JP2008026287A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】受光信号における実際のピーク中心の発生時間がAD変換部87のサンプリングから外れることによって発生する、ピーク中心推定時間の推定誤差を補正する誤差補正部89を備え、距離算出部90では誤差補正部89によって補正された補正後ピーク中心推定時間から反射物までの距離を算出する。
【選択図】図3
Description
閾値=最大強度×k (0<k<1)
数式1を計算することによって閾値が設定されると、1サンプリング点ずつ、閾値とAD変換結果の強度を比較する。この比較によって、閾値をはさむ2点のAD変換結果を、受光信号波形の立上り部分と立下り部分の2箇所について検出する。すると、図13に示すように、受光信号波形の立上り部分における閾値をはさむ2点(t1,a1)と(t2,a2)及び、受光信号波形の立下り部分における閾値をはさむ2点(t3,a3)と(t4,a4)が検出される。なお、ti(i=1,2,3,4)はサンプリング点での発光開始からの時間を表し、ai(i=1,2,3,4)はサンプリング点におけるAD変換結果を表している。
T1=(閾値−a1)×(t2−t1)/(a2−a1)+t1
(数3)
T2=(a3−閾値)×(t4−t3)/(a3−a4)+t3
立上り時間T1と立下り時間T2の算出結果から、ピーク中心の時間を以下の式を計算することで推定する。
ピーク中心推定時間=(T1+T2)/2
上記数式4を計算することでピーク中心推定時間が得られると、反射物体との距離に相当するレーザ光発光時刻とピーク中心推定時間との時間差Δtを算出する。その後、レーザレーダCPUにて、時間計測ブロックから出力される時間差Δtを使い、次式を計算することで反射物体までの距離を算出する。
距離[m]=光速[m/nsec]×Δt[nsec]/2=0.15[m/nsec]×Δt[nsec]
波形(t)=exp{−a×(t−b)×(t−b)}
図14において、縦軸に平行な各点線がサンプリング点を表し、この縦軸に平行な各点線と波形の交点がAD変換値となる。図14において、左側の波形はピーク中心1がサンプリングされる位置にあり、右側の波形はピーク中心2がサンプリングされない位置にある。図15は、図14に示したグラフと同じ波形に対するAD変換結果(グラフ上の点)を補間曲線で結んだグラフを示したもので、元の波形に重ねてプロットしている。
距離の誤差=±1.62×0.15=±0.243[m]
上記距離の誤差は、受光信号波形のピーク幅に対してAD変換のサンプリング点が飛び飛びになっている(サンプリングが粗い)ことが原因で発生しており、サンプリング周波数に制限のある現実の回路上においては必ず発生する問題である。
レーダ装置としては、検出対象の物体の位置に関係なく、誤差が一定範囲に収まること(理想的には誤差ゼロ)が要求されるため、検出対象の物体との距離で誤差が変動する現象は、レーダ装置の距離算出精度に係わる問題である。
一定の角度範囲に送信波を照射し、その送信波に対する反射波を受信した際に、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
レーダ手段から出力される受信信号をサンプリングしてデジタル信号に変換するAD変換手段と、
AD変換手段によってデジタル信号に変換された受信信号におけるピーク中心の発生時間を推定するピーク中心推定手段と、
ピーク中心推定手段の推定したピーク中心推定時間に基づいて、反射物との距離を算出する距離算出手段と、を備えるものであって、
レーダ手段から出力される受信信号におけるピーク中心の発生時間が、AD変換手段のサンプリングから外れることによって発生する、ピーク中心推定時間の推定誤差を補正する推定誤差補正手段を備えることを特徴とする。
ピーク中心推定手段は、
AD変換手段によってデジタル信号に変換された受信信号の最大値を検出する最大値検出手段と、
最大値検出手段の検出した最大値に1以下の係数を乗じた閾値を設定する閾値設定手段と、
デジタル信号に変換された受信信号波形が閾値を横切る受信信号波形の立上り時間と立下り時間を算出する立上り立下り時間算出手段と、を備え、
立上り立下り時間算出手段の算出した立上り時間と立下り時間とから、ピーク中心推定時間を推定することを特徴とする。
レーダ手段は、送信波を、一定の角度範囲内の異なる方向に向けて複数照射するものであり、
レーダ手段から隣接して照射される所定個数の送信波に対応する所定個数のAD変換によってデジタル信号に変換された受信信号からなる積算対象受信信号範囲を設定するものであって、一部の受信信号が重複して複数の積載対象受信信号範囲に属するように、所定個数よりも少ない個数分だけ積算対象受信信号範囲に属する受信信号をずらしながら複数の積算対象受信信号範囲を設定する設定手段と、
設定手段によって複数設定される積算対象受信信号範囲の各々に属する所定個数のAD変換によってデジタル信号に変換された受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段と、を備えることを特徴とする。
レーダ手段から出力される複数の受信信号に対応する、AD変換手段によってデジタル信号に変換された複数の受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段を備えるようにしても、積算受信信号における、反射物からの反射波に対応する受信信号成分のS/N比の向上を図ることができる。
閾値=最大強度×k (0<k<1)
数式8を計算することによって閾値が設定されると、1サンプリング点ずつ、閾値とAD変換結果の強度を比較する。この比較によって、閾値をはさむ2点のAD変換結果を、受光信号波形の立上り部分と立下り部分の2箇所について検出する。すると、受光信号波形の立上り部分における閾値をはさむ2点(t1,a1)と(t2,a2)及び、受光信号波形の立下り部分における閾値をはさむ2点(t3,a3)と(t4,a4)が検出される。なお、ti(i=1,2,3,4)はサンプリング点での発光開始からの時間を表し、ai(i=1,2,3,4)はサンプリング点におけるAD変換結果を表している。
T1=(閾値−a1)×(t2−t1)/(a2−a1)+t1
(数10)
T2=(a3−閾値)×(t4−t3)/(a3−a4)+t3
立上り時間T1と立下り時間T2の算出結果から、ピーク中心の発生時間を以下の式を計算することで推定する。
ピーク中心推定時間=(T1+T2)/2
これにより、閾値に満たないノイズレベルの受光信号をピーク中心推定時間の推定対象から除外することができる。
横軸の時間=MOD(真のピーク中心の発生時間,1サンプリング時間)
図8に、上記数式12で得られた横軸の時間を当てはめれば、ピーク中心が1サンプリング時間である25[nsec]より大きい時間に存在する一般的な時間におけるピーク中心推定時間の推定誤差を求めることができる。
横軸の時間=MOD({ピーク中心推定時間−offset},1サンプリング時間)+offset
上記数式13から算出されたピーク中心推定時間を横軸の値として、その値に対応する補正量を図9のグラフより参照することにより、ピーク中心推定時間の補正量を得ることができる。具体的には、図9のグラフをマップの形で記憶しておけばよい。このマップは、入力が離散的な形でデータをもつゆえ、マップにない入力値の場合は、直線補間等を行って、補正量を算出すればよい。
修正ピーク中心推定値=ピーク中心推定時間+補正量
距離算出部90は、誤差補正部89において誤差補正の施された補正後ピーク中心推定時間を用いて、レーザ発光開始から補正後ピーク中心推定時間までの時間から、反射物までの距離を算出する。この算出した反射物体までの距離はレーザレーダCPU70に出力される。
図3においてピーク中心検出部88、誤差補正部89、及び距離算出部90の処理を全てレーザレーダCPU70で実行する構成にしてもよい。また、レーダレーダCPU70では処理能力が足らずもっと高速でピーク中心推定時間の検出及び誤差補正を実行する必要がある場合には、これらの処理をハードウェア(専用IC又はFPGA等)で実現する構成にしてもよい。
AD変換部87とピーク中心検出88との構成の間に、以下の構成を備えるようにしてもよい。すなわち、レーザレーダセンサ5から隣接して照射される所定個数の送信波に対応する、所定個数のAD変換部87によってデジタル信号に変換された受光信号からなる積算対象受光信号範囲を設定するものであって、一部の受光信号が重複して複数の積載対象受光信号範囲に属するように、所定個数よりも少ない個数分だけ積算対象受光信号範囲に属する受光信号をずらしながら複数の積算対象受信信号範囲を設定する設定部と、この設定部によって複数設定される積算対象受光信号範囲の各々に属する所定個数のAD変換部87によってデジタル信号に変換された受光信号を積算して、積算受光信号を出力する積算部と、を備えるようにする。
また、レーザレーダセンサ5が送信波を一定の角度範囲内の一定角度に向けて照射するものである場合、受光部から出力される複数の受光信号に対応する、AD変換部87によってデジタル信号に変換された複数の受光信号を積算して、積算受光信号を出力する積算部をAD変換部87とピーク中心検出88との構成の間に備えるようにしてよい。これにより、積算受光信号における、反射物からの反射波に対応する受光信号成分のS/N比の向上を図ることができる。
上記実施形態では、レーザ光の2次元スキャンを行うために面倒れ角が異なるポリゴンミラー73を用いたが、例えば車幅方向にスキャン可能なガルバノミラーを用い、そのミラー面の倒れ角を変更可能な機構を用いても同様に実現できる。但し、ポリゴンミラー73の場合には、回転駆動だけで2次元スキャンが実現できるという利点がある。
上記実施形態では、レーザ光を用いたレーザレーダセンサ5を採用したが、ミリ波等の電波や超音波等を用いるものであってもよい。また、スキャン方式にこだわる必要はなく、距離以外に方位を測定できる方式であればよい。そして、例えばミリ波でFMCWレーダ又はドップラーレーダなどを用いた場合には、反射波(受信波)から先行車までの距離情報と先行車の相対速度情報が一度に得られるため、レーザ光を用いた場合のように、距離情報に基づいて相対速度を算出するという過程は不要となる。
上述した実施形態においては、本発明によるレーダ装置を車両用レーダ装置として用いた場合について説明した。しかしながら、本発明によるレーダ装置は車両用に限らず、例えば所定のエリアに対する侵入者検出のために用いることも可能である。
Claims (5)
- 一定の角度範囲に送信波を照射し、その送信波に対する反射波を受信した際に、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、
前記レーダ手段から出力される受信信号をサンプリングしてデジタル信号に変換するAD変換手段と、
前記AD変換手段によってデジタル信号に変換された受信信号におけるピーク中心の発生時間を推定するピーク中心推定手段と、
前記ピーク中心推定手段の推定したピーク中心推定時間に基づいて、反射物との距離を算出する距離算出手段と、を備えるレーダ装置であって、
前記レーダ手段から出力される受信信号におけるピーク中心の発生時間が、前記AD変換手段のサンプリングから外れることによって発生する、前記ピーク中心推定時間の推定誤差を補正する推定誤差補正手段を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記推定誤差補正手段は、前記レーダ手段から出力される受信信号の波形形状が既知である場合の、前記受信信号におけるピーク中心の発生時間に対する前記ピーク中心推定時間の誤差時間と、前記AD変換手段のサンプリング時間と、の関係から、前記ピーク中心推定時間の推定誤差を補正するための補正時間を算出する補正時間算出手段を備えることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記ピーク中心推定手段は、
前記AD変換手段によってデジタル信号に変換された受信信号の最大値を検出する最大値検出手段と、
前記最大値検出手段の検出した最大値に1以下の係数を乗じた閾値を設定する閾値設定手段と、
前記デジタル信号に変換された受信信号波形が前記閾値を横切る前記受信信号波形の立上り時間と立下り時間を算出する立上り立下り時間算出手段と、を備え、
前記立上り立下り時間算出手段の算出した立上り時間と立下り時間とから、前記ピーク中心推定時間を推定することを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ装置。 - 前記レーダ手段は、前記送信波を、前記一定の角度範囲内の異なる方向に向けて複数照射するものであり、
前記レーダ手段から隣接して照射される所定個数の送信波に対応する所定個数の前記AD変換によってデジタル信号に変換された受信信号からなる積算対象受信信号範囲を設定するものであって、一部の受信信号が重複して複数の積載対象受信信号範囲に属するように、前記所定個数よりも少ない個数分だけ前記積算対象受信信号範囲に属する受信信号をずらしながら複数の前記積算対象受信信号範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段によって複数設定される積算対象受信信号範囲の各々に属する前記所定個数の前記AD変換によってデジタル信号に変換された受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段と、を備えることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ手段は、前記送信波を、前記一定の角度範囲内の一定角度に向けて照射するものであり、
前記レーダ手段から出力される複数の受信信号に対応する、前記AD変換手段によってデジタル信号に変換された複数の受信信号を積算して、積算受信信号を出力する積算手段を備えることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のレーダ装置。
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