JP2008067762A - 筋力補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】長手方向の一端部側の部位を人の肩部に装着され、長手方向の他端部側の部位を前記人の下半身に装着されて前記人の背部に沿って延在する弾性体41と、前記人の上半身の曲げ状態を検出する曲げセンサ21と、弾性体41を当該弾性体41の長手方向に伸長させる電動式ワイヤ巻取器14と、曲げセンサ21の検出結果に応じて電動式ワイヤ巻取器14による弾性体41の伸長量を制御する制御ユニット30とを設ける。
【選択図】図1
Description
但し、Kp、Kρ、Ksは、各々、ゲインである。
但し、Eは弾性体11の引張弾性率である。
12 連結具
13 ワイヤ
14 電動式ワイヤ巻取器
15 プーリ
16 ステッピングモータ
17 肩装着具
18 腰・股間装着具
20 機器ボックス
21 曲げセンサ
22 バッテリ電源ユニット
23 手動ボタン
30 制御ユニット
31 A/D変換器
32 曲げ曲率演算部
33 曲げ曲率変化速度・加速度演算部
34 補助力演算部
35 巻取長さ演算部
36 モータドライバ
41 弾性体
51 弾性体
61、62 弾性体
Claims (7)
- 一端部側の部位が人の第1の部位に装着され、長手方向の他端部側の部位が前記人の第2の部位に装着される弾性体と、
前記弾性体が装着される前記人の部位の状態を検出するセンサと、
前記弾性体を当該弾性体の長手方向に伸長させるアクチュエータと、
前記センサの検出結果に応じて前記アクチュエータによる前記弾性体の伸長量を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする筋力補助装置。 - 長手方向の一端部側の部位が人の肩部に装着され、長手方向の他端部側の部位が前記人の下半身に装着されて前記人の背部に沿って延在する弾性体と、
前記人の上半身の状態を検出するセンサと、
前記弾性体を当該弾性体の長手方向に伸長させるアクチュエータと、
前記センサの検出結果に応じて前記アクチュエータによる前記弾性体の伸長量を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする筋力補助装置。 - 前記制御手段は、前記センサの検出結果より前記人の上半身の曲げ状態を示す曲げ度合いを演算する曲げ度合い演算部と、前記人の上半身の曲げ速度を演算する曲げ速度演算部とを有し、
前記曲げ度合い演算部によって演算された曲げ度合いと、前記曲げ速度演算部によって演算された曲げ速度に応じて前記アクチュエータによる前記弾性体の伸長量を制御する請求項2に記載の筋力補助装置。 - 前記制御手段は、前記センサの検出結果より前記人の上半身の曲げ状態を示す曲げ度合いを演算する曲げ度合い演算部と、前記人の上半身の曲げ加速度を演算する曲げ加速度演算部を有し、
前記曲げ度合い演算部によって演算された曲げ度合いと、曲げ加速度演算部によって演算された曲げ加速度に応じて前記アクチュエータによる前記弾性体の伸長量を制御する請求項2に記載の筋力補助装置。 - 伸縮可能な弾性体と、
前記弾性体の一端部と連結されたワイヤと、
前記ワイヤの巻き取り、繰り出しを行う電動式ワイヤ巻取手段と、
前記弾性体の他端部を利用者の肩部に固定する上部固定手段と、
前記電動式ワイヤ巻取手段を利用者の腰部乃至股間部に固定する下部固定手段と、
利用者の上半身の曲げ状態を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に応じて前記電動式ワイヤ巻取手段による前記ワイヤの巻取量、繰出量を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする筋力補助装置。 - 前記制御手段は、前記センサの検出結果より前記利用者の上半身の曲げ状態を示す曲げ度合いを演算する曲げ度合い演算部と、前記利用者の上半身の曲げ速度を演算する曲げ速度演算部とを有し、
前記曲げ度合い演算部によって演算された曲げ度合いと、前記曲げ速度演算部によって演算された曲げ速度に応じて前記電動式ワイヤ巻取手段による前記ワイヤの巻取量、繰出量を定量的に制御する請求項5に記載の筋力補助装置。 - 前記制御手段は、前記センサの検出結果より前記利用者の上半身の曲げ状態を示す曲げ度合いを演算する曲げ度合い演算部と、前記利用者の上半身の曲げ加速度を演算する曲げ加速度演算部を有し、
前記曲げ度合い演算部によって演算された曲げ度合いと、曲げ加速度演算部によって演算された曲げ加速度に応じて前記電動式ワイヤ巻取手段による前記ワイヤの巻取量、繰出量を定量的に制御する請求項5に記載の筋力補助装置。
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