレイ用基板を、各ディスプレイ用基板同士が相互に接触することなく、効率よく輸送および保管することができる。
そして、このようなトレイを積み重ねて用いたもので、大型のカラーフィルター形成用の基板を、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに載置する動作（以下梱包とも言う）、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す動作（以下開梱とも言う）を行う、トレイ開梱梱包装置が、例えば、特開２００４−１８６２４９号公報（特許文献２）に開示されている。
特開２００４−１８６２４９号公報
この装置の場合、積み重ねられた複数のトレイの各トレイと順次且つ個別に係合できる複数のツメ部（ツメのサイズは一種類）を備えた昇降ユニットを用いることにより、開梱および梱包作業を行うことができていた。
しかし、表示パネル用のカラーフィルター形成用の基板で、１．５ｍ×１．８ｍサイズの第６世代と言われる大きさのガラス基板を板状物とした場合、このような、水平状態で保持するトレイ（例えば、図１４（ａ）のトレイ３０を参照）を用いたトレイ開梱梱包装置では、輸送時の振動により板状物が跳ねやすく、割れや傷が発生しやすいため、トレイの積層ピッチの狭ピッチ化は困難で、トレイの積層ピッチは３０ｍｍ程度が限界とされていた。
しかし、移送、保管に対して、更なる移送コスト節減や保管場所の省スペース化が求められている。
しかし、表示パネル用のカラーフィルター形成用の基板で、１．５ｍ×１．８ｍサイズの第６世代と言われる大きさのガラス基板を板状物とした場合、このような、水平状態で保持するトレイ（例えば、図１４（ａ）のトレイ３０を参照）を用いたトレイ開梱梱包装置では、輸送時の振動により板状物が跳ねやすく、割れや傷が発生しやすいため、トレイの積層ピッチの狭ピッチ化は困難で、トレイの積層ピッチは３０ｍｍ程度が限界とされていた。
しかし、移送、保管に対して、更なる移送コスト節減や保管場所の省スペース化が求められている。
上記のように、近年、特に、液晶表示用のフラットパネルにおいては、より大型のカラーフィルター形成基板の製造が要求されており、保管、搬送に対して、更に一層の、搬送効率向上による搬送コストの節減や保管場所の省スペース化が求められている中、最近では、大型のカラーフィルター形成用の基板等の板状物を搭載するトレイを積み重ねて、板状物を保管、移送することが行われており、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置も開示されている。
しかし、移送、保管に対して、更なる効率化が達成できる装置が求められているが、このようなトレイ開梱梱包装置では、移送時の振動により板状物が跳ねやすく、割れや傷が発生しやすいため、トレイの積層ピッチの更なる狭ピッチ化は困難で、その対応が求められていた。
本発明はこれに対応するもので、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包装置を提供しようとするものである。
しかし、移送、保管に対して、更なる効率化が達成できる装置が求められているが、このようなトレイ開梱梱包装置では、移送時の振動により板状物が跳ねやすく、割れや傷が発生しやすいため、トレイの積層ピッチの更なる狭ピッチ化は困難で、その対応が求められていた。
本発明はこれに対応するもので、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包装置を提供しようとするものである。
本発明のトレイ開梱梱包装置は、剛性のある四角状の板状物の面方向を水平方向として、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを積み重ねたトレイ積載部のトレイに板状物を載置する梱包動作と、トレイ積載部のトレイから板状物を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ積載部を載せるトレイ載置手段と、前記トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを、備えていることを特徴とするものである。
そして、上記のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、その内側領域が前記板状物より大きい枠部を有し、該枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部を設けているもので、前記トレイ積載部は、連続するトレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねており、前記トレイ保持手段は、前記トレイ積載部のトレイのツバ部を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイを保持するためのトレイ保持部と該トレイ保持部を鉛直方向移動可能に保持する保持部とを有するトレイ保持ユニットを１対として備えているもので、且つ、前記各トレイ保持ユニットのトレイ保持部には、前記トレイ積載部の第１の幅Ｗ１を有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）を、
前記複数個Ｎのトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、且つ、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配していることを特徴とするものであり、前記各トレイ保持ユニットの下段接触用部をトレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としていることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ保持手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ保持部を、鉛直方向、上側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするものである。
あるいはまた、上記いずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段に載せられた前記トレイ積載部を整列するトレイ整列手段を有することを特徴とするものであり、前記トレイ整列手段は、前記トレイ載置手段に載置された最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを整列する第１の整列機構部、およびまたは、前記トレイ積載部の各トレイを鉛直方向に揃える第２の整列機構部を備えていることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段がステージであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記板状物搬送手段は、ロボットハンドおよびまたはコンベアを用いて、前記板状物の受け取り、受け渡しを行うものであることを特徴とするものであり、前記受け取り、受け渡しの際、下側から上下する複数のピンを用いて、一旦、該複数のピン上に板状物を、トレイから離して保持する板状物保持機構を備えていることを特徴とするものである。
上記いずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部を有するものであることを特徴とするものである。
そして、上記のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、その内側領域が前記板状物より大きい枠部を有し、該枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部を設けているもので、前記トレイ積載部は、連続するトレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねており、前記トレイ保持手段は、前記トレイ積載部のトレイのツバ部を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイを保持するためのトレイ保持部と該トレイ保持部を鉛直方向移動可能に保持する保持部とを有するトレイ保持ユニットを１対として備えているもので、且つ、前記各トレイ保持ユニットのトレイ保持部には、前記トレイ積載部の第１の幅Ｗ１を有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）を、
前記複数個Ｎのトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、且つ、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配していることを特徴とするものであり、前記各トレイ保持ユニットの下段接触用部をトレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としていることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ保持手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ保持部を、鉛直方向、上側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするものである。
あるいはまた、上記いずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段に載せられた前記トレイ積載部を整列するトレイ整列手段を有することを特徴とするものであり、前記トレイ整列手段は、前記トレイ載置手段に載置された最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを整列する第１の整列機構部、およびまたは、前記トレイ積載部の各トレイを鉛直方向に揃える第２の整列機構部を備えていることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段がステージであることを特徴とするものである。
また、上記いずれかのトレイ開梱梱包装置であって、前記板状物搬送手段は、ロボットハンドおよびまたはコンベアを用いて、前記板状物の受け取り、受け渡しを行うものであることを特徴とするものであり、前記受け取り、受け渡しの際、下側から上下する複数のピンを用いて、一旦、該複数のピン上に板状物を、トレイから離して保持する板状物保持機構を備えていることを特徴とするものである。
上記いずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部を有するものであることを特徴とするものである。
本発明のトレイ開梱梱包方法は、剛性のある四角状の板状物の面方向を水平方向として、該板状物を撓ませた状態で保持し、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを積み重ねたトレイ積載部の所望のトレイに、該板状物を載置する梱包動作と、トレイ積載部から所望のトレイの板状物を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包方法であって、梱包動作、開梱動作において、トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを全て保持し、該所望のトレイとそれより下のトレイから分離する際に、該所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持して、分離することを特徴とするものである。
そして、上記のトレイ開梱梱包方法であって、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置を用いて、梱包動作、開梱動作において、トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを全て保持し、該所望のトレイとそれより下のトレイから分離する際に、該所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持して、分離することを特徴とするものである。
そして、上記のトレイ開梱梱包方法であって、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置を用いて、梱包動作、開梱動作において、トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを全て保持し、該所望のトレイとそれより下のトレイから分離する際に、該所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持して、分離することを特徴とするものである。
（作用）
本発明のトレイ開梱梱包装置は、このような構成にすることにより、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包装置の提供を可能としている。
即ち、本発明のトレイ開梱梱包装置では、トレイの積み重ねたトレイ積層物の、トレイ積載ピッチが小さくなると、梱包動作、開梱動作の際に、処理できなくなるという、従来のトレイ開梱梱包装置における問題の解決を可能としている。
詳しくは、前記トレイ積載部を載せるトレイ載置手段と、前記トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを、備えていることにより、これを達成している。
具体的には、前記トレイは、その内側領域が前記板状物より大きい枠部を有し、該枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部を設けているもので、前記トレイ積載部は、連続するトレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねており、前記トレイ保持手段は、前記トレイ積載部のトレイのツバ部を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイを保持するためのトレイ保持部と該トレイ保持部を鉛直方向移動可能に保持する保持部とを有するトレイ保持ユニットを１対として備えているもので、且つ、前記各トレイ保持ユニットのトレイ保持部には、前記トレイ積載部の第１の幅Ｗ１を有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）を、前記複数個Ｎのトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、
且つ、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配している、請求項２の発明の形態が挙げられる。
この形態の場合、トレイ積層部の、ツバの幅サイズが異なるトレイの積み重ね状態と、これに対応するトレイ保持部のツメ部の配列を工夫することで、トレイの積載ピッチが小さくなったトレイ積層部においても、確実に所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持でききるものとし、結果、開梱動作および梱包動作を確実に行うことを可能にしている。
特に、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じ、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側の位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配していることにより、トレイ保持手段により保持され分離手段にて分離される最下段のトレイを保持することができ、前記所定幅Ｗ３の、複数の接触用部と、下段接触用部とにより、所望のトレイより上のトレイ全部を保持することを可能としている。
また、前記各トレイ保持ユニットの下段接触用部をトレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としている、請求項３の発明の形態にしていることにより、下段接触用部を位置変更することにより、トレイ積層部のどのトレイから上のトレイについても、全てをトレイ保持部で、保持することを可能としている。
尚、トレイを同容積になるように積んだ場合、1 枚あたりのトレイ製作精度および積載精度が等しいとすると、積載ピッチが１０ｍｍ程度と小さいトレイでは、トレイ積層部の鉛直方向の位置ズレが大きくなり、ツメ部が挿入できなくなり、従来の、各トレイ毎保持するトレイ保持部では、開梱および梱包作業が不可能になってしまう。
本発明のトレイ開梱梱包装置は、このような構成にすることにより、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包装置の提供を可能としている。
即ち、本発明のトレイ開梱梱包装置では、トレイの積み重ねたトレイ積層物の、トレイ積載ピッチが小さくなると、梱包動作、開梱動作の際に、処理できなくなるという、従来のトレイ開梱梱包装置における問題の解決を可能としている。
詳しくは、前記トレイ積載部を載せるトレイ載置手段と、前記トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを、備えていることにより、これを達成している。
具体的には、前記トレイは、その内側領域が前記板状物より大きい枠部を有し、該枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部を設けているもので、前記トレイ積載部は、連続するトレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねており、前記トレイ保持手段は、前記トレイ積載部のトレイのツバ部を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイを保持するためのトレイ保持部と該トレイ保持部を鉛直方向移動可能に保持する保持部とを有するトレイ保持ユニットを１対として備えているもので、且つ、前記各トレイ保持ユニットのトレイ保持部には、前記トレイ積載部の第１の幅Ｗ１を有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）を、前記複数個Ｎのトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、
且つ、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配している、請求項２の発明の形態が挙げられる。
この形態の場合、トレイ積層部の、ツバの幅サイズが異なるトレイの積み重ね状態と、これに対応するトレイ保持部のツメ部の配列を工夫することで、トレイの積載ピッチが小さくなったトレイ積層部においても、確実に所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持でききるものとし、結果、開梱動作および梱包動作を確実に行うことを可能にしている。
特に、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じ、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側の位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配していることにより、トレイ保持手段により保持され分離手段にて分離される最下段のトレイを保持することができ、前記所定幅Ｗ３の、複数の接触用部と、下段接触用部とにより、所望のトレイより上のトレイ全部を保持することを可能としている。
また、前記各トレイ保持ユニットの下段接触用部をトレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としている、請求項３の発明の形態にしていることにより、下段接触用部を位置変更することにより、トレイ積層部のどのトレイから上のトレイについても、全てをトレイ保持部で、保持することを可能としている。
尚、トレイを同容積になるように積んだ場合、1 枚あたりのトレイ製作精度および積載精度が等しいとすると、積載ピッチが１０ｍｍ程度と小さいトレイでは、トレイ積層部の鉛直方向の位置ズレが大きくなり、ツメ部が挿入できなくなり、従来の、各トレイ毎保持するトレイ保持部では、開梱および梱包作業が不可能になってしまう。
前記トレイ保持手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ保持部を、鉛直方向、上側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものである、請求項４の発明の形態が挙げられる。
この形態の場合、トレイ保持部を鉛直方向に制御するだけで、分離動作を可能とし、全体の装置構造を簡単なものとしている。
また、前記トレイ載置手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものである、請求項５の発明の形態も挙げられる。
この形態の場合、トレイ保持部を鉛直方向静止した状態とするため、その保持を安定的なものとして分離動作を行うことを可能としている。
この形態の場合、トレイ保持部を鉛直方向に制御するだけで、分離動作を可能とし、全体の装置構造を簡単なものとしている。
また、前記トレイ載置手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものである、請求項５の発明の形態も挙げられる。
この形態の場合、トレイ保持部を鉛直方向静止した状態とするため、その保持を安定的なものとして分離動作を行うことを可能としている。
また、前記トレイ載置手段に載せられた前記トレイ積載部を整列するトレイ整列手段を有する、請求項６の発明の形態とすることにより、トレイ保持部の爪状の接触用部（係合部）による保持を確実にできるものとしている。
ここで、前記トレイ整列手段としては、前記トレイ載置手段に載置された最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを整列する第１の整列機構部、およびまたは、前記トレイ積載部の各トレイを鉛直方向に揃える第２の整列機構部を備えている、形態が挙げられる。
ここで、前記トレイ整列手段としては、前記トレイ載置手段に載置された最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを整列する第１の整列機構部、およびまたは、前記トレイ積載部の各トレイを鉛直方向に揃える第２の整列機構部を備えている、形態が挙げられる。
また、前記トレイ載置手段がステージである形態が挙げられる。
また、前記板状物搬送手段は、ロボットハンドおよびまたはコンベアを用いて、前記板状物の受け取り、受け渡しを行うものである、形態が挙げられる。
ここで、前記受け取り、受け渡しの際、下側から上下する複数のピンを用いて、一旦、該複数のピン上に板状物を、トレイから離して保持する板状物保持機構を備えている形態が挙げられる。
また、前記板状物搬送手段は、ロボットハンドおよびまたはコンベアを用いて、前記板状物の受け取り、受け渡しを行うものである、形態が挙げられる。
ここで、前記受け取り、受け渡しの際、下側から上下する複数のピンを用いて、一旦、該複数のピン上に板状物を、トレイから離して保持する板状物保持機構を備えている形態が挙げられる。
本発明のトレイ開梱梱包方法は、このような構成にすることにより、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包方法の提供を可能としている。
本発明は、上記のように、トレイを積層したトレイ積層部の所望の位置のトレイに板状物を載置する梱包動作、トレイ積層部の所望のトレイから板状物を取り出す開梱動作を行う、トレイ開梱梱包装置で、更なる狭ピッチ化に対応できるトレイ開梱梱包装置、トレイ開梱梱包方法の提供を可能とした。
トレイの積み重ねたトレイ積層物の、トレイ積載ピッチが小さくなると、梱包動作、開梱動作の際に、処理できなくなるという、従来のトレイ開梱梱包装置における問題の解決を可能とした。
トレイの積み重ねたトレイ積層物の、トレイ積載ピッチが小さくなると、梱包動作、開梱動作の際に、処理できなくなるという、従来のトレイ開梱梱包装置における問題の解決を可能とした。
本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１（ａ）は本発明のトレイ開梱梱包装置の実施の形態の１例の主たる構成を示した概略図で、図１（ｂ）はトレイ積層部の各トレイのツバ部の配列と各トレイ保持ユニットのトレイ保持部の爪状の接触用部（係合部）の配列とを説明するための図で、図２は板状物搬送手段とその搬送動作を説明するための図で、図３（ａ）、図３（ｂ）はそれぞれ、トレイ載置手段と、該トレイ載置手段へのトレイ積層部の搭載の仕方を示した図で、図４（ａ）、図４（ｂ）は、それぞれ、トレイ整列手段の１例を示した図で、図５（ａ）〜図５（ｋ）は図１に示すトレイ開梱梱包装置のトレイ梱包動作のフローを示した断面図で、図６（ａ）〜図６（ｃ）は図１に示すトレイ開梱梱包装置のトレイ開梱動作のフローを示した断面図で、図７（ａ）は板状物用トレイの１例の枠部と板状物支持部の外形形状を示した図で、図７（ａ）〜図７（ｆ）は図７（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を順に示した概略図で、図８（ａ）は板状物を搭載したトレイを積層した状態を示した概略断面図で、図８（ｂ）、図８（ｃ）は図８（ａ）に示す積層状態の保持の１例を示した概略断面図で、図９（ａ）〜図９（ｅ）は図７（ａ）に示すタイプであるが別の構造の各種の板状物用トレイの枠部と板状物支持部の外形形状を示した図で、図１０（ａ）は板状物用トレイの別のタイプの例の枠部と板状物支持部を示した図で、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）は図１０（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するための手順の１例を順に示した概略図で、図１１（ａ）、図１１（ｂ）は図１０（ａ）に示すタイプであるが別の構造のトレイの枠部と板状物支持部を示した図で、図１２（ａ）〜図１２（ｃ）は図１０（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を示した概略図で、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は板状物の支持と撓み形状を説明するための図で、図１４（ａ）は従来の板状物用トレイの形態の１例の概略構成図で、図１４（ａ）〜図１４（ｅ）は図１４（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を順に示した概略図で、図１５（ａ）〜図１５（ｌ）は図１４（ａ）に示すトレイを用いた場合の梱包動作のフローを示した断面図で、図１６（ａ）〜図１６（ｃ）はは図１４（ａ）に示すトレイを用いた場合の開梱動作のフローを示した断面図で、図１７（ａ）、図１７（ｂ）は、それぞれ、従来のトレイの積み重ねピッチが大、小の場合における保持の難易をピッチとの関係で説明するための図である。
尚、図７、図９〜図１２、図１４においては、トレイのツバ部を省略して示しているが、実際には、ツバ部を枠の対向する２辺側に設けている。
また、図７（ｄ）〜図７（ｆ）、図１４（ｄ）、図１４（ｅ）においては、便宜上、トレイ間の枠同士を離して図示してあるが、実際には枠同士は重なっている。
図１〜図１７中、１０はトレイ載置手段、１１はステージ、１５はトレイ搭載部、１８はピン、２０、２０ａはトレイ保持ユニット、２１はトレイ保持部、２２、２２ａ、２２ｂは接触用部（係合部とも言う）、２３は連結部、２５は保持部、３０、３０ａ〜３０ｅはトレイ、３０Ａ、３０Ａａ、３０Ａｂ、３０Ｂはトレイ、３１は枠部、３１ａは台座、３２、３２ａ、３２ｂはツバ部、３５、３５ａ〜３５ｉは板状物保持部、３６は底部（支持部）、４０は板状物、４０ａ、４０ｂは辺、４０Ａ、４０Ｂはコーナー部、５０はトレイ積層部、６０はロボットハンド、７０、７０Ａはパレット、７５は台座、７６〜７９は辺、８０ａ，８０ｂは整列手段、８５ａ、８５ｂは整列手段、９０、９５は搬送部、１２１はトレイ保持部、１２２は接触用部（係合部とも言う）、１３０はトレイ、１３１は枠部、１３２はツバ部、１４０は板状物、１５０はトレイ積層部である。
図１（ａ）は本発明のトレイ開梱梱包装置の実施の形態の１例の主たる構成を示した概略図で、図１（ｂ）はトレイ積層部の各トレイのツバ部の配列と各トレイ保持ユニットのトレイ保持部の爪状の接触用部（係合部）の配列とを説明するための図で、図２は板状物搬送手段とその搬送動作を説明するための図で、図３（ａ）、図３（ｂ）はそれぞれ、トレイ載置手段と、該トレイ載置手段へのトレイ積層部の搭載の仕方を示した図で、図４（ａ）、図４（ｂ）は、それぞれ、トレイ整列手段の１例を示した図で、図５（ａ）〜図５（ｋ）は図１に示すトレイ開梱梱包装置のトレイ梱包動作のフローを示した断面図で、図６（ａ）〜図６（ｃ）は図１に示すトレイ開梱梱包装置のトレイ開梱動作のフローを示した断面図で、図７（ａ）は板状物用トレイの１例の枠部と板状物支持部の外形形状を示した図で、図７（ａ）〜図７（ｆ）は図７（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を順に示した概略図で、図８（ａ）は板状物を搭載したトレイを積層した状態を示した概略断面図で、図８（ｂ）、図８（ｃ）は図８（ａ）に示す積層状態の保持の１例を示した概略断面図で、図９（ａ）〜図９（ｅ）は図７（ａ）に示すタイプであるが別の構造の各種の板状物用トレイの枠部と板状物支持部の外形形状を示した図で、図１０（ａ）は板状物用トレイの別のタイプの例の枠部と板状物支持部を示した図で、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）は図１０（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するための手順の１例を順に示した概略図で、図１１（ａ）、図１１（ｂ）は図１０（ａ）に示すタイプであるが別の構造のトレイの枠部と板状物支持部を示した図で、図１２（ａ）〜図１２（ｃ）は図１０（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を示した概略図で、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は板状物の支持と撓み形状を説明するための図で、図１４（ａ）は従来の板状物用トレイの形態の１例の概略構成図で、図１４（ａ）〜図１４（ｅ）は図１４（ａ）に示す板状物用トレイを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を説明するため手順を順に示した概略図で、図１５（ａ）〜図１５（ｌ）は図１４（ａ）に示すトレイを用いた場合の梱包動作のフローを示した断面図で、図１６（ａ）〜図１６（ｃ）はは図１４（ａ）に示すトレイを用いた場合の開梱動作のフローを示した断面図で、図１７（ａ）、図１７（ｂ）は、それぞれ、従来のトレイの積み重ねピッチが大、小の場合における保持の難易をピッチとの関係で説明するための図である。
尚、図７、図９〜図１２、図１４においては、トレイのツバ部を省略して示しているが、実際には、ツバ部を枠の対向する２辺側に設けている。
また、図７（ｄ）〜図７（ｆ）、図１４（ｄ）、図１４（ｅ）においては、便宜上、トレイ間の枠同士を離して図示してあるが、実際には枠同士は重なっている。
図１〜図１７中、１０はトレイ載置手段、１１はステージ、１５はトレイ搭載部、１８はピン、２０、２０ａはトレイ保持ユニット、２１はトレイ保持部、２２、２２ａ、２２ｂは接触用部（係合部とも言う）、２３は連結部、２５は保持部、３０、３０ａ〜３０ｅはトレイ、３０Ａ、３０Ａａ、３０Ａｂ、３０Ｂはトレイ、３１は枠部、３１ａは台座、３２、３２ａ、３２ｂはツバ部、３５、３５ａ〜３５ｉは板状物保持部、３６は底部（支持部）、４０は板状物、４０ａ、４０ｂは辺、４０Ａ、４０Ｂはコーナー部、５０はトレイ積層部、６０はロボットハンド、７０、７０Ａはパレット、７５は台座、７６〜７９は辺、８０ａ，８０ｂは整列手段、８５ａ、８５ｂは整列手段、９０、９５は搬送部、１２１はトレイ保持部、１２２は接触用部（係合部とも言う）、１３０はトレイ、１３１は枠部、１３２はツバ部、１４０は板状物、１５０はトレイ積層部である。
はじめに、本発明のトレイ開梱梱包装置の実施の形態の１例を、図１に基づいて説明する。
本例のトレイ開梱梱包装置は、剛性のある四角状の板状物４０の面方向を水平方向として、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイ３０を積み重ねたトレイ積載部５０のトレイに板状物４０を載置する梱包動作と、トレイ積載部５０のトレイ３０から板状物４０を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包装置で、トレイ積載部５０を載せるトレイ載置手段１０と、前記トレイ積載部５０の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段（２０と２０ａ）と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段（ここではトレイ載置手段１０がこれを兼ねる）と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを備えたものである。
ここでは、トレイ３０として、ツバ部を省略して示している図１４（ａ）に示すトレイ３０を用いたもので、その内側領域が前記板状物より大きい枠部３１（図１４の３１に相当）を有し、該枠部３１は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部３１の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部３２（図１４ではツバ部を省略して示している）を設けているもので、トレイ積載部５０は、連続する各トレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねている。
複数、Ｎ個毎に１トレイ群として積み挙げ、トレイの幅Ｗ１のツバ部３２ｂと、トレイ保持部２１の幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）とを係合して、保持する。
尚、図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、ここでは、便宜上、Ｎ＝３としている。
また、ここでは、ツバ部を省略して示している図１４（ａ）に示すトレイ３０を用いてトレイ積載部５０を形成しているが、適用できるトレイは、このようなトレイに限定されない。
本例のトレイ開梱梱包装置は、剛性のある四角状の板状物４０の面方向を水平方向として、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイ３０を積み重ねたトレイ積載部５０のトレイに板状物４０を載置する梱包動作と、トレイ積載部５０のトレイ３０から板状物４０を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包装置で、トレイ積載部５０を載せるトレイ載置手段１０と、前記トレイ積載部５０の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段（２０と２０ａ）と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段（ここではトレイ載置手段１０がこれを兼ねる）と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを備えたものである。
ここでは、トレイ３０として、ツバ部を省略して示している図１４（ａ）に示すトレイ３０を用いたもので、その内側領域が前記板状物より大きい枠部３１（図１４の３１に相当）を有し、該枠部３１は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部３１の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部３２（図１４ではツバ部を省略して示している）を設けているもので、トレイ積載部５０は、連続する各トレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねている。
複数、Ｎ個毎に１トレイ群として積み挙げ、トレイの幅Ｗ１のツバ部３２ｂと、トレイ保持部２１の幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）とを係合して、保持する。
尚、図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、ここでは、便宜上、Ｎ＝３としている。
また、ここでは、ツバ部を省略して示している図１４（ａ）に示すトレイ３０を用いてトレイ積載部５０を形成しているが、適用できるトレイは、このようなトレイに限定されない。
適用できるトレイとしては、上記のトレイに限定されない。
枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部を有するものが、トレイの積み重ねのピッチを狭くできるものとして、特に、好ましい。
このようなトレイとしては、図７（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５が、枠部の４辺の、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持し、枠部の４辺の、他方の対向する２辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を支持するタイプものや、図１０（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５Ａが、枠部の４辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の４辺に沿うように、板状物の４辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の４辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を撓ませた状態で支持するタイプのものが、挙げられる。
枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部を有するものが、トレイの積み重ねのピッチを狭くできるものとして、特に、好ましい。
このようなトレイとしては、図７（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５が、枠部の４辺の、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持し、枠部の４辺の、他方の対向する２辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を支持するタイプものや、図１０（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５Ａが、枠部の４辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の４辺に沿うように、板状物の４辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の４辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を撓ませた状態で支持するタイプのものが、挙げられる。
本例では、トレイ載置手段１０は、Ｘ−Ｙ移動、Ｚ移動およびθ移動（回転移動）可能なステージ１１と該ステージ上に設けられたトレイの枠形状のトレイ搭載部１５とを備え、図３（ａ）に示すように、トレイ搭載部１５にトレイを積み重ねて、トレイを積層するものである。
図３（ｂ）に示すように、パレット７０にトレイ積載部５０を搭載した状態で、パレット７０とトレイ積載部５０とを一体として、トレイ搭載部１５に載せる形態もある。
ここで、カメラ等を使用することで最下段トレイの載置場所と理想位置とのズレ量を測定し、そのズレ量分だけステージ１１をＸ−Ｙおよびθ方向に移動させることで、第１の整列手段の代替手段とすることも可能である。
図３（ｂ）に示すように、パレット７０にトレイ積載部５０を搭載した状態で、パレット７０とトレイ積載部５０とを一体として、トレイ搭載部１５に載せる形態もある。
ここで、カメラ等を使用することで最下段トレイの載置場所と理想位置とのズレ量を測定し、そのズレ量分だけステージ１１をＸ−Ｙおよびθ方向に移動させることで、第１の整列手段の代替手段とすることも可能である。
トレイ保持手段（２０と２０ａ）は、トレイ積載部５０のトレイ３０のツバ部３２を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイ３０を保持するためのトレイ保持部２１と該トレイ保持部２１を鉛直方向移動可能に保持する保持部２５とを有するトレイ保持ユニット２０、２０ａを１対として備えているものである。
１対のトレイ保持ユニット２０、２０ａのトレイ保持部２１の間隔は、調整できるようになっている。
各トレイ保持ユニット２０、２０ａのトレイ保持部２１には、トレイ積載部５０の複数、Ｎ個毎の第１の幅Ｗ１有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）２２ａを、前記複数、Ｎ個のトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、且つ、前記所定幅Ｗ３の、複数の接触用部の最下段の接触用部の下側、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より幅広Ｗ４にして、下段接触用部２２ｂを配している。
ここでは、各トレイ保持ユニット２０、２０ａの下段接触用部２２ｂを、トレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としている。
また、ここでは、トレイの積み重ね方向１トレイピッチをＰ０とし、トレイ積載部５０の複数、Ｎ個毎の第１の幅Ｗ１有するトレイのピッチＰ１分に相当する１群のトレイを１トレイ群としており、１トレイ群をトレイＮ個としているため、Ｐ１＝Ｐ０×Ｎである。 図１（ｂ）では、便宜上、Ｎ＝３として示しており、Ｎ＝３の場合は、Ｐ１＝３Ｐ０であり、また、前記複数の接触用部の最下段の接触用部２２ａと下段接触用部２２ｂとの距離をＰ２としている。
１対のトレイ保持ユニット２０、２０ａのトレイ保持部２１の間隔は、調整できるようになっている。
各トレイ保持ユニット２０、２０ａのトレイ保持部２１には、トレイ積載部５０の複数、Ｎ個毎の第１の幅Ｗ１有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）２２ａを、前記複数、Ｎ個のトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、且つ、前記所定幅Ｗ３の、複数の接触用部の最下段の接触用部の下側、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より幅広Ｗ４にして、下段接触用部２２ｂを配している。
ここでは、各トレイ保持ユニット２０、２０ａの下段接触用部２２ｂを、トレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としている。
また、ここでは、トレイの積み重ね方向１トレイピッチをＰ０とし、トレイ積載部５０の複数、Ｎ個毎の第１の幅Ｗ１有するトレイのピッチＰ１分に相当する１群のトレイを１トレイ群としており、１トレイ群をトレイＮ個としているため、Ｐ１＝Ｐ０×Ｎである。 図１（ｂ）では、便宜上、Ｎ＝３として示しており、Ｎ＝３の場合は、Ｐ１＝３Ｐ０であり、また、前記複数の接触用部の最下段の接触用部２２ａと下段接触用部２２ｂとの距離をＰ２としている。
また、本例では、トレイ載置手段１０が、トレイ分離手段を兼ねる。
トレイ保持手段（２０と２０ａ）が、所望のトレイより上のトレイ３０を、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段１０を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離す。
トレイ保持手段（２０と２０ａ）が、所望のトレイより上のトレイ３０を、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段１０を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離す。
また、本例の板状物搬送手段は、図２に示すように、ロボットハンド６０をステージ側面からステージ１１側に移動して、ステージ位置の複数のピン１８に載置された状態から板状物４０の受け取りを行い、あるいは、載置した状態にして板状物４０の受け渡しを行う。
尚、図２は、図１（ａ）に示すトレイ積載部５０の最下段のトレイのみを残して他のトレイを全てトレイ保持手段（２０と２０ａ）により保持し、前記最下段のトレイと分離した状態で、ステージ１１上の前記最下段のトレイを通過して鉛直方向に制御されて移動する複数のピン１８により、板状物４０を水平状態にしてトレイ３０から離して持ち上げた状態で、ロボットハンド６０を操作しようとするものである。
ここで、トレイ載置手段１０、すなわちステージ１１、トレイ搭載部１５やパレット７０にも複数のピン１８に対応する場所に穴が開ける必要がある。
尚、図２は、図１（ａ）に示すトレイ積載部５０の最下段のトレイのみを残して他のトレイを全てトレイ保持手段（２０と２０ａ）により保持し、前記最下段のトレイと分離した状態で、ステージ１１上の前記最下段のトレイを通過して鉛直方向に制御されて移動する複数のピン１８により、板状物４０を水平状態にしてトレイ３０から離して持ち上げた状態で、ロボットハンド６０を操作しようとするものである。
ここで、トレイ載置手段１０、すなわちステージ１１、トレイ搭載部１５やパレット７０にも複数のピン１８に対応する場所に穴が開ける必要がある。
また、本例においては、トレイ積載部５０を整列するための、図４（ａ）に示す第１の整列手段８０ａ、８０ｂと第２の整列手段８５ａ、８５ｂとを備えている。
第１の整列手段８０ａ、８０ｂは、トレイ積載部５０の最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを、ＸＹ４方向（水平方向）から押して、その位置を調整して整列するものである。
また、第２の整列手段８５ａ、８５ｂも、トレイ積載部５０のトレイを、ＸＹ４方向（水平方向）からトレイ積載部５０の側面全体を押して、その鉛直方向面で、所定位置で、揃えるものである。
第１の整列手段８０ａ、８０ｂは、トレイ積載部５０の最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを、ＸＹ４方向（水平方向）から押して、その位置を調整して整列するものである。
また、第２の整列手段８５ａ、８５ｂも、トレイ積載部５０のトレイを、ＸＹ４方向（水平方向）からトレイ積載部５０の側面全体を押して、その鉛直方向面で、所定位置で、揃えるものである。
次に、本例のトレイ開梱梱包装置の梱包動作の１例を、図５に基づいて、説明する。
便宜上、図５では、梱包動作にともなう、トレイの積載状態、１対のトレイ保持部２１の保持状態とを主に示し、各部を省略して示している。
先ず、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａ）のトレイ保持部２１を上側に離し、トレイ載置手段（図１参照示）に空のトレイを積み重ねて載せた状態で、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ａ）） ここでは、トレイ積載部５０は、連続する各トレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対のツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小のＷ２として積み重ねている。
次いで、上記上側の１対のトレイ保持部２１を、水平方向、トレイ側から離れるように離し（図５（ｂ）、トレイ載置手段（図示していない）を上側に移動し、最上段のトレイのツバ部３２ｂがトレイ保持部２１の最下段の接触用部（以下、下段接触用部とも言う）２２ｂの係合する位置に達するまで移動する。（図５（ｃ））
トレイ載置手段１０が上側に移動して、この動作を行う。
尚、ここでは、図１（ｂ）に示すように、幅Ｗ３の接触用部（係合部）２２ａを、トレイ積層部５０のＮ個トレイピッチＰ１（図１（ｂ）ではＰ１＝３Ｐ０）毎に対応させ、また、最下段の接触用部（係合部）２２ａの下側、所定のピッチＰ２（＝Ｐ１）に、幅Ｗ４の下段接触用部２２ｂを対応させている。
次いで、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、トレイ側に近づけ、最上段のトレイのツバ部３２ｂがトレイ保持部２１の最下段の接触用部（下段接触用部）２２ｂと係合するようにする。（図５（ｄ））
次いで、トレイ載置手段１０を鉛直方向に下げ、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持部２１にて保持した状態で、板状物４０を搭載したトレイをトレイ載置手段１０に搭載された空のトレイ群から分離する。（図５（ｅ））
ここでは、トレイ載置手段１０が、鉛直方向下側に移動して、分離動作を行う。
この状態で、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載し（図５（ｆ））、トレイ載置手段を、鉛直方向、上側に移動して、トレイ保持部２１に保持されているトレイと接するようにして、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で、更にトレイ載置手段１０を、鉛直方向、上側に移動して、最上側のトレイのツバ３２ｂが、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂのすぐ上の幅Ｗ３の接触用部（係合部）２２ａの係合する位置に達するまで、移動し、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、最上段のトレイのツバ部３２ｂを接触用部（係合部）２２ａと係合させ、また、次段のトレイのツバ部３２ａを下段接触用部（係合部）２２ｂと係合させ、この状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段１０上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離し、更に、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ｈ））
便宜上、図５では、梱包動作にともなう、トレイの積載状態、１対のトレイ保持部２１の保持状態とを主に示し、各部を省略して示している。
先ず、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａ）のトレイ保持部２１を上側に離し、トレイ載置手段（図１参照示）に空のトレイを積み重ねて載せた状態で、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ａ）） ここでは、トレイ積載部５０は、連続する各トレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対のツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小のＷ２として積み重ねている。
次いで、上記上側の１対のトレイ保持部２１を、水平方向、トレイ側から離れるように離し（図５（ｂ）、トレイ載置手段（図示していない）を上側に移動し、最上段のトレイのツバ部３２ｂがトレイ保持部２１の最下段の接触用部（以下、下段接触用部とも言う）２２ｂの係合する位置に達するまで移動する。（図５（ｃ））
トレイ載置手段１０が上側に移動して、この動作を行う。
尚、ここでは、図１（ｂ）に示すように、幅Ｗ３の接触用部（係合部）２２ａを、トレイ積層部５０のＮ個トレイピッチＰ１（図１（ｂ）ではＰ１＝３Ｐ０）毎に対応させ、また、最下段の接触用部（係合部）２２ａの下側、所定のピッチＰ２（＝Ｐ１）に、幅Ｗ４の下段接触用部２２ｂを対応させている。
次いで、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、トレイ側に近づけ、最上段のトレイのツバ部３２ｂがトレイ保持部２１の最下段の接触用部（下段接触用部）２２ｂと係合するようにする。（図５（ｄ））
次いで、トレイ載置手段１０を鉛直方向に下げ、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持部２１にて保持した状態で、板状物４０を搭載したトレイをトレイ載置手段１０に搭載された空のトレイ群から分離する。（図５（ｅ））
ここでは、トレイ載置手段１０が、鉛直方向下側に移動して、分離動作を行う。
この状態で、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載し（図５（ｆ））、トレイ載置手段を、鉛直方向、上側に移動して、トレイ保持部２１に保持されているトレイと接するようにして、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で、更にトレイ載置手段１０を、鉛直方向、上側に移動して、最上側のトレイのツバ３２ｂが、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂのすぐ上の幅Ｗ３の接触用部（係合部）２２ａの係合する位置に達するまで、移動し、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、最上段のトレイのツバ部３２ｂを接触用部（係合部）２２ａと係合させ、また、次段のトレイのツバ部３２ａを下段接触用部（係合部）２２ｂと係合させ、この状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段１０上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離し、更に、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ｈ））
次いで、同様に、トレイ載置手段１０を上側に移動して、トレイ保持部２１に保持されているトレイと接するようにして、
１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂを１トレイピッチ分だけ下側に下げ、更に、最上から３番目のトレイのツバ３２ａが、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂと係合する位置になるようにし、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、最上段のから３番目のトレイのツバ部３２ａを下段接触用部（係合部）２２ｂと係合させた状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離し、更に、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ｉ））
１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂを１トレイピッチ分だけ下側に下げ、更に、最上から３番目のトレイのツバ３２ａが、トレイ保持部２１の前記下段接触用部２２ｂと係合する位置になるようにし、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、最上段のから３番目のトレイのツバ部３２ａを下段接触用部（係合部）２２ｂと係合させた状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離し、更に、先と同様にして、トレイ載置手段１０上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物４０を搭載する。（図５（ｉ））
次いで、同様の動作を行い、図５（ｊ）の状態を得、更に、図５（ｋ）の状態を得た後、トレイ載置手段１０を上側に移動して、トレイ保持部２１に保持されているトレイと接するようにして、１対のトレイ保持部２１を、それぞれ、トレイから、水平方向、離した状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、板上物を搭載したトレイのみをトレイ載置手段１０上に載せて、最終的にトレイ載置手段１０上に板上物を搭載したトレイのみを積み重ねた状態を得る。（図示していない）
図５（ｊ）状態を得る動作を行う場合、図５（ｉ）の状態を得た場合と同様、前記下段接触用部２２ｂを、更に１トレイピッチ分だけ下側に下げる動作を行う。
また、図５（ｋ）状態を得る動作を行う場合には、前記下段接触用部２２ｂを、２トレイピッチ分だけ上側に下げる動作を行う。
このように、トレイ載置手段１０の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、梱包動作が行われる。
図５（ｊ）状態を得る動作を行う場合、図５（ｉ）の状態を得た場合と同様、前記下段接触用部２２ｂを、更に１トレイピッチ分だけ下側に下げる動作を行う。
また、図５（ｋ）状態を得る動作を行う場合には、前記下段接触用部２２ｂを、２トレイピッチ分だけ上側に下げる動作を行う。
このように、トレイ載置手段１０の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、梱包動作が行われる。
次に、本例のトレイ開梱梱包装置の開梱動作を、図６に基づいて、説明する。
便宜上、図６でも、トレイとトレイの重なりと１対のトレイ保持部２１の、開梱動作にともなう状態のみを示す。
先ず、トレイ載置手段１０上に全てのトレイに板状物が搭載されているトレイ積層物（図示していない）を用意しておき、これに対して、図５の梱包動作にて示したように、トレイ載置手段１０の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、トレイ載置手段１０上に１トレイ分だけ残し、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａ）により、それ以外を保持し、互いに分離した状態とし、更に、板状物搬送手段（図２参照）側に、トレイ載置手段１０上のトレイから板状物４０が受け渡される。（図６（ａ））
このようにして、トレイ１個づつについて、受け渡しを行い、上記動作を繰り返すことにより、図６（ｂ）の状態を経て、図６（ｃ）の状態で、受け渡しを完了する。
便宜上、図６でも、トレイとトレイの重なりと１対のトレイ保持部２１の、開梱動作にともなう状態のみを示す。
先ず、トレイ載置手段１０上に全てのトレイに板状物が搭載されているトレイ積層物（図示していない）を用意しておき、これに対して、図５の梱包動作にて示したように、トレイ載置手段１０の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、トレイ載置手段１０上に１トレイ分だけ残し、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａ）により、それ以外を保持し、互いに分離した状態とし、更に、板状物搬送手段（図２参照）側に、トレイ載置手段１０上のトレイから板状物４０が受け渡される。（図６（ａ））
このようにして、トレイ１個づつについて、受け渡しを行い、上記動作を繰り返すことにより、図６（ｂ）の状態を経て、図６（ｃ）の状態で、受け渡しを完了する。
ここで、本例で適用した、ツバ部を省略して示している図１４（ａ）のトレイ３０による板状物の搭載と積層とを、図１４に基づいて簡単に説明しておく。
図１４（ａ）に示トレイ３０は、重なり部となる枠部３１と、板状物を搭載する底部（支持部）３６とからなり、底部（支持部）３６は枠部３１に固定され、枠部３１の枠内側領域全体を覆う強固な板状のものであり、その上に板状物を水平にして搭載しても板状物の自重により撓むことがないものである。
このトレイ３０の場合、例えば、水平にした状態で底部３６に板状物４０を搭載してたものを、順次、枠部で重ねて（図１４（ａ）〜図１４（ｃ））、板状物を搭載したトレイを２つ重ね（図１４（ｄ））、３つ重ね（図１４（ｅ））としていく。
このようにして、所望の重ね数を得る。
図１４（ａ）に示トレイ３０は、重なり部となる枠部３１と、板状物を搭載する底部（支持部）３６とからなり、底部（支持部）３６は枠部３１に固定され、枠部３１の枠内側領域全体を覆う強固な板状のものであり、その上に板状物を水平にして搭載しても板状物の自重により撓むことがないものである。
このトレイ３０の場合、例えば、水平にした状態で底部３６に板状物４０を搭載してたものを、順次、枠部で重ねて（図１４（ａ）〜図１４（ｃ））、板状物を搭載したトレイを２つ重ね（図１４（ｄ））、３つ重ね（図１４（ｅ））としていく。
このようにして、所望の重ね数を得る。
次に、図７（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５が、枠部３１の４辺の、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持し、枠部の４辺の、他方の対向する２辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を支持するタイプのトレイへの板状物の搭載と、トレイの積み重ねを、図７（ａ）〜図７（ｆ）に基づいて簡単に説明する。 先ず、上記本例の板状物用トレイ３０を用意し（図７（ａ））、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ａ〜３５ｄに載るようにして、板状物保持部３５の上に載せると、板状物４０は、支持部３５ｂ、３５ｄにより、枠部２０の４辺の、一方の対向する２辺に沿うように、その両端を支持され、また、支持部３５ａ、３５ｃにより、これに沿った状態で、枠部の４辺の、他方の対向する２辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて支持される。（図７（ｂ）〜図７（ｃ））
このようにして、トレイ３０に板状物４０が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイ同士を、２つ重ね（図７（ｅ））、更にそれに図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイを重ねて（図７（ｆ））、３つが重なった状態とする。
枠同士が面接触して積層され、図７（ｃ）のＢ１−Ｂ２に相当する箇所における重なりの断面は、図８（ａ）のようになる。
このようにして、順次積層する。
あるいは、図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイの上側に、板状物４０が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ａ〜３５ｄに載るようにして、板状物保持部３５の上に載せて、板状物４０が搭載されたトレイ同士を２つ重ねたものを得る。（図７（ｅ））
更に、この上に、板状物４０が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ａ〜３５ｄに載るようにして、板状物保持部３５の上に載せて、板状物４０が搭載されたトレイ同士を３つ重ねたものを得る。（図７（ｆ））
このようにして、順次積層する。
尚、これら積層したもの全体を支持するには、通常、図８（ｂ）に示すような台部７０Ａを用いるか、図８（ｃ）に示すように、トレイの枠部に相当する形状の枠部３１ａを用いる。
尚、このタイプのトレイにおいては、「板状物の自重による鉛直方向のたわみ形状」とは、四角状の板状物を支持した場合に四角状の板状物の対向する２辺のみを支持して水平に保持した場合における、板状物の自重のみにより撓む、鉛直方向の撓みの形状を意味する。
板状物４０は全体を水平に、例えば、強固な平板上に、保持された場合は、図１３（ａ）に示すように、撓まないで水平状態を保つことができるが、対向する２辺の４０ａ、４０ｂのみを支持して保持した場合には、図１３（ｂ）に示すように自重により撓む。
このような撓み形状を言っている。
このようにして、トレイ３０に板状物４０が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイ同士を、２つ重ね（図７（ｅ））、更にそれに図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイを重ねて（図７（ｆ））、３つが重なった状態とする。
枠同士が面接触して積層され、図７（ｃ）のＢ１−Ｂ２に相当する箇所における重なりの断面は、図８（ａ）のようになる。
このようにして、順次積層する。
あるいは、図７（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイの上側に、板状物４０が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ａ〜３５ｄに載るようにして、板状物保持部３５の上に載せて、板状物４０が搭載されたトレイ同士を２つ重ねたものを得る。（図７（ｅ））
更に、この上に、板状物４０が搭載されていない同じトレイを載せ、更にその上に、同様に、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ａ〜３５ｄに載るようにして、板状物保持部３５の上に載せて、板状物４０が搭載されたトレイ同士を３つ重ねたものを得る。（図７（ｆ））
このようにして、順次積層する。
尚、これら積層したもの全体を支持するには、通常、図８（ｂ）に示すような台部７０Ａを用いるか、図８（ｃ）に示すように、トレイの枠部に相当する形状の枠部３１ａを用いる。
尚、このタイプのトレイにおいては、「板状物の自重による鉛直方向のたわみ形状」とは、四角状の板状物を支持した場合に四角状の板状物の対向する２辺のみを支持して水平に保持した場合における、板状物の自重のみにより撓む、鉛直方向の撓みの形状を意味する。
板状物４０は全体を水平に、例えば、強固な平板上に、保持された場合は、図１３（ａ）に示すように、撓まないで水平状態を保つことができるが、対向する２辺の４０ａ、４０ｂのみを支持して保持した場合には、図１３（ｂ）に示すように自重により撓む。
このような撓み形状を言っている。
このようなタイプのトレイとしては、図７（ａ）に示す形態に限定されない。
図９（ａ）〜図９（ｅ）に、それぞれ、トレイの表面を示す各トレイもこのタイプとして挙げられる。
図９（ａ）に示すトレイ３０ａは、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持するが、前記他方の２辺に沿う板状物支持部３３を波状としている。
図９（ｂ）に示すトレイ３０ｂも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物５０の両端を支持するが、前記他方の２辺に沿う板状物支持部３３を直線の組み合わせ形状で下側に凹ませている。
図９（ｃ）に示すトレイ３０ｃも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持するが、板状物保持部３５は保持される板状物の内部領域全域に跨るように、帯状に複数配されて、板状物をその内部領域においても支持するもので、前記他方の２辺に沿う方向において板状物支持部３５を下側に湾曲させている。 図９（ｄ）に示すトレイ３０ｄも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持しているが、板状物保持部３５は保持される板状物の内部領域全域に跨るように、帯状に複数配されて、板状物をその内部領域においても支持するもので、前記他方の２辺に沿う方向において板状物支持部を波状としている。
図９（ｅ）に示すトレイ３０ｅは、枠部３１の一方の対向する２辺を一平面上とし、他方の２辺は下側に撓ませており、各辺に沿って、それぞれ、板状物保持部３５を固定している。
図９（ａ）〜図９（ｅ）に、それぞれ、トレイの表面を示す各トレイもこのタイプとして挙げられる。
図９（ａ）に示すトレイ３０ａは、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持するが、前記他方の２辺に沿う板状物支持部３３を波状としている。
図９（ｂ）に示すトレイ３０ｂも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物５０の両端を支持するが、前記他方の２辺に沿う板状物支持部３３を直線の組み合わせ形状で下側に凹ませている。
図９（ｃ）に示すトレイ３０ｃも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持するが、板状物保持部３５は保持される板状物の内部領域全域に跨るように、帯状に複数配されて、板状物をその内部領域においても支持するもので、前記他方の２辺に沿う方向において板状物支持部３５を下側に湾曲させている。 図９（ｄ）に示すトレイ３０ｄも、枠部３１の４辺を一平面上とし、一方の対向する２辺に沿うように板状物の両端を支持しているが、板状物保持部３５は保持される板状物の内部領域全域に跨るように、帯状に複数配されて、板状物をその内部領域においても支持するもので、前記他方の２辺に沿う方向において板状物支持部を波状としている。
図９（ｅ）に示すトレイ３０ｅは、枠部３１の一方の対向する２辺を一平面上とし、他方の２辺は下側に撓ませており、各辺に沿って、それぞれ、板状物保持部３５を固定している。
図１０（ａ）にツバ部を省略して示す、板状物保持部３５Ａは、枠部の４辺の各辺に沿ったその上面を、いずれも、下側に湾曲させており、枠部の４辺に沿うように、板状物の４辺部に沿ってその端部を支持し、且つ、枠部の４辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませて、板状物を撓ませた状態で支持するタイプのトレイ３０Ａを用いた場合の板状物の搭載と板状物を搭載したトレイの積層を、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）に基づいて簡単に説明する。
先ず、板状物用トレイ３０Ａを用意し（図１０（ａ））、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ｅ〜３５ｈに載るようにして、板状物保持部３５Ａの上に載せると、板状物４０は、４つの支持部３５ｅ〜３５ｈにより、枠部３１の４辺の４辺に沿うように、その各辺の端が支持され、且つ、枠部３１の４辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませた状態で支持される。（図１０（ｂ）〜図１０（ｃ））
このようにして、トレイ３０Ａに板状物４０が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図１０（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイ同士を、その枠部３１を互いに面接触させて、順次、重ねる。（図１０（ｄ））
このように、枠部同士を面接触して板状物を載置したトレイの積層が行われる。
実際には、図１２（ａ）に示すような、台部７５の上に重ねていき、搬送等が行われる。
台部７５上に板状物４０を保持したトレイ３０Ａ（図１２（ｂ））を、湾曲状態が合うようして載せ（図１２（ｃ））、更に、板状物４０を保持したトレイ３０Ａを載せていく。
トレイ３０Ａを積層する台部７５も、その４辺７６〜７９の上面は、それぞれ、枠体の形状に合わせた形状となっている。
尚、積み重ね方法はこれに限定はされない。
先ず、板状物用トレイ３０Ａを用意し（図１０（ａ））、板状物４０を、その周縁部分が各支持部３５ｅ〜３５ｈに載るようにして、板状物保持部３５Ａの上に載せると、板状物４０は、４つの支持部３５ｅ〜３５ｈにより、枠部３１の４辺の４辺に沿うように、その各辺の端が支持され、且つ、枠部３１の４辺の各辺に沿う方向に、鉛直方向下側に撓ませた状態で支持される。（図１０（ｂ）〜図１０（ｃ））
このようにして、トレイ３０Ａに板状物４０が撓んだ状態で搭載される。
次いで、このように、図１０（ｃ）に示す板状物４０が搭載されたトレイ同士を、その枠部３１を互いに面接触させて、順次、重ねる。（図１０（ｄ））
このように、枠部同士を面接触して板状物を載置したトレイの積層が行われる。
実際には、図１２（ａ）に示すような、台部７５の上に重ねていき、搬送等が行われる。
台部７５上に板状物４０を保持したトレイ３０Ａ（図１２（ｂ））を、湾曲状態が合うようして載せ（図１２（ｃ））、更に、板状物４０を保持したトレイ３０Ａを載せていく。
トレイ３０Ａを積層する台部７５も、その４辺７６〜７９の上面は、それぞれ、枠体の形状に合わせた形状となっている。
尚、積み重ね方法はこれに限定はされない。
このタイプのトレイはこれに限定されない。
例えば、図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すようなものが挙げられる。
図１１（ａ）に示すトレイ３０Ａａは、枠部３１の４辺に沿い固定して枠部３１の内側領域全体に跨る板状物保持部３５Ｂを配している。
図１１（ｂ）に示すトレイ３０Ａｂは、図１０（ａ）に示すトレイ３０Ａに対して、さらに、板状物保持部３０ｉを配した構造のもので、保持される板状物の内部領域において、板状物保持部３０ｉで支持することができる。
上記の板状物用トレイにおいては、板状物保持部の形状は、板状物の対角に配する２つのコーナー部のみを支持したときの、板状物の自重による鉛直方向の撓み形状に沿うように湾曲させた形状、あるいは、板状物の自重による該鉛直方向の撓み形状よりも浅い撓み形状の相似形に沿って形成されている。
尚、このタイプのトレイにおいては、「板状物の自重による鉛直方向のたわみ形状」とは、四角状の板状物を支持した場合に四角状の板状物の対角に配する２つのコーナー部のみを支持して水平に保持した場合における、板状物の自重のみにより撓む、鉛直方向の撓みの形状を意味する。
板状物４０は全体を水平に、例えば、強固な平板上に、保持された場合は、図１３（ａ）に示すように、撓まないで水平状態を保つことができるが、対角に配する２つのコーナー部４０Ａ、４０Ｂのみを支持して保持した場合には、図１３（ｃ）に示すように自重により撓む。
このような撓み形状を言っている。
例えば、図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すようなものが挙げられる。
図１１（ａ）に示すトレイ３０Ａａは、枠部３１の４辺に沿い固定して枠部３１の内側領域全体に跨る板状物保持部３５Ｂを配している。
図１１（ｂ）に示すトレイ３０Ａｂは、図１０（ａ）に示すトレイ３０Ａに対して、さらに、板状物保持部３０ｉを配した構造のもので、保持される板状物の内部領域において、板状物保持部３０ｉで支持することができる。
上記の板状物用トレイにおいては、板状物保持部の形状は、板状物の対角に配する２つのコーナー部のみを支持したときの、板状物の自重による鉛直方向の撓み形状に沿うように湾曲させた形状、あるいは、板状物の自重による該鉛直方向の撓み形状よりも浅い撓み形状の相似形に沿って形成されている。
尚、このタイプのトレイにおいては、「板状物の自重による鉛直方向のたわみ形状」とは、四角状の板状物を支持した場合に四角状の板状物の対角に配する２つのコーナー部のみを支持して水平に保持した場合における、板状物の自重のみにより撓む、鉛直方向の撓みの形状を意味する。
板状物４０は全体を水平に、例えば、強固な平板上に、保持された場合は、図１３（ａ）に示すように、撓まないで水平状態を保つことができるが、対角に配する２つのコーナー部４０Ａ、４０Ｂのみを支持して保持した場合には、図１３（ｃ）に示すように自重により撓む。
このような撓み形状を言っている。
以下、従来の開梱梱包装置とその動作を、簡単に、説明しておく。
従来の開梱梱包装置は、本例の１対のトレイ保持ユニット２０、２０ａの各トレイ保持手段２１における接触用部（係合部）を１トレイ分のピッチで鉛直方向に配し、トレイ積層部の各トレイのツバ部の幅を全て同一幅として、開梱梱包動作を行う。
それ以外の各部は、本例と基本的に同じである。
図１（ｂ）に相当する図１７（ａ）に示すように、従来の開梱梱包装置においては、枠部１３１のツバ部１３２とトレイ保持手段１２１における接触用部（係合部）１２２とを、１トレイ分毎に係合させるものであるが、従来、１トレイのピッチ間隔を狭く、例えば、トレイピッチが小さくなると、図１７（ｂ）に示すように、ツバ部１３２の重ねによる位置精度のバラツキに起因して、ツバ部１３２と接触用部（係合部）１２２とが場所により、接触して、うまく係合しない、不具合が発生し易く、これが問題になっていた。
図１７（ｂ）におけるＥ０部の場合、ツバ部１３２と接触用部（係合部）１２２とが、ぶつかり、うまく係合することができない。
トレイピッチが１０ｍｍ程度と小さいトレイでは、トレイ積層部の鉛直方向の位置ズレが大きくなり、開梱および梱包作業が不可能になってしまう。
従来の開梱梱包装置は、本例の１対のトレイ保持ユニット２０、２０ａの各トレイ保持手段２１における接触用部（係合部）を１トレイ分のピッチで鉛直方向に配し、トレイ積層部の各トレイのツバ部の幅を全て同一幅として、開梱梱包動作を行う。
それ以外の各部は、本例と基本的に同じである。
図１（ｂ）に相当する図１７（ａ）に示すように、従来の開梱梱包装置においては、枠部１３１のツバ部１３２とトレイ保持手段１２１における接触用部（係合部）１２２とを、１トレイ分毎に係合させるものであるが、従来、１トレイのピッチ間隔を狭く、例えば、トレイピッチが小さくなると、図１７（ｂ）に示すように、ツバ部１３２の重ねによる位置精度のバラツキに起因して、ツバ部１３２と接触用部（係合部）１２２とが場所により、接触して、うまく係合しない、不具合が発生し易く、これが問題になっていた。
図１７（ｂ）におけるＥ０部の場合、ツバ部１３２と接触用部（係合部）１２２とが、ぶつかり、うまく係合することができない。
トレイピッチが１０ｍｍ程度と小さいトレイでは、トレイ積層部の鉛直方向の位置ズレが大きくなり、開梱および梱包作業が不可能になってしまう。
先ず、この従来の開梱梱包装置における、開梱動作の１例を図１５にもとづいて簡単に説明しておく。
便宜上、図１５でも、梱包動作にともなう、トレイの積載状態、１対のトレイ保持部１２１の保持状態とを主に示し、各部を省略して示している。
先ず、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａに相当）のトレイ保持部１２１を上側に離し、トレイ載置手段（図１参照示）に空のトレイを積み重ねて載せた状態で、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物１４０を搭載する。（図１５（ａ））
トレイ積載部１５０の各トレイのツバ部１３２は全て同じ幅である。
次いで、上記上側の１対のトレイ保持部１２１を、水平方向、トレイ側から離れるように離し（図１５（ｂ）、トレイ載置手段（図示していない）を上側に移動し、最上段のトレイのツバ１３２がトレイ保持部１２１の最下段の接触用部（以下、下段接触用部とも言う）１２２の係合する位置に達するまで移動する。（図１５（ｃ））
ここでもトレイ載置手段（図１の１０に相当）が上側に移動して、この動作を行う。
尚、先に述べたように、従来の開梱梱包装置においては、図１７（ａ）に示すように、接触用部（係合部）１２２を、トレイ積層部１５０の各トレイ毎に対応させて配している。
次いで、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、トレイ側に近づけ、各トレイのツバ部１３２がトレイ保持部１２１の各接触用部１２２と係合するようにする。（図１５（ｄ））
次いで、トレイ載置手段を鉛直方向に下げ、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物１４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持部１２１にて保持した状態で、板状物１４０を搭載したトレイをトレイ載置手段に搭載された空のトレイ群から分離する。（図１５（ｅ））
ここでは、トレイ載置手段が、鉛直方向下側に移動して、分離動作を行う。
この状態で、先と同様にして、トレイ載置手段上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物１４０を搭載し（図１５（ｆ））、トレイ載置手段を、鉛直方向、上側に移動して、トレイ保持部１２１に保持されているトレイと接するようにして（図１５（ｇ））、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で（図１５（ｈ））、更にトレイ載置手段１０を、鉛直方向、上側に移動して、最上側のトレイのツバ１３２が、トレイ保持部１２１の前記最下段の接触用部１２２のすぐ上の接触用部（係合部）の係合する位置に達するまで、移動し（図１５（ｉ））、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、各トレイのツバ部１３２を接触用部（係合部）１２２と係合させ（図１５（ｊ））、この状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物１４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離する。（図１５（ｋ））
更に、上記と同様の動作を繰り返し、図１５（ｌ）の状態を経て、最終的にトレイ載置手段１０上に板上物を搭載したトレイのみを積み重ねた状態を得る。（図示していない） このように、トレイ載置手段の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部１２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、梱包動作が行われる。
便宜上、図１５でも、梱包動作にともなう、トレイの積載状態、１対のトレイ保持部１２１の保持状態とを主に示し、各部を省略して示している。
先ず、１対のトレイ保持ユニット（図１の２０、２０ａに相当）のトレイ保持部１２１を上側に離し、トレイ載置手段（図１参照示）に空のトレイを積み重ねて載せた状態で、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物１４０を搭載する。（図１５（ａ））
トレイ積載部１５０の各トレイのツバ部１３２は全て同じ幅である。
次いで、上記上側の１対のトレイ保持部１２１を、水平方向、トレイ側から離れるように離し（図１５（ｂ）、トレイ載置手段（図示していない）を上側に移動し、最上段のトレイのツバ１３２がトレイ保持部１２１の最下段の接触用部（以下、下段接触用部とも言う）１２２の係合する位置に達するまで移動する。（図１５（ｃ））
ここでもトレイ載置手段（図１の１０に相当）が上側に移動して、この動作を行う。
尚、先に述べたように、従来の開梱梱包装置においては、図１７（ａ）に示すように、接触用部（係合部）１２２を、トレイ積層部１５０の各トレイ毎に対応させて配している。
次いで、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、トレイ側に近づけ、各トレイのツバ部１３２がトレイ保持部１２１の各接触用部１２２と係合するようにする。（図１５（ｄ））
次いで、トレイ載置手段を鉛直方向に下げ、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物１４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持部１２１にて保持した状態で、板状物１４０を搭載したトレイをトレイ載置手段に搭載された空のトレイ群から分離する。（図１５（ｅ））
ここでは、トレイ載置手段が、鉛直方向下側に移動して、分離動作を行う。
この状態で、先と同様にして、トレイ載置手段上の、空のトレイ群の、最上段のトレイに、板状物搬送手段（図２参照）により、板状物１４０を搭載し（図１５（ｆ））、トレイ載置手段を、鉛直方向、上側に移動して、トレイ保持部１２１に保持されているトレイと接するようにして（図１５（ｇ））、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、水平方向、トレイから離した状態で（図１５（ｈ））、更にトレイ載置手段１０を、鉛直方向、上側に移動して、最上側のトレイのツバ１３２が、トレイ保持部１２１の前記最下段の接触用部１２２のすぐ上の接触用部（係合部）の係合する位置に達するまで、移動し（図１５（ｉ））、１対のトレイ保持部１２１を、それぞれ、水平方向、トレイ側に近づけ、各トレイのツバ部１３２を接触用部（係合部）１２２と係合させ（図１５（ｊ））、この状態で、トレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、空のトレイのみをトレイ載置手段上に載せて、板状物１４０を搭載したトレイのみを１対のトレイ保持手段２１にて保持した状態に、トレイを分離する。（図１５（ｋ））
更に、上記と同様の動作を繰り返し、図１５（ｌ）の状態を経て、最終的にトレイ載置手段１０上に板上物を搭載したトレイのみを積み重ねた状態を得る。（図示していない） このように、トレイ載置手段の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部１２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、梱包動作が行われる。
次に、本例のトレイ開梱梱包装置の開梱動作を、図１６に基づいて、説明する。
便宜上、図１６でも、トレイとトレイの重なりと１対のトレイ保持部１２１の、開梱動作にともなう状態のみを示す。
先ず、トレイ載置手段上に全てのトレイに板状物が搭載されているトレイ積層物（図示していない）を用意しておき、これに対して、上記の図１５に示す梱包動作にて説明したように、トレイ載置手段の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部１２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、トレイ載置手段上に１トレイ分だけ残し、１対のトレイ保持部１２１により、それ以外を保持し、互いに分離した状態とし、更に、板状物搬送手段（図２参照）側に、トレイ載置手段上のトレイから板状物１４０が受け渡される。（図１６（ａ））
このようにして、トレイ１個づつについて、受け渡しを行い、上記動作を繰り返すことにより、図１６（ｂ）の状態を経て、図１６（ｃ）の状態で、受け渡しを完了する。
便宜上、図１６でも、トレイとトレイの重なりと１対のトレイ保持部１２１の、開梱動作にともなう状態のみを示す。
先ず、トレイ載置手段上に全てのトレイに板状物が搭載されているトレイ積層物（図示していない）を用意しておき、これに対して、上記の図１５に示す梱包動作にて説明したように、トレイ載置手段の鉛直方向の上下動作、１対のトレイ保持部１２１の水平方向の移動動作、板状物搬送手段（図２参照）の動作を適宜、組み合わせて、トレイ載置手段上に１トレイ分だけ残し、１対のトレイ保持部１２１により、それ以外を保持し、互いに分離した状態とし、更に、板状物搬送手段（図２参照）側に、トレイ載置手段上のトレイから板状物１４０が受け渡される。（図１６（ａ））
このようにして、トレイ１個づつについて、受け渡しを行い、上記動作を繰り返すことにより、図１６（ｂ）の状態を経て、図１６（ｃ）の状態で、受け渡しを完了する。
１０ トレイ載置手段
１１ ステージ
１５ トレイ搭載部
１８ ピン
２０、２０ａ トレイ保持ユニット
２１ トレイ保持部
２２、２２ａ、２２ｂ 接触用部（係合部とも言う）
２３ 連結部
２５ 保持部
３０、３０ａ〜３０ｅ トレイ
３０Ａ、３０Ａａ、３０Ａｂ、３０Ｂ トレイ
３１ 枠部
３１ａ 台座
３２、３２ａ、３２ｂ ツバ部
３５、３５ａ〜３５ｉ 板状物保持部
３６ 底部（支持部）
４０ 板状物
４０ａ、４０ｂ 辺
４０Ａ、４０Ｂ コーナー部
５０ トレイ積層部
６０ ロボットハンド
７０、７０Ａ パレット
７５ 台座
７６〜７９ 辺
８０ａ，８０ｂ 整列手段
８５ａ、８５ｂ 整列手段
９０、９５ 搬送部
１２１ トレイ保持部
１２２ 接触用部（係合部とも言う）
１３０ トレイ
１３１ 枠部
１３２ ツバ部
１４０ 板状物
１５０ トレイ積層部
１１ ステージ
１５ トレイ搭載部
１８ ピン
２０、２０ａ トレイ保持ユニット
２１ トレイ保持部
２２、２２ａ、２２ｂ 接触用部（係合部とも言う）
２３ 連結部
２５ 保持部
３０、３０ａ〜３０ｅ トレイ
３０Ａ、３０Ａａ、３０Ａｂ、３０Ｂ トレイ
３１ 枠部
３１ａ 台座
３２、３２ａ、３２ｂ ツバ部
３５、３５ａ〜３５ｉ 板状物保持部
３６ 底部（支持部）
４０ 板状物
４０ａ、４０ｂ 辺
４０Ａ、４０Ｂ コーナー部
５０ トレイ積層部
６０ ロボットハンド
７０、７０Ａ パレット
７５ 台座
７６〜７９ 辺
８０ａ，８０ｂ 整列手段
８５ａ、８５ｂ 整列手段
９０、９５ 搬送部
１２１ トレイ保持部
１２２ 接触用部（係合部とも言う）
１３０ トレイ
１３１ 枠部
１３２ ツバ部
１４０ 板状物
１５０ トレイ積層部
Claims (13)
- 剛性のある四角状の板状物の面方向を水平方向として、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを積み重ねたトレイ積載部のトレイに板状物を載置する梱包動作と、トレイ積載部のトレイから板状物を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ積載部を載せるトレイ載置手段と、前記トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持し、且つ、全てを保持するトレイ保持手段と、前記トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、所望のトレイより上のトレイを、鉛直方向、前記所望のトレイから相対的に離す、トレイ分離手段と、トレイに対して板状物の抜き取りもしくは収納を行う板状物搬送手段とを、備えていることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、その内側領域が前記板状物より大きい枠部を有し、該枠部は、トレイを複数重ねる際の重なり部であり、トレイを複数重ねる際にその表裏が互いに面接触するように形成され、該枠部の対向する２辺外側に、それぞれ、各辺に固定され、各辺に沿って突出した、１対のツバ部を設けているもので、前記トレイ積載部は、連続するトレイの複数、Ｎ個毎に、その１対のツバ部を第１の幅Ｗ１とし、それ以外のトレイの１対ツバ部の幅を前記第１の幅Ｗ１より小さいＷ２として積み重ねており、前記トレイ保持手段は、前記トレイ積載部のトレイのツバ部を設けた２辺の、外側に、それぞれ、トレイを保持するためのトレイ保持部と該トレイ保持部を鉛直方向移動可能に保持する保持部とを有するトレイ保持ユニットを１対として備えているもので、且つ、前記各トレイ保持ユニットのトレイ保持部には、前記トレイ積載部の第１の幅Ｗ１を有するトレイの１対のツバ部に、それぞれ、その下側から接触して（係合して）、これを保持するための、所定幅Ｗ３の爪状の接触用部（係合部）を、前記複数個Ｎのトレイを保持する間隔に合わせて、鉛直方向所定の間隔で、複数配しており、且つ、前記所定幅Ｗ３の複数の接触用部の最下段の接触用部の下側に、必要に応じて、該最下段の接触用部からトレイの積み重ね方向、所定のトレイ数分下側のトレイのツバ部に対応する位置に、前記所定幅Ｗ３より大きい幅Ｗ４にして、下段接触用部を配していることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項２に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記各トレイ保持ユニットの下段接触用部を、トレイの積み重ね方向、位置変更可能な構造としていることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし３のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ保持手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ保持部を、鉛直方向、上側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし４のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段が、前記トレイ分離手段を兼ねるもので、トレイ保持手段が、所望のトレイより上のトレイを、全て、保持した状態で、そのトレイ載置手段を、鉛直方向、下側に移動して、該所望のトレイより上のトレイを前記所望のトレイから離すものであることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし５のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段に載せられた前記トレイ積載部を整列するトレイ整列手段を有することを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項６に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ整列手段は、前記トレイ載置手段に載置された最下段のトレイもしくは該トレイの載置台となるパレットを整列する第１の整列機構部、およびまたは、前記トレイ積載部の各トレイを鉛直方向に揃える第２の整列機構部を備えていることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし７のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイ載置手段がステージであることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし８のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記板状物搬送手段は、ロボットハンドおよびまたはコンベアを用いて、前記板状物の受け取り、受け渡しを行うものであることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項９に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記受け取り、受け渡しの際、下側から上下する複数のピンを用いて、一旦、該複数のピン上に板状物を、トレイから離して保持する板状物保持機構を備えていることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置であって、前記トレイは、枠部に支持され、該枠部の枠内側領域において、前記板状物を鉛直方向下側に撓ませた状態でその下側から保持する板状物保持部を有するものであることを特徴とするトレイ開梱梱包装置。
- 剛性のある四角状の板状物の面方向を水平方向として、該板状物を撓ませた状態で保持し、且つ、該板状物を載せた状態で複数重ねて搬送あるいは保管に用いられる、搬送用あるいは保管用のトレイを積み重ねたトレイ積載部の所望のトレイに、該板状物を載置する梱包動作と、トレイ積載部から所望のトレイの板状物を取り出す開梱動作とを、行うトレイ開梱梱包方法であって、梱包動作、開梱動作において、トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを全て保持し、該所望のトレイとそれより下のトレイから分離する際に、該所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持して、分離することを特徴とするトレイ開梱梱包方法。
- 請求項１２に記載のトレイ開梱梱包方法であって、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のトレイ開梱梱包装置を用いて、梱包動作、開梱動作において、トレイ積載部の所望のトレイより上のトレイを全て保持し、該所望のトレイとそれより下のトレイから分離する際に、該所望のトレイより上のトレイを、複数個づつまとめて保持して、分離することを特徴とするトレイ開梱梱包方法。
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| JP2006324062A JP4957217B2 (ja) | 2006-11-30 | 2006-11-30 | トレイ開梱梱包装置およびトレイ開梱梱包方法 |
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