JP2008040800A - シミュレーション装置、シミュレーション方法、ならびに、プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】仮想空間に配置されたオブジェクトの衝突と移動を簡易にシミュレートする技術を提供する。
【解決手段】仮想空間には複数のオブジェクトが配置され、シミュレーション装置400の記憶部401は、オブジェクトの位置、速度、モードを記憶し、衝突判定部402は、衝突判定モードのオブジェクト同士が衝突するか否かを、判定し、衝突更新部403は、衝突するオブジェクト同士のそれぞれの衝突後の速度を計算して計算結果で当該オブジェクトの速度を更新し、そのモードを通過モードに更新し、移動更新部404は、複数のオブジェクトのそれぞれの更新間隔時間後の位置および速度を計算して計算結果で当該オブジェクトの位置および速度を更新し、モード更新部405は、通過モードのオブジェクトについてモード復帰条件が満たされると、そのモードを衝突判定モードに更新する。
【選択図】図4
Description
Mark Deloura編、川西 裕幸監訳、狩野智英飜訳、Game Programming Gems、2.2 剛体の運動方程式の数値積分(P.146−155)、4.5 3D衝突検出(P.376−387)、株式会社ボーンディジタル、2001年7月25日発行
すなわち、当該複数のオブジェクトの衝突と運動とをシミュレートする。仮想空間としては、3次元空間を考えるのが典型的であるが、たとえばピンボールゲームやパチンコゲームを実現するような場合、すなわち、略2次元空間内でのオブジェクトの衝突と運動とをシミュレートする場合にも、本発明の原理を適用することができる。
(1)いずれか少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士については、他方が通過モードであるか衝突判定モードあるか否かにかかわらず、衝突判定を行う。
(2)両方とも衝突判定モードであるオブジェクト同士についてのみ、衝突判定を行う。
(a)モードが、衝突判定モードのオブジェクトのそれぞれについて、記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新し、
(b)モードが、通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、記憶部に記憶される位置と速度を維持する
ように構成することができる。
(a)モードが、衝突判定モードのオブジェクトのそれぞれについて、記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新し、
(b)モードが、前回は衝突判定モードであり、今回は通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、次にモード復帰条件が満たされるまでの経過時間後の位置および速度を計算して、記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該経過時間後の位置および速度に更新し、
(c)モードが、前回も今回も通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、記憶部に記憶される位置と速度を維持する
ように構成することができる。
以下では、本実施形態に係るシミュレーション装置にて想定するオブジェクト同士の衝突のモデルの種々の態様について説明する。本衝突モデルには、物理現象のシミュレーションをできるだけ忠実に行いたい場合のほか、計算を簡易に済ませるために尤もらしい近似を行う場合など、用途に合わせて種々適用することができる。
|r[i] - r[j]| ≦ R[i] + R[j]
が成立すると、オブジェクトi 211、オブジェクトj 231は現在衝突中である、ということになる。ここで、|p|はベクトルpの長さを意味する。
v[j] - v[i]
であり、オブジェクトi 211に対するオブジェクトj 231の相対位置ベクトル252は、
r[j] - r[i]
であるが、相対速度ベクトル251と相対位置ベクトル252のなす角253(θ[j,i])が0度〜90度であれば、両者は離れつつあり、90度〜180度であれば、両者は近付きつつあることになる。
(v[j] - v[i])・(r[j] - r[i]) = |v[j] - v[i]| |r[j] - r[i]| cosθ[j,i]
であるから、
(v[j] - v[i])・(r[j] - r[i])<0 … 衝突が始まりつつある。
(v[j] - v[i])・(r[j] - r[i])=0 … 現在衝突中。
(v[j] - v[i])・(r[j] - r[i])>0 … 衝突が終わりつつある。
のように考えることができる。
r[j] - r[i]
と同じ向きの方向ベクトル254を
z[j,i] = (r[j] - r[i])/|r[j] - r[i]|
と書くこととする。
r[j] - r[i]
や、その方向ベクトル254
z[j,i]
に垂直な方向から、仮想空間201を見た様子を示している。
v[i] = (v[i]・x[j,i])x[j,i] + (v[i]・y[j,i])y[j,i] + (v[i]・z[j,i])z[j,i] = p x[j,i] + q y[j,i] + r z[j,i];
v[j] = (v[j]・x[j,i])x[j,i] + (v[j]・y[j,i])y[j,i] + (v[j]・z[j,i])z[j,i] = P x[j,i] + Q y[j,i] + R z[j,i]
v'[i] = p' x[j,i] + q' y[j,i] + r' z[j,i];
v'[j] = P' x[j,i] + Q' y[j,i] + R' z[j,i]
P' - p' = μ(P - p);
Q' - q' = μ(Q - q)
が成立し、衝突反発係数について、
R' - r' = -e(R - r)
が成立するものと想定する。
mp + MP = mp' + MP';
mq + MQ = mq' + MQ';
mr + MR = mr' + MR'
が成立する。
p' = (m+μM)p/(m+M) + (1-μ)MP/(m+M);
q' = (m+μM)q/(m+M) + (1-μ)MQ/(m+M);
r' = (m-eM)r/(m+M) + (1+e)MR/(m+M);
P' = (M+μm)P/(m+M) + (1-μ)mp/(m+M);
Q' = (M+μm)Q/(m+M) + (1-μ)mq/(m+M);
R' = (M-em)R/(m+M) + (1+e)mr/(m+M)
である。
p' = p,q' = q,P' = p,Q' = Q
とする。なお、このモデル化は、上記のモデルの単純な場合(μ[j,i] = 1)で、運動量保存則も維持される。
r' = -r,R' = -R
あるいは、
r' = R,R' = r
とする。これらのモデルでは、必ずしも運動量保存則が成立しないが、用途によっては、このような近似で十分な場合がある。
図4は、本実施形態に係るシミュレーション装置の概要構成を示す模式図である。以下、本図を参照して説明する。
位置ベクトルr[0],r[1],…,r[M-1];
速度ベクトルv[0],v[1],…,v[M-1];
質量w[0],w[1],…,w[M-1];
大きさ(半径)R[0],R[1],…,R[M-1];
モードc[0],c[1],…,c[M-1]
外力ベクトルf[0],f[1],…,f[M-1]
c[i]←衝突判定モード
と初期化するのが典型的である。ここで、「←」は代入を意味する。すなわち、本実施形態では、処理の開始時については、全オブジェクトについて、衝突判定を行うものとする。ただし、c[i]についての初期化処理は、後述するステップS502においても行われるので、省略しても良い。
d←0;
t←現在時刻
とする。本実施形態では、後述するように、dが0である場合は画像生成を行うこととしている。
c[i]←衝突判定モード
と更新する(ステップS502)。
r[i],r[j],R[i],R[j]
から、i番目のオブジェクトとj番目のオブジェクトが衝突しているか否かを判定する(ステップS510)。判定の基準としては、上述の手法を採用することができる。したがって、CPU 101は、RAM 103と共同して、衝突判定部402として機能する。
v[i]←v'[i];
v[j]←v'[j];
c[i]←通過モード;
c[j]←通過モード
を実行し、オブジェクトの速度を更新するとともに、モードを通過モードに変更する(ステップS512)。したがって、CPU 101は、RAM 103と共同して、衝突更新部403として機能する。
δ = (D-d)T/D = (D-d)Δt
として当該経過時間δだけ経過した後の、両オブジェクトの位置r'[i],r'[j]および速度v'[i],v'[j]を計算し(ステップS513)、
r[i]←r'[i];
r[j]←r'[j];
v[i]←v'[i];
v[j]←v'[j]
を実行して、オブジェクトの位置および速度を、次に画像を生成するタイミング時点の値に更新する(ステップS514)。したがって、CPU 101は、RAM 103と共同して、移動更新部404として機能する。
v' = v + (f/w)δ;
r' = r + ((v+v')/2)δ
ステップS513では、この(近似)計算を採用する。また、後述する位置更新の処理では、δの設定をΔtに変更して、この(近似)計算を採用する。
δ = Δt
として、当該経過時間δだけ経過した後の、オブジェクトの位置r'[i]と速度v'[i]を計算し(ステップS519)、
r[i]←r'[i];
v[i]←v'[i]
を実行して、当該オブジェクトの位置および速度を、更新時間間隔後の時点の値に更新して(ステップS520)、iについての繰り返し処理を続ける(〜ステップS521)。したがって、CPU 101は、RAM 103と共同して、移動更新部404として機能する。
d←(d+1)%D
を実行して(ステップS522)、カウンタを更新する。ここで、a%bは、aをbで割った余りを意味する。そして、ステップS501に戻る。
δ = (D-d)T/D = (D-d)Δt
として、当該経過時間δだけ経過した後、すなわち、次に画像を生成するタイミング(次にモード復帰条件が満たされるタイミング)での両オブジェクトの位置r'[i],r'[j]および速度v'[i],v'[j]を計算することとしていた。
δ = Δt
として、当該経過時間δだけ経過した後の、オブジェクトの位置r'[i]と速度v'[i]を計算するのは、衝突判定モードのオブジェクトのみであり、通過モードについては、「すでに計算済である」として、ステップS518において事前に判断を行い、計算をスキップしていた。
(1)いずれか少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士については、他方が通過モードであるか衝突判定モードあるか否かにかかわらず、衝突判定を行う。
(2)両方とも衝突判定モードであるオブジェクト同士についてのみ、衝突判定を行う。
(a)衝突後の速度の大きさが、所定の閾値よりも大きい。激しく運動するオブジェクトについては、衝突判定の対象とした方が良い用途がありうるからである。
(b)衝突前と衝突後の速度の変化が、所定の閾値よりも大きい。運動の様子が激変したオブジェクトについては、衝突判定の対象とした方が良い用途がありうるからである。
(c)常に衝突判定モードを維持するオブジェクトを想定する。たとえば、ゲームに本発明を適用する場合、プレイヤーが操作するキャラクターや敵キャラクターのうちの強いもの(「ボスキャラ」と呼ばれる。)については、常に衝突判定モードとし、通過モードには移行しないこととする態様である。一般に、オブジェクトが多数存在するのは、敵キャラクターのうちの弱いもの(「雑魚キャラ」と呼ばれる。)であるので、本態様でも十分な計算量抑制の効果が得られることも多い。
(d)上記条件(a)(b)(c)の適当な組み合わせ。
101 CPU
102 ROM
103 RAM
104 インターフェイス
105 コントローラ
106 外部メモリ
107 画像処理部
108 DVD−ROMドライブ
109 NIC
110 音声処理部
111 マイク
201 仮想空間
203 原点
211 オブジェクトi
213 オブジェクトiの位置ベクトル
215 オブジェクトiの速度ベクトル
231 オブジェクトj
233 オブジェクトjの位置ベクトル
235 オブジェクトjの速度ベクトル
251 相対速度ベクトル
252 相対位置ベクトル
253 相対速度ベクトルと相対位置ベクトルのなす角
254 相対位置ベクトルの方向ベクトル
261 衝突平面
262 内分点
301 方向ベクトル
302 方向ベクトル
400 シミュレーション装置
401 記憶部
402 衝突判定部
403 衝突更新部
404 移動更新部
405 モード更新部
406 画像生成部
Claims (10)
- 仮想空間に配置される複数のオブジェクトの位置および速度をシミュレートするシミュレーション装置であって、
当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、当該オブジェクトの位置および速度と、当該オブジェクトが衝突判定モードと通過モードとのいずれであるかを示す情報と、を記憶する記憶部、
当該複数のオブジェクトのうち、少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士が衝突するか否かを、前記記憶された位置により判定する衝突判定部、
前記衝突すると判定されたオブジェクト同士のそれぞれの衝突後の速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの速度を当該衝突後の速度に更新し、当該オブジェクトのモードを通過モードに更新する衝突更新部、
当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶された位置および速度により所定の更新間隔時間後の位置および速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新する移動更新部、
当該複数のオブジェクトのうち、通過モードのオブジェクトのそれぞれについて、所定のモード復帰条件が満たされている場合、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトのモードを衝突判定モードに更新するモード更新部
を備えることを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1に記載のシミュレーション装置であって、
前記移動更新部は、当該複数のオブジェクトのうち、
(a)モードが、衝突判定モードのオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新し、
(b)モードが、通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶部に記憶される位置と速度を維持する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1に記載のシミュレーション装置であって、
前記移動更新部は、当該複数のオブジェクトのうち、
(a)モードが、衝突判定モードのオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新し、
(b)モードが、前回は衝突判定モードであり、今回は通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、次にモード復帰条件が満たされるまでの経過時間後の位置および速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該経過時間後の位置および速度に更新し、
(c)モードが、前回も今回も通過モードであるオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶部に記憶される位置と速度を維持する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置であって、
前記モード更新部は、当該複数のオブジェクトのうち、通過モードのオブジェクトのそれぞれについて、当該オブジェクトのモードが、衝突判定モードから通過モードに移行してからの経過時間が、所定の通過維持時間に至ると、当該モード復帰条件が満たされるものとして、当該オブジェクトのモードを衝突判定モードに更新する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置であって、
前記モード更新部は、当該複数のオブジェクトのうち、通過モードのオブジェクトのすべてについて、当該更新間隔時間の整数倍に等しいリフレッシュ時間おきに、当該モード復帰条件が満たされるものとして、当該通過モードのオブジェクトのそれぞれのモードを衝突判定モードに更新する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項5に記載のシミュレーション装置であって、
当該リフレッシュ時間おきに、当該仮想空間に配置される複数のオブジェクトの画像を、前記記憶された複数のオブジェクトの位置により生成する画像生成部
をさらに備えることを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載のシミュレーション装置であって、
前記衝突判定部は、当該複数のオブジェクトのうち、少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士が衝突するか否かを判定するのにかえて、両方が衝突判定モードであるオブジェクト同士が衝突するか否かを判定する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載のシミュレーション装置であって、
前記衝突更新部は、前記衝突すると判定されたオブジェクト同士のそれぞれについて、当該オブジェクトが所定のモード維持条件を満たす場合、当該オブジェクトのモードを通過モードに更新するのにかえて、当該オブジェクトのモードを衝突判定モードに維持する
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 仮想空間に配置される複数のオブジェクトの位置および速度をシミュレートするシミュレーション方法であって、当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、当該オブジェクトの位置および速度と、当該オブジェクトが衝突判定モードと通過モードとのいずれであるかを示す情報と、を記憶する記憶部、衝突判定部、衝突更新部、移動更新部、モード更新部を備えるシミュレーション装置にて実行され、
前記衝突判定部が、当該複数のオブジェクトのうち、少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士が衝突するか否かを、前記記憶された位置により判定する衝突判定工程、
前記衝突更新部が、前記衝突すると判定されたオブジェクト同士のそれぞれの衝突後の速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの速度を当該衝突後の速度に更新し、当該オブジェクトのモードを通過モードに更新する衝突更新工程、
前記移動更新部が、当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶された位置および速度により所定の更新間隔時間後の位置および速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新する移動更新工程、
前記モード更新部が、当該複数のオブジェクトのうち、通過モードのオブジェクトのそれぞれについて、所定のモード復帰条件が満たされている場合、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトのモードを衝突判定モードに更新するモード更新工程
を備えることを特徴とするシミュレーション方法。 - 仮想空間に配置される複数のオブジェクトの位置と速度をシミュレートさせるため、コンピュータを、
当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、当該オブジェクトの位置および速度と、当該オブジェクトが衝突判定モードと通過モードとのいずれであるかを示す情報と、を記憶する記憶部、
当該複数のオブジェクトのうち、少なくとも一方が衝突判定モードであるオブジェクト同士が衝突するか否かを、前記記憶された位置により判定する衝突判定部、
前記衝突すると判定されたオブジェクト同士のそれぞれの衝突後の速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの速度を当該衝突後の速度に更新し、当該オブジェクトのモードを通過モードに更新する衝突更新部、
当該複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記記憶された位置および速度により所定の更新間隔時間後の位置および速度を計算して、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトの位置および速度を、当該更新間隔時間後の位置および速度に更新する移動更新部、
当該複数のオブジェクトのうち、通過モードのオブジェクトのそれぞれについて、所定のモード復帰条件が満たされている場合、前記記憶部に記憶される当該オブジェクトのモードを衝突判定モードに更新するモード更新部
として機能させることを特徴とするプログラム。
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