JP2008006882A - 球体輪駆動機構 - Google Patents
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Abstract
車輪の駆動力を球体輪に確実に伝達し、安定した走行を実現可能な球体輪駆動機構を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる球体輪駆動機構は、複数の駆動ユニット20によって球体輪10を駆動するものである。ここで、駆動ユニット20は、3個以上の車輪1が直列して配置されている。車輪1は、球面と切り欠き面を有し、当該切り欠き面においてフレーム2によって自由回転可能に支持されている。フレーム2を回転駆動することによって車輪1を回転駆動する。
【選択図】 図2
Description
2 フレーム
3 回転軸部材
4 回転軸部材
5 ギア
6 モータ
7 全体フレーム
10 球体輪
20 駆動ユニット
Claims (6)
- 駆動ユニットによって球体輪を駆動する球体輪駆動機構であって、
前記駆動ユニットは、
直列配置された3個以上の駆動輪と、
前記駆動輪を支持するフレームと、
前記フレームを回転させる駆動部と、を備えており、
前記駆動輪は、一部に切り欠き面を有する球状に構成され、該球状部分が、前記球体輪に接触するように配置されているとともに、
前記フレームが、該切り欠き面において駆動輪を回転自在に支持している球体輪駆動機構。 - 前記フレームにおいて、前記切り欠き面を支持する部分は、当該車輪の球面を含む仮想球面の外周よりも内側にあることを特徴とする請求項1記載の球体輪駆動機構。
- 前記駆動ユニットに含まれる3個以上の車輪は、少なくとも1個の車輪の球面が前記球体輪と面接触するように、回転駆動されることを特徴とする請求項1記載の球体輪駆動機構。
- 前記駆動ユニットに含まれる全ての車輪は、単一のモータによってギアを介して同一方向に同期して回転することを特徴とする請求項1記載の球体輪駆動機構。
- 前記駆動ユニットに含まれる3個以上の車輪は、前記球体輪の外周曲面に沿うように曲線上に配列されていることを特徴とする請求項1記載の球体輪駆動機構。
- 請求項1〜5いずれかに記載の球体輪駆動機構を備えた移動体。
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2006
- 2006-06-27 JP JP2006177342A patent/JP4756360B2/ja not_active Expired - Fee Related
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