JP2007528663A - 衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法に関し、さらに詳しくは、衛星追跡アンテナシステムの反射板がトラッキングされた少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して衛星を追跡するステップトラッキング動作の時、前記反射板のＮ−１回目のトラッキングでサンプリングした衛星信号測定値とＮ回目のトラッキングでサンプリングした衛星信号測定値とを平均して算出した値によって前記反射板を駆動させて衛星を追跡することにより、前記衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体の動きによる衛星追跡の間違いを最小化できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法に関する。
【選択図】図４

Description

本発明は、衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法に関し、さらに詳しくは、衛星追跡アンテナシステムの反射板がトラッキング（Ｔｒａｃｋｉｎｇ）された少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して衛星を追跡するステップトラッキング（Ｓｔｅｐ Ｔｒａｃｋｉｎｇ）動作の時、前記反射板のＮ−１回目のトラッキングでサンプリングした衛星信号測定値と、Ｎ回目のトラッキングでサンプリングした衛星信号測定値とを平均して算出した値に応じて、前記反射板を動かして衛星を追跡することにより、前記衛星追跡アンテナシステムが搭載した移動体の動きによる衛星追跡の間違いを最小化できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法に関する。

また、本発明は、副反射板の回転及びチルティングを利用して衛星を追跡するコニカルスキャン（Ｃｏｎｉｃａｌ Ｓｃａｎ）動作の時、前記副反射板のＮ＋１回目の回転時、前記副反射板がチルティングされた少なくとも１つの特定位置で衛星信号をサンプリングするサンプリング周期を前記副反射板のＮ回目の回転周期を利用して算出することにより、副反射板の回転速度変化に応じてサンプリング周期を補正し、さらに正確に衛星を追跡できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法に関する。

情報化社会に入り、数多くのメディアにより情報が競争的に提供されており、通信技術の発達と大量の情報を迅速に処理するシステムの補給が漸次拡大されるに従って、衛星を通じたシステム間の情報伝送は、既に多くの分野で応用されている。特に、最近には、船舶または自動車のような移動体に装着された衛星アンテナと衛星と間の円滑な通信のために、より効率的な移動体搭載用衛星アンテナの開発に対する必要性が大きくなっている。

移動体に搭載される衛星アンテナは、移動体が急激に移動するか、または方向を転換しても、アンテナが常に衛星を正確に指向することによって衛星信号を良好に受信するための装置である。したがって、固定された衛星アンテナとは異なって、常に衛星を追跡するためのより精巧な制御技術が要求される。

衛星アンテナの衛星追跡方法としては、反射板が少なくとも１つの特定方向にチルティングしながら、各チルティング位置における衛星信号の大きさを測定し、前記衛星信号の大きさを互いに比較して反射板の指向方向を補正するようにするステップトラッキング方式が主に用いられている。このようなステップトラッキング方式は、反射板の指向方向補正において、各チルティグ方向で衛星信号をサンプリングするサンプリング周期が大きいため、移動体の急激な位置移動に対応して、前記反射板の迅速な指向方向補正が容易でないという問題点がある。

前記のようなサンプリング周期の大きさによる問題点を解決するために、移動体の急激な位置移動のある場合、応答速度の速いジャイロセンサなどの位置センサを利用して、前記移動体の位置移動に対応する反射板の指向方向補正を行う。前記反射板の指向方向は、反射板チルティングによって指向方向微細調整（ｆｉｎｅ ｔｕｎｉｎｇ）される。

図１は、従来技術に従って、衛星追跡アンテナが搭載された移動体が停止している場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の誤差信号を示した図である。

図１を参照すると、衛星追跡アンテナが搭載された移動体に動きのない場合に、前記衛星追跡アンテナは、反射板が指向する位置と衛星信号主葉の位置との誤差情報を、前記反射板が左側にチルティングされた状態の衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^２）と、前記反射板が右側にチルティングされた状態の衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^４）を利用して正確な誤差信号を生成できる。このとき、方位角誤差信号を求めるための式は、ｅ_{ａｚｉｍｕｔｈ}＝ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４）であり、仰角誤差信号を求めるための式は、ｅ_{ｅｌｅｖａｔｉｏｎ}＝ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３）である。

図２は、衛星追跡アンテナが搭載された移動体が左側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の誤差信号を示した図である。

図２を参照すると、衛星追跡アンテナの指向位置が図１と同一であり、かつ衛星追跡アンテナが搭載された移動体が回転または急激な揺れなどにより左側に動く場合には、反射板が左側にチルティングされた状態でサンプリングした衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^２）を求めた後、前記反射板が右側にチルティングされた状態でサンプリングした衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^４）を求める。前記のような場合、前記移動体が動くことによって衛星信号主葉に対する衛星信号レベル値に誤差が発生して、誤差信号を生成するのに間違いが発生する。即ち、反射板が左側にチルティングされた状態でサンプリングした衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^２）を取得した後、移動体が動くことによって反射板が右側にチルティングされた状態では、図２の点線で示された位置でサンプリングした衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^４）を取得することになるので、本来の誤差信号より大きい値の誤差信号が生成される。これは、反射板のチルティング方向による衛星信号レベル値の取得手順と誤差信号生成手順によって反対の現状として示されることもある。

図３は、衛星追跡アンテナが搭載された移動体が右側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の誤差信号を示した図である。

図３に示された前記移動体が右側に回転する場合、前述した図２の説明と同様に本来の誤差信号より小さい値の歪んだ誤差信号が生成される。

図１乃至図３に示されたように、従来技術によるステップトラッキングを利用した衛星追跡アンテナによると、前記衛星追跡アンテナが搭載された移動体に急激な移動が発生する場合、反射板の指向方向に対する補正信号の生成において間違いが発生して、衛星を正確に追跡できないという問題点がある。

また、衛星追跡アンテナの衛星追跡方法として、前記衛星追跡アンテナの副反射板を少なくとも１つの特定位置にチルティングさせ、前記副反射板がチルティングされた各位置でサンプリングした衛星信号の大きさを測定して、前記各位置における衛星信号の大きさを比較することにより、衛星を追跡するコニカルスキャン方式がある。

前記コニカルスキャン方式により衛星を追跡する衛星追跡アンテナは、もっぱら衛星から受信する衛星信号のみを利用して衛星を追跡することによりシステムを簡単に構成できるだけでなく、環境的な要因によるジャイロセンサの補正を必要としないため、広く用いられている。

ところが、従来技術によるコニカルスキャン方式の衛星追跡アンテナは、副反射板がチルティングされる各位置で正確に衛星信号をサンプリングするための時間情報であるサンプリング周期を設定するのに技術的に大きな困難が伴っている。また、前記サンプリング周期を算出するために、前記副反射板を回転させて前記副反射板の回転周期によって衛星信号サンプリング周期を設定する場合、前記副反射板を回転させる副反射板回転部の老化、磨耗などにより前記副反射板の回転周期が変化する可能性がある。前記のように副反射板の回転周期が変わる場合、前記衛星信号サンプリング周期もまた変わることになる。前記衛星信号サンプリング周期を頻繁に補正しなければ、正確な衛星追跡を期待し難い。

前述のとおり、従来技術による衛星追跡アンテナによると、移動体の移動速度によって発生する衛星追跡信号の誤差を補正することなく衛星を追跡することにより、その追跡方式に誤った結果をもたらすことのできるという問題点が提起されている。また、副反射板の回転周期変化に応じて衛星信号サンプリング周期を適切に補正することなく衛星信号をサンプリングして衛星を追跡することにより、正確な衛星追跡を期待し難いという問題点が提起されている。

前記のような従来技術の問題点を解決するために、移動体の動きに対応して反射板の指向方向を補正することにより、より正確かつ効率的に衛星を追跡できる衛星追跡アンテナが必要とされている。

本発明は、前記のような従来技術を改善するために案出されたものであって、衛星追跡アンテナシステムの反射板が少なくとも１つの特定方向にトラッキング（Ｔｒａｃｋｉｎｇ）されるように制御し、前記反射板が特定方向にＮ−１回目のトラッキングしたときにサンプリングした衛星信号レベル値と、前記特定方向にＮ回目のトラッキングしたときにサンプリングした衛星信号レベル値とを平均して方位角または仰角誤差信号を生成し、前記誤差信号によって前記反射板の指向方向を移動させて、常に前記反射板が衛星の主葉（Ｍａｉｎ Ｌｏｂｅ）を指向するようにすることにより、前記衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体の急激な位置変動にも拘らず、より正確に衛星を追跡できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法を提供することを目的とする。

また、本発明は、衛星追跡アンテナシステムの副反射板が少なくとも１つの特定方向にチルティングされるように制御し、前記副反射板が特定方向にＮ−１回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値と、前記特定方向にＮ回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値とを平均して方位角または仰角誤差信号を生成し、前記誤差信号によって反射板の指向方向を移動させて、常に前記反射板が衛星の主葉を指向するようにするコニカルスキャンを具現することにより、副反射板のチルティングを利用して移動体の急激な位置変動にも拘らず、より正確かつ効率的に衛星を追跡できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法を提供することを目的とする。

また、本発明は、副反射板に絶対位置測定バーと、副反射板回転検出手段を設け、前記絶対位置測定バーが前記検出手段を通過する度に、割り込み信号を発生させて前記副反射板の回転周期を実時間で測定し、前記実時間で測定される副反射板の回転周期を利用して衛星信号をサンプリングするための時間情報であるサンプリング周期を随時にアップデートして補正することにより、副反射板回転周期が変化しても、常に一定した副反射板のチルティング位置で衛星信号をサンプリングして、より正確に衛星を追跡できる衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法を提供することを目的とする。

前記の目的をなして、従来技術の問題点を解決するために、本発明による衛星追跡アンテナシステムは、所定の衛星を指向し、前記指向する衛星に向いて所定の方位角方向または仰角方向にトラッキングし、前記衛星から衛星信号を受信する反射板、前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及び前記Ｎ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出し、前記算出された第１の方位角測定値及び第２の方位角測定値を平均して方位角誤差信号を生成する方位角信号レベル測定部、前記方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成する方位角位置／速度制御部、及び前記方位角制御命令信号による方位角方向に前記反射板を動かすための反射板駆動手段を含む。

また、本発明による衛星追跡アンテナシステムは、所定の衛星を指向し、前記衛星から衛星信号を受信するための反射板、所定の方位角方向または仰角方向にチルティングし、前記反射板から反射された衛星信号を受信して、所定の引込み導波管にフォーカシングするための副反射板、前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出し、前記算出された第１の方位角測定値と第２の方位角測定値とを平均して方位角誤差信号を生成する方位角信号レベル測定部、前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出し、前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成する仰角信号レベル測定部、前記方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成する方位角位置／速度制御部、前記仰角誤差信号から前記衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成する仰角位置／速度制御部、及び前記方位角制御命令信号または前記仰角制御命令信号による方位角方向または仰角方向に前記反射板を動かす反射板駆動手段を含む。

また、本発明による衛星追跡アンテナシステムは、所定の衛星から衛星信号を受信するための反射板、少なくとも１つの特定位置にチルティングしながら前記反射板から反射された衛星信号を所定の引込み導波管にフォーカシングするための副反射板、前記副反射板を回転させる副反射板回転部、所定のサンプリング周期によって前記副反射板からフォーカシングされた衛星信号をサンプリングする反射板位置／速度制御部、及び前記副反射板のＮ回目の回転周期を測定し、前記副反射板のＮ＋１回目の回転における前記衛星信号サンプリング周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出する周期制御モジュールを含み、前記反射板位置／速度制御部は、前記副反射板のＮ＋１回目の回転時に前記周期制御モジュールにより算出されたサンプリング周期を適用して前記副反射板がチルティングされた少なくとも１つの特定位置で前記衛星信号をサンプリングすることを特徴とする。

本発明による衛星追跡アンテナシステムは、カセグレインアンテナ（Ｃａｓｓｅｇｒａｉｎ Ａｎｔｅｎｎａ）、平面アンテナ、ホーンリフレクタアンテナなどのように反射板を有する全ての種類のアンテナを含むことができる。

このうち、本明細書において説明の便宜のために広く用いられるカセグレインアンテナは、反射板（Ｍａｉｎ Ｒｅｆｌｅｃｔｏｒ）と副反射板（Ｓｕｂ Ｒｅｆｌｅｃｔｏｒ）を利用して信号を受信する形態であって、衛星信号が反射板で反射し、該反射した衛星信号は副反射板を通じてフォーカシングされ、引込み導波管（Ｆｅｅｄ Ｈｏｒｎ）を通じて所定の衛星信号受信器に伝送される。移動体に搭載された衛星追跡アンテナシステムが衛星信号を受信するためには、前記衛星追跡アンテナシステムの反射板が常に目標とする衛星の衛星信号主葉を指向しなければならず、このため、前記副反射板をモータが装着された副反射板回転部を通じて回転させることによりコニカルスキャンを具現する。

副反射板の回転でコニカルスキャンを具現する場合、少なくとも１つの特定方向にチルティングされる副反射板ビームの方向に対する絶対位置を感知するために、副反射板回転部に所定の検出手段を装着し、前記副反射板に所定の絶対位置測定バーを装着できる。前記検出手段としては、一般的にフォトセンサ、マグネチックセンサなどが利用されうる。高価なシステムである場合、モータ軸上に絶対位置エンコーダ（Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｅｎｃｏｄｅｒ）、レゾルバ（Ｒｅｓｏｌｖｅｒ）などが装着され得る。副反射板のチルティング角度に対する絶対位置を検出手段で測定する場合、センサにより感知される信号は、副反射板が１回転する度に１回発生し、３６０度の回転角がモータの回転時間にマッピング（ｍａｐｐｉｎｇ）される。従って、副反射板が上下左右にチルティングされる時点は、センサ信号が感知された時間の間の時間を分けて決定されることができる。

以下においては、添付の図面を参照して本発明の実施例を詳しく説明する。

図４は、本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示したブロック図である。

本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、反射板を少なくとも１つの特定方向にトラッキングさせ、前記反射板がトラッキングし、位置する少なくとも１つの位置で受信した衛星信号をサンプリングして、サンプリングした衛星信号の大きさを比較して誤差信号を生成することにより、前記反射板が衛星信号の主葉を指向するように前記反射板の指向方向を補正する。

図４に示された衛星追跡アンテナシステムは、反射板４１０、方位角信号レベル測定部４４０、仰角信号レベル測定部４５０、方位角位置／速度制御部４６０、仰角位置／速度制御部４７０、及び反射板駆動手段４８０を有する。

反射板４１０は、衛星追跡アンテナシステムが追跡しようとする衛星を指向し、前記衛星に向いて所定の方位角方向または仰角方向にトラッキングして、前記衛星から衛星信号を受信する。前記トラッキング方向は、上下左または右のいずれの方向も含むことができ、前記方向を変形した何れかの方向の全てを含むことができる。

方位角信号レベル測定部４４０は、反射板４１０が前記衛星に向いてトラッキングする場合、反射板４１０のＮ回目のトラッキングの途中、第１の方位角位置及び第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出する。また、方位角信号レベル測定部４４０は、反射板４１０の前記Ｎ回目のトラッキングの際に、第１の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値と、反射板のＮ−１回目のトラッキングの際に、第２の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差を求めて第２の方位角測定値を算出する。方位角信号レベル測定部４４０は、前記算出した第１の方位角測定値及び第２の方位角測定値を平均することにより、方位角誤差信号を生成する。

仰角信号レベル測定部４５０もまた、方位角信号レベル測定部４４０のような動作を行って仰角誤差信号を生成する。仰角信号レベル測定部４５０は、反射板４１０のトラッキングの際に仰角方向に対する仰角衛星信号レベル値を測定することにより、仰角誤差信号を生成できる。

方位角位置／速度制御部４６０は、方位角信号レベル測定部４４０により生成された方位角誤差信号から、反射板４１０が衛星信号の主葉を指向できるようにする方位角制御命令信号を生成する。前記方位角制御命令信号は、反射板４１０の方位角指向方向を補正するために所定の座表値を含んだものとすることができる。

仰角位置／速度制御部４７０は、仰角信号レベル測定部４５０により生成された仰角誤差信号から反射板４１０が衛星信号の主葉を指向できるようにする仰角制御命令信号を生成する。前記仰角制御命令信号は、反射板４１０の仰角指向方向を補正するために所定の座標値を含んだものとすることができる。

反射板駆動手段４８０は、前記生成された方位角制御命令信号または仰角命令信号による方位角方向または仰角方向に反射板４１０を動かす。前記方向を指向するように動かされた反射板４１０は、衛星信号の主葉を指向するようになることにより、衛星追跡アンテナシステムがより効果的に衛星信号を受信できるようになる。

図４には、方位角信号レベル測定部４４０と仰角信号レベル測定部４５０、方位角位置／速度制御部４６０と仰角位置／速度制御部４７０とが全て示されているが、これは、説明の便宜のためのものであるだけで、概して仰角方向の動きが大きくない車両などの陸上移動体の場合には、仰角信号レベル測定部４５０及び仰角位置／速度制御部４７０を含まない場合もある。

図５は、衛星追跡アンテナシステムの反射板指向位置における衛星信号の一般的なパターン及び衛星信号の主葉とアンテナの指向方向に偏差が発生する場合に発生する衛星信号レベル値の偏差を示した図である。

衛星信号レベル値の最高点を基準として、左右または上下の衛星信号レベルは、アンテナの指向位置によって一般的に主葉と副葉とからなり、衛星追跡アンテナシステムが衛星を追跡することは、反射板が常に衛星信号の主葉の最高値に指向されるように制御されることを意味する。即ち、衛星から受信する衛星信号の主葉の最高値と衛星追跡アンテナ信号パターンの主葉の最高値とが一致するように制御される。

本発明の衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体（例えば、船舶、車両など）が移動する場合、前記移動体の動きにより前記衛星追跡アンテナシステムの反射板は、衛星信号主葉の最高値を指向できなくなる。このような場合、方位角方向（左右）と仰角方向（上下）に追跡する反射板を通じてサンプリングされた衛星信号レベル値またはチルティングする副反射板でサンプリングされた衛星信号のレベル値を比較して、前記衛星信号のレベル値の差異を利用して反射板駆動手段の方位角モータと仰角モータの回転方向と速度を決定して制御することにより、アンテナが常に衛星信号主葉の最高値位置を保持できるようにする。

図６は、本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体が左側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の補正誤差信号を示した図である。

図７は、本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体が右側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の補正誤差信号を示した図である。

図６と図７に示すように、衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体の動きによる誤差信号取得の間違いを抑制するために、反射板のＮ回目のトラッキング過程でサンプリングした衛星信号レベル値だけでなく、Ｎ−１回目のトラッキング過程でサンプリングした衛星信号レベル値も利用して誤差信号を生成する。

これは、反射板がトラッキングする方向により決定される衛星信号レベル値の取得手順の原理であって、例えば、前記反射板のＮ回目のトラッキングでサンプリングした方位角衛星信号レベル値であるｖ（ｔ_ｎ ^２）、ｖ（ｔ_ｎ ^４）と、Ｎ−１回目のトラッキングでサンプリングした方位角衛星信号レベル値であるｖ（ｔ_ｎ−１ ^４）を平均して、ｅ_{ａｚｉｍｕｔｈ}＝１／２｛（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４））＋（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４））｝の式で方位角誤差を算出する。

また、前記反射板のＮ回目のトラッキングでサンプリングした仰角衛星信号レベル値であるｖ（ｔ_ｎ ^１）、ｖ（ｔ_ｎ ^３）と、Ｎ−１回目のトラッキングでサンプリングした仰角衛星信号レベル値であるｖ（ｔ_ｎ−１ ^３）とを平均して、ｅ_{ｅｌｅｖａｔｉｏｎ}＝１／２｛（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））＋（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））｝の式で仰角誤差を算出する。

前述のとおり、衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体が左側に動く場合に、ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４）は、元の誤差信号値より大きく示されるが、ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４）値は、元の誤差信号値より小さく取得され、この２つの値の平均を取ることにより、元の誤差信号値に近接した誤差信号を算出できる。これとは反対に、衛星追跡アンテナが搭載された移動体が右側に動く場合に、ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４）は、元の誤差信号値より小さく示されるが、ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４）値は、元の誤差信号値より大きく取得され、この２つの値の平均を取ることにより、元の誤差信号値に近接した誤差信号を算出できる。

図８は、本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが反射板制御命令信号を生成する過程を示したグラフである。

本発明の第１の実施例によって、衛星追跡アンテナシステムの反射板を所定のトラッキング周期に応じて上下左右方向の特定位置にトラッキングさせることにより、ステップ追跡をする場合、前記反射板がトラッキングされる度に、サンプリングした上下左右の衛星信号レベル値を比較して誤差信号を生成し、前記誤差信号に対応する制御命令信号を生成することにより反射板駆動手段を通じて前記反射板の指向方向を制御できる。即ち、反射板がトラッキングして取得した上下左右の衛星信号レベル値を基準として誤差信号を計算する方法を用いることができる。

例えば、図８におけるように、Ｎ回目のトラッキング周期に対する制御命令信号Ｃ_ｎは、反射板のＮ−１回目のトラッキング周期で上下左右の方向にチルティングされる時間であるｔ_ｎ ^１、ｔ_ｎ ^２、ｔ_ｎ ^３、ｔ_ｎ ^４毎にサンプリングされた衛星信号レベル値であるｖ(ｔ_ｎ ^１)、ｖ(ｔ_ｎ ^２)、ｖ(ｔ_ｎ ^３)、ｖ(ｔ_ｎ ^４)に基づいて生成されることができる。

即ち、図４による衛星追跡アンテナシステムの方位角信号レベル測定部４４０は、反射板４１０のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値（ｖ(ｔ_ｎ ^２)）と、前記Ｎ回目のトラッキングの第２の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値（ｖ(ｔ_ｎ ^４)）の差である第１の方位角測定値(ｖ(ｔ_ｎ ^２)-ｖ(ｔ_ｎ ^４)）を算出する。また、方位角信号レベル測定部４４０は、反射板４１０の前記Ｎ回目のトラッキングの第１の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値（ｖ(ｔ_ｎ ^２)）と、Ｎ−１回目の周期の第２の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値（ｖ(ｔ_ｎ―１ ^４)）の差である第２の方位角測定値(ｖ(ｔ_ｎ ^２)-ｖ(ｔ_ｎ-1 ^４)）を算出する。

方位角信号レベル測定部４４０は、前記第１の方位角測定値(ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４）)と第２の方位角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^２）-ｖ（ｔ_ｎ―１ ^４））とを平均して方位角誤差信号（ｅ_{ａｚｉｍｕｔｈ}＝１／２｛(ｖ(ｔ_ｎ ^２)−ｖ（ｔ_ｎ ^４）)＋（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４）)}）を生成する。

また、仰角信号レベル測定部４５０は、反射板４１０のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^１））と、Ｎ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^３））の差である第１の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））を算出し、反射板４１０の前記Ｎ回目のトラッキングの第１の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^１））と、Ｎ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））の差である第２の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））を算出し、前記第１の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））と第２の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））とを平均して仰角誤差信号（ｅ_{ｅｌｅｖａｔｉｏｎ}＝１／２｛（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））＋（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））}）を生成する。

さらに、図４を参照すると、前記のように生成された方位角誤差信号及び仰角誤差信号は、それぞれ方位角位／速度制御部４６０と仰角位置／速度制御部４７０に伝送される。方位角位置／速度制御部４６０は、前記方位角誤差信号を利用して反射板４１０の方位角方向に対する方位角制御命令信号を生成し、反射板駆動手段４８０の方位角駆動モータを制御し、反射板４１０の方位角位置を調整して前記衛星追跡アンテナが目標衛星を指向するように制御する。

また、仰角位置／速度制御部４７０は、前記仰角誤差信号を利用して反射板４１０の仰角方向に対する仰角制御命令信号を生成し、反射板駆動手段４８０の仰角駆動モータを制御し、反射板４１０の仰角位置を調整して前記衛星追跡アンテナが目標衛星を指向するように制御する。

図９は、本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示した構成図である。

本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、副反射板を回転及びチルティングを利用して衛星を追跡するコニカルスキャン方式が適用され得る。

図９に示された本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、反射板９１０、副反射板９２０、副反射板回転部９３０、方位角信号レベル測定部９４０、仰角信号レベル測定部９５０、方位角位置／速度制御部９６０、仰角位置／速度制御部９７０及び反射板駆動手段９８０を有する。

反射板９１０は、所定の衛星を指向し、前記衛星から衛星信号を受信する。第２の実施例に係る反射板９１０は、前述の第１の実施例のようにトラッキング動作を行わない。

副反射板９２０は、所定の方位角方向または仰角方向にチルティングして反射板９１０から反射された衛星信号を受信して所定の引込み導波管にフォーカシングする。副反射板９２０は、副反射板回転部９３０により所定の周期を有して回転する。副反射板９２０の前記チルティング方法については、後述の図１０及び図１１を参照して詳しく説明する。

図１０は、本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムにおいて、副反射板の中心軸と反射板の中心軸とが互いにずれるようにチルティングされる構造を示した図である。

図１１は、本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムにおいて、副反射板の中心軸が反射板の中心軸に対して所定の傾斜を有するようにチルティングされる構造を示した図である。

本発明の第２の一実施例による衛星追跡アンテナシステムは、図１０と図１１に示す２つの方法の中の何れか１つの方法を適用して副反射板をチルティングさせることが可能であり、副反射板によりフォーカシングされた衛星信号をサンプリングして制御命令信号を生成するという正確さにおいて２つの方法は共に実質的に類似した性能を呈する。

図１０に示すように、副反射板１０２０の中心軸が反射板１０１０の中心軸に対して偏向される場合、反射板１０１０が衛星信号の主葉を正確に指向しているなら、副反射板１０２０が右側にチルティングされたときの衛星信号、左側にチルティングされたときの衛星信号、上側にチルティングされたときの衛星信号、下側にチルティングされたときの衛星信号の強さが全て同一に測定される。

ところが、反射板１０１０が衛星信号の主葉を正確に指向していない場合、前記主葉に対して反射板１０１０が指向する方向に副反射板１０２０がチルティングされたとき、衛星信号の強さがさらに大きく測定される。即ち、反射板１０１０の指向方向が目標衛星に比べて右側に寄っている場合には、副反射板１０２０が右側にチルティングされたときより左側にチルティングされたときに受信した衛星信号の強さが大きく測定され、反射板１０１０の指向方向が目標衛星に比べて上側に寄っている場合には、副反射板１０２０が上側にチルティングされた時より下側にチルティングされたときに受信した衛星信号の強さがさらに大きく測定される。

前記のような理由により、副反射板１０２０が上下左右の各方向にチルティングされた場合に受信した衛星信号の強さを互いに比較すると、反射板１０２０の指向方向が衛星信号の主葉に対して、どの方向に寄っているかが分かり、前記受信した衛星信号レベル値の差異を基に、誤差信号及び制御命令信号を生成し、前記制御命令信号に対応する方位角また仰角方向に反射板を動かすと、常に、衛星追跡アンテナシステムが目標衛星の主葉を正確に指向することができて、より効率的に衛星信号を受信するようにできる。これは、図１１に示すように、副反射板１１２０が反射板１１１０の中心軸に対して所定の傾斜を有してチルティングされる場合にも該当する。

さらに、図９において、方位角信号レベル測定部９４０は、副反射板９２０のＮ回目のチルティングの第１の方位角位置及びＮ回目のチルティングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出し、前記Ｎ回目のチルティングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のチルティングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出し、前記算出された第１の方位角測定値と第２の方位角測定値とを平均して方位角誤差信号を生成する。

仰角信号レベル測定部９５０は、副反射板９２０のＮ回目のチルティングの第１の仰角位置及びＮ回目のチルティングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出し、前記Ｎ回目のチルティングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のチルティングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出し、前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成する。

方位角位置／速度制御部９６０は、前記生成された方位角誤差信号から反射板の衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成し、仰角位置／速度制御部９７０は、前記生成された仰角誤差信号から反射板の衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成する。前記方位角制御命令信号または仰角制御命令信号は、所定の座標値を含むものとすることができる。

図１２は、本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの反射板制御命令信号の生成過程を示した図である。

本発明の第２の実施例におけるように、衛星追跡アンテナシステムの副反射板９２０を回転させてコニカルスキャンを具現する場合、副反射板９２０が所定の回転周期に応じて回転しながらサンプリングされた上下左右の衛星信号レベル値を比較して誤差信号を生成し、前記誤差信号に対応する制御命令信号を生成してモータを駆動させてアンテナの位置を制御する。副反射板９２０の回転周期の中でＮ回目の周期の制御命令信号Ｃ_ｎは、副反射板９２０の前記回転周期の中でＮ−１回目の周期で上下左右の方向にチルティングされる時間であるｔ_ｎ ^１、ｔ_ｎ ^２、ｔ_ｎ ^３、ｔ_ｎ ^４毎にサンプリングされた衛星信号レベル値ｖ（ｔ_ｎ ^１）、ｖ（ｔ_ｎ ^２）、ｖ（ｔ_ｎ ^３）、ｖ（ｔ_ｎ ^４）に基づいて生成される。

さらに、図９において、方位角信号レベル測定部９４０は、副反射板９２０の回転周期の中でＮ回目の周期の第１の方位角位置でサンプリングされた方位角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^２））と、Ｎ回目の周期の第２の方位角位置でサンプリングされた方位角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^４））の差である第１の方位角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４））を算出する。また、副反射板９２０の前記回転周期の中でＮ回目の周期の第１の方位角位置でサンプリングした方位角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^２））と、Ｎ−１回目の周期の第２の方位角位置に対してサンプリングされた方位角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４））の差である第２の方位角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４））を算出する。方位角信号レベル測定部９４０は、前記第１の方位角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４））と第２の方位角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４））とを平均して方位角誤差信号（ｅ_{ａｚｉｍｕｔｈ}＝１／２｛（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ ^４））＋（ｖ（ｔ_ｎ ^２）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^４））｝）を生成する。

仰角信号レベル測定部９５０は、副反射板９２０の回転周期の中でＮ回目の周期の第１の仰角位置でサンプリングされた仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^１））と、Ｎ回目の周期の第２の仰角位置でサンプリングされた仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^３））との差である第１の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））を算出する。また、副反射板９２０の前記回転周期の中でＮ回目の周期の第１の仰角位置でサンプリングされた仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ ^１））と、Ｎ−１回目の周期の第２の仰角位置でサンプリングされた仰角衛星信号レベル値（ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））との差である第２の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））を算出する。仰角信号レベル測定部９５０は、前記第１の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））と第２の仰角測定値（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））とを平均して仰角誤差信号（ｅ_{ｅｌｅｖａｔｉｏｎ}＝１／２｛（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ ^３））＋（ｖ（ｔ_ｎ ^１）−ｖ（ｔ_ｎ−１ ^３））｝）を生成する。

反射板駆動手段９８０は、前記生成された方位角制御命令信号または仰角制御命令信号による方位角方向または仰角方向に反射板９１０を動かす。前記方向に動かされた反射板９１０は、衛星信号の主葉を正確に指向するため、衛星追跡アンテナシステムは、効果的に衛星信号を受信できるようになる。

図１３は、本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示したブロック図である。

本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、第２の実施例におけるように副反射板を回転及びチルティングさせて衛星を追跡するコニカルスキャン方式が適用されることができる。前記コニカルスキャンを行う際、前記副反射板を回転させる副反射板回転部の老化、磨耗などによって副反射板の回転周期が変わる場合がある。本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、副反射板の回転周期変化に対応して衛星信号サンプリング周期を補正する動作を行う。

図１３に示されたように、衛星追跡アンテナシステムは、反射板１３１０、副反射板１３２０、副反射板回転部１３３０、衛星信号サンプリング部１３４０、周期制御モジュール１３５０、方位角位置／速度制御部１３６０、仰角位置／速度制御部１３７０及び反射板駆動手段１３８０を有する。

反射板１３１０は、衛星追跡アンテナシステムが指向している衛星から衛星信号を受信する。

副反射板１３２０は、少なくとも１つの特定位置にチルティングし、反射板１３１０によって反射した前記衛星信号を所定の引込み導波管にフォーカシングする。副反射板１３２０は、本発明の第２の実施例を通じて説明したような方法によりチルティングすることができ、副反射板回転部１３３０により回転する。

副反射板１３２０には、所定の絶対位置測定バーが装着されることができる。前記絶対位置測定バーは、副反射板１３２０と共に回転することができる。

副反射板回転部１３３０には、所定の検出手段が装着されることができる。前記検出手段は、副反射板１３２０に装着されて回転する前記絶対位置測定バーが通過する場合、所定の割り込み信号を発生させることができる。

図１４は、本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの副反射板と副反射板回転部を示した図である。

図１４に示されたとおり、副反射板１４１０、１４５０には前記回転する副反射板１４１０、１４５０の回転周期を測定するための絶対位置測定バー１４２０、１４６０が設けられ、副反射板の回転部１４４０には絶対位置測定バー１４２０、１４６０が通過する度に、副反射板１４１０、１４５０の回転周期を測定するための割り込み信号を発生させる検出手段１４３０、１４７０が設けられている。

副反射板の回転部１４４０には、検出手段１４３０、１４７０を設けることもでき、マグネチックセンサを設けることもでき、前記センサの代わりに前記副反射板回転部１４４０のモータ軸上に絶対位置エンコーダ又はレゾルバを設けることもできる。

一方、副反射板の回転部１４４０に検出手段１４３０、１４７０を設ける場合に、検出手段１４３０、１４７０により感知される信号は副反射板１４１０、１４５０が１回転する毎に１回発生し、３６０度の回転角が副反射板１４１０、１４５０の回転時間にマッピングされる可能性もある。従って、副反射板１４１０、１４５０が上下左右にチルティングされる時点は、前記割り込み信号が感知される時間を分けて決められる。

さらに、図１３において、衛星信号のサンプリング部１３４０は、所定のサンプリングの周期に応じて副反射板１３２０からフォーカシングされた衛星信号をサンプリングする。

周期制御モジュール１３５０は、副反射板１３２０のＮ回目の回転周期を測定し、副反射板１３２０のＮ＋１回目の回転における前記衛星信号のサンプリングの周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出する。前記サンプリングの周期算出については、後述する図１５及び図１６を参照して詳しく説明する。

図１５は、本発明の第３の実施例において、副反射板の回転部の回転速度が一定な場合によるサンプリングの周期の生成を示した図である。

本発明の第３の実施例によると、衛星追跡アンテナシステムの副反射板の回転部の回転速度が一定な場合、上下左右にチルティングされる副反射板１５１０のチルティング時点に合わせて衛星信号をサンプリングする方法において、副反射板１５１０が１回転するのにかかる時間（回転周期）Ｔを測定し、検出手段１５３０による割り込み信号の発生時刻から第１のサンプリングが行われる時刻までの時間であるオフセット時間Ｔ１を測定して、第２、第３、第４のサンプリングが行われる時間であるＴ２を計算し、衛星信号をサンプリングするためのサンプリングの周期として用いることになる。

前記のように副反射板の回転部の回転速度が変わらなく、常に一定な場合の衛星信号のサンプリング方法は、一度周期が決まったら、常に同じ一定の周期を有して受信した衛星信号に対して、サンプリングを行うようにすることができる。一方、衛星信号をサンプリングする回数は２回（例えば、上下）、３回（例えば、１２０°の角度差がある３方向）、４回...Ｋ回等、自由に決められる。

図１６は、本発明の第３の実施例において、副反射板の回転部の回転速度が変わる場合によるサンプリングの周期補正を示した図である。

本発明の第３の実施例による衛星信号のサンプリングにおいて、副反射板の回転部が磨耗または老化されて副反射板の回転速度が変わる場合、前記副反射板のチルティング位置による衛星信号のサンプリングの周期を固定された時間（Ｔ、Ｔ１、Ｔ２）で予め定めてサンプリングをすれば、図１６に示されたように、副反射板がチルティングされた位置と前記衛星信号がサンプリングされる時点に誤差が発生する可能性がある。

例えば、副反射板が予め測定された回転周期のＴより遅くまたは早く回転する場合（一例として、モータ駆動電圧の変動により副反射板の回転部の回転速度が変われる）、前記衛星信号に対するサンプリング時点が、副反射板が所定の方向によりチルティングされた時点より先立つことになり、これは制御命令信号の生成に間違いをもたらすことになり、目標衛星を追跡する性能が低下する恐れがある。

図１６において、副反射板が予め測定された周期Ｔより遅く回転する場合、点線で示した副反射板の正確なチルティング位置に先立って、衛星信号のサンプリング部が前記衛星信号をサンプリングする。

前記のような副反射板の回転速度の変化によってサンプリング周期を補正するために、検出手段は副反射板の絶対位置測定バーが通過する度に割り込み信号を発生させて周期制御モジュールで伝送することにより、前記周期制御モジュールでは変化する副反射板の回転周期を実時間で測定して前記副反射板の回転周期に応じた衛星信号のサンプリングの周期を生成し、変化する副反射板の回転周期に対応して、正確なチルティング時点で衛星信号のサンプリングを行うことにより、反射板が常に衛星信号の主葉を指向するように制御できる。

例えば、前記周期制御モジュールは、前記副反射板の回転周期が変化した場合、前記副反射板のＮ回目の回転に対する周期Ｔ（Ｎ）に対しＮ＋１回目の回転において、前記絶対位置測定バーが前記検出手段を過ぎて割り込み信号が発生した以後、第１の特定の位置で前記衛星信号をサンプリングするまでの時間である周期Ｔ_１（Ｎ＋１）をＴ_１（Ｎ＋１）＝θ_{ｏｆｆｓｅｔ}／３６０°×Ｔ（Ｎ）の式により算出する。この場合、θ_{ｏｆｆｓｅｔ}は前記フォトセンサと前記第１の特定位置との角度である。

また、前記周期制御モジュールは前記周期Ｔ（Ｎ）に対して前記副反射板のＮ＋１回目の回転において、前記Ｔ_１（Ｎ＋１）以後、第２乃至第Ｋの特定位置で衛星信号をサンプリングするための周期Ｔ_２（Ｎ＋１）をＴ_２（Ｎ＋１）＝Ｔ（Ｎ）／Ｋ（Ｋは前記衛星信号をサンプリングする回数）の式により算出できる。

さらに、図１３において、衛星信号のサンプリング部１３４０は、副反射板１３２０のＮ＋１回目の回転時、周期制御モジュール１３５０により算出されたサンプリング周期を適用して副反射板１３２０がチルティングされた、少なくとも１つの特定位置で前記衛星信号をサンプリングする。衛星信号のサンプリング部１３４０は周期制御モジュール１３５０によりサンプリング周期が生成される度に、前記生成されたサンプリングの周期を適用して衛星信号のサンプリングを行うことができる。

方位角位置／速度制御部１３６０は前記少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して方位角制御命令信号を生成し、仰角位置／速度制御部１３７０は、前記少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して仰角制御命令信号を生成する。前記方位角／仰角制御命令信号の生成は、前述した第２の実施例による衛星追跡アンテナシステムと同様な方法により生成される。

反射板駆動手段１３８０は、前記生成された方位角制御命令信号又は仰角制御命令信号による方位角方向又仰角方向に反射板１３１０を動かす。前記方向に動かされた反射板１３１０は衛星信号の主葉を正確に指向するようになるため、衛星追跡アンテナシステムは、効果的に衛星信号を受信できるようになる。

図１７は、本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法の流れを示した順序図である。

本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、指向している衛星から衛星信号を受信して（ステップ１７１０）、前記衛星に向かって所定の方位角方向又は仰角方向に反射板をトラッキングさせる（ステップ１７２０）。

前記衛星追跡アンテナシステムは、前記反射板のＮ回目のトラッキングの少なくとも１つの方位角位置で方位角衛星信号をサンプリングし（ステップ１７３１）、前記Ｎ回目のトラッキングの少なくとも１つの方位角位置で方位角衛星信号をサンプリングする（ステップ１７３２）。前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及び前記Ｎ回目のトラッキングの第２の方位角位置で、それぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差を利用して第１の方位角測定値を算出し（ステップ１７３３）、前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置で、それぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差を利用して第２の方位角測定値を算出する（ステップ１７３４）。

前記衛星追跡アンテナシステムは、ステップ１７３３で算出した第１の方位測定値とステップ１７３４で算出した第２の方位角測定値とを平均して方位角誤差信号を生成する（ステップ１７３５）。

また、前記衛星追跡アンテナシステムは、前記反射板のＮ−１回目のトラッキングの少なくとも１つの仰角位置で仰角衛星信号をサンプリングし（ステップ１７４１）、Ｎ回目のトラッキングの少なくとも１つの仰角位置で仰角衛星信号をサンプリングする（ステップ１７４２）。前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及び前記Ｎ回目のトラッキングの第２の仰角位置で、それぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差を利用して第１の仰角測定値を算出し（ステップ１７４３）、前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差を用いて第２の仰角測定値を算出する（ステップ１７４４）。

前記衛星追跡アンテナシステムはステップ１７４３で算出した第１の方位測定値とステップ１７４４で算出した第２の方位角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成する（ステップ１７４５）。

前記衛星追跡アンテナシステムは、ステップ１７３５で生成された方位角誤差信号から方位角制御命令信号を生成し、ステップ１１７４５で生成された仰角誤差信号から仰角制御命令信号を生成する（ステップ１７５０）。前記生成された前記方位角制御命令信号または仰角制御命令信号による方位角方向または仰角方向に反射板を動かす（ステップ１７６０）。これにより、前記衛星追跡アンテナシステムは、衛星信号の主葉を正確に指向できる。

また、本発明の第２の実施例による衛星追跡アンテナシステムは、反射板のトラッキングの代わりに、副反射板を少なくとも１つの特定位置にチルティングさせて、図１７に示された衛星追跡方法を適用することによって衛星を追跡するものである。

図１８は、本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法の流れを示した順序図である。

本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムは、指向している衛星から衛星信号を受信し（ステップ１８１０）、前記衛星追跡アンテナシステムの副反射板を回転させながら少なくとも１つの特定位置にチルティングさせる（ステップ１８２０）。

前記衛星追跡アンテナシステムは、前記副反射板が回転しながらチルティングする場合、前記副反射板のＮ回目の回転周期を測定し（ステップ１８３０）、前記副反射板のＮ＋１回目の回転における前記衛星信号サンプリング周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出する（ステップ１８４０）。

ステップ１８４０で、前記衛星追跡アンテナシステムは、前記副反射板のＮ＋１回目の回転において、前記副反射板の絶対位置測定バーが所定の検出手段を通過して前記検出手段から割り込み信号が発生した以後、前記反射板位置／速度制御部が前記副反射板がチルティングされた第１の特定位置で衛星信号をサンプリングするまでの時間であるサンプリング周期Ｔ_１（Ｎ＋１）をＴ_１（Ｎ＋１）＝θ_{ｏｆｆｓｅｔ}／３６０°×Ｔ（Ｎ）の式により算出し（θ_{ｏｆｆｓｅｔ}は、前記検出手段と前記第１の特定位置との角度情報であり、前記Ｔ（Ｎ）は、前記副反射板のＮ回目の回転周期）、前記第１の特定位置における衛星信号サンプリング以後、第２乃至第Ｋの特定位置でそれぞれ衛星信号をサンプリングするための時間であるサンプリング周期Ｔ_２（Ｎ＋１）をＴ_２（Ｎ＋１）＝Ｔ（Ｎ）／ｋ（前記ｋは、前記衛星信号をサンプリングする回収情報）の式により算出できる。

前記衛星追跡アンテナシステムは、ステップ１８４０で算出されたサンプリング周期を適用して前記副反射板のＮ＋１回目の回転時の前記副反射板がチルティングされた少なくとも１つの特定位置で衛星信号をサンプリングする（ステップ１８５０）。

前記衛星追跡アンテナシステムは、ステップ１８５０でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して、方位角制御命令信号または仰角制御命令信号を生成し（ステップ１８６０）、前記生成された方位角制御命令信号または仰角制御命令信号によって前記反射板を所定の方位角または仰角方向に動かす（ステップ１８７０）。前記のような方向に反射板を動かして前記反射板が衛星信号の主葉を正確に指向するようになることにより、前記衛星追跡アンテナシステムは、より効果的に衛星信号を受信できるようになる。

前述の本発明の実施例は、多様なコンピュータで具現される動作を行うためのプログラム命令を含むコンピュータ読取り可能媒体を含む。前記コンピュータ読取り可能媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独にまたは組み合わせて含めることができる。前記媒体のプログラム命令は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、またはコンピュータソフトウェア当業者に公知されて使用可能なものであってもよい。コンピュータ読取り可能記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピディスク及び磁気テープのような磁気媒体（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｄｉａ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体（ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ―ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して行うように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。前記媒体は、プログラム命令、データ構造などを指定する信号を伝送する搬送波を含む光または金属線、導波管などの伝送媒体であってもよい。プログラム命令の例には、コンパイラにより作られるような機械語コードだけでなく、インタープリターなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードを含む。

これまで、本発明による具体的な実施例について説明したが、本発明の範囲から逸脱しない限度内では各種に変形が可能であることはもちろんである。そのため、本発明の範囲は、説明された実施例に限られるわけではなく、後述の特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等なものにより決められるべきである。

本発明の衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法によると、衛星追跡アンテナシステムの反射板が少なくとも１つの特定方向にチルティングされるように制御し、前記反射板が特定方向にＮ−１回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値と、前記特定方向にＮ回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値とを平均して方位角または仰角誤差信号を生成し、前記誤差信号によって前記反射板の指向方向を移動させて、常に前記反射板が衛星の主葉を指向するようにするステップトラッキング（Ｓｔｅｐ Ｔｒａｃｋｉｎｇ）を具現することにより、前記衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体の急激な位置変動にも拘らず、より正確に衛星を追跡できる効果を得ることができる。

また、本発明の衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法によると、衛星追跡アンテナシステムの副反射板が少なくとも１つの特定方向にトラッキングされるように制御し、前記副反射板が特定方向にＮ−１回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値と、前記特定方向にＮ回目のトラッキングした時にサンプリングした衛星信号レベル値を平均化して方位角または仰角誤差信号を生成し、前記誤差信号によって反射板の指向方向を移動させて、常に前記反射板が衛星の主葉を指向するようにするコニカルスキャンを具現することにより、副反射板のチルティングのみを利用して移動体の急激な位置変動にも拘らずより正確かつ効率的に衛星を追跡できる効果を得ることができる。

また、本発明の衛星追跡アンテナシステム及び衛星追跡方法によると、副反射板に絶対位置測定バーを設けて副反射板の回転部に検出手段を設け、前記絶対位置測定バーが前記検出手段を通過する度に、割り込み信号を発生させて前記副反射板の回転周期を実時間に測定し、前記実時間に測定される副反射板の回転周期を利用して衛星信号をサンプリングするための時間情報であるサンプリング周期を随時にアップデートして補正することにより、副反射板回転周期が変化しても、常に一定な副反射板のチルティング位置で衛星信号をサンプリングして、より正確に衛星を追跡できるという効果を得ることができる。

以上のように、本発明は、限定された実施例と図面により説明されたが、本発明は、前記の実施例に限定されるのではなく、これは、本発明の属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載により多様な修正及び変形が可能である。したがって、本発明思想は、下記に記載された特許請求の範囲によってのみ把握されなければならず、その均等または等価的な変形は共に本発明思想の範疇に属すると言えるのである。

従来技術によって衛星追跡アンテナが搭載された移動体が停止している場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の誤差信号を示した図である。 衛星追跡アンテナが搭載された移動体が左側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との誤差信号を示した図である。 衛星追跡アンテナが搭載された移動体が右側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の誤差信号を示した図である。 本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示したブロック図である。 衛星追跡アンテナシステムの反射板指向位置による衛星信号の一般的なパターン及び衛星信号の主葉とアンテナの指向方向に偏差が発生する場合に発生する衛星信号レベル値の偏差が示された図である。 本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体が左側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の補正誤差信号を示した図である。 本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが搭載された移動体が右側に回転する場合、衛星信号の主葉と衛星追跡アンテナ指向位置との間の補正誤差信号を示した図である。 本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムが反射板制御命令信号を生成する過程を示した図である。 本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示した構成図である。 発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムにおいて、副反射板の中心軸と反射板の中心軸とが互いにずれるようにチルティングされる構造を示した図である。 本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムにおいて、副反射板の中心軸が反射板の中心軸に対して所定の傾斜を有するようにチルティングされる構造を示した図である。 本発明の第２の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの反射板制御命令信号の生成過程を示した図である。 本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの構成を示したブロック図である。 本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの副反射板と副反射板回転部を示した図である。 本発明の第３の実施例において、副反射板回転部の回転速度が一定である場合によるサンプリング周期生成を示した図である。 本発明の第３の実施例において、副反射板回転部の回転速度が変わる場合によるサンプリング周期補正を示した図である。 本発明の第１の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法の流れを示した順序図である。 本発明の第３の実施例に係る衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法の流れを示した順序図である。

符号の説明

４１０、９１０、１０１０、１３１０ 反射板
４４０、９４０ 方位角信号レベル測定部
４５０、９５０ 仰角信号レベル測定部
４６０、９６０、１３６０ 方位角位置／速度制御部
４７０、９７０、１３７０ 仰角位置／速度制御部
４８０、９８０、１３８０ 反射板駆動手段
９２０、１０２０、１３２０、１４１０、１４５０、１５１０ 副反射板
９３０、１３３０、１４４０ 副反射板回転部
１３４０ 衛星信号サンプリング部
１３５０ 周期制御モジュール
１４２０、１４６０ 絶対位置測定バー
１４３０、１５３０ 検出手段

Claims (15)

1. 衛星追跡アンテナシステムにおいて、
   所定の衛星を指向し、前記指向する衛星に向いて所定の方位角方向または仰角方向にトラッキングして前記衛星から衛星信号を受信する反射板と、
   前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及び前記Ｎ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出し、前記算出された第１の方位角測定値及び第２の方位角測定値とを平均して方位角誤差信号を生成する方位角信号レベル測定部と、
   前記方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成する方位角位置／速度制御部と、
   前記方位角制御命令信号によって方位角方向に前記反射板を動かすための反射板駆動手段を含むことを特徴とする衛星追跡アンテナシステム。
2. 前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及び前記Ｎ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出し、前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成する仰角信号レベル測定部と、
   前記仰角誤差信号から前記衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成する仰角位置／速度制御部をさらに含み、
   前記反射板駆動手段は、前記仰角制御命令信号によって仰角方向に前記反射板を動かすことを特徴とする、請求項１に記載の衛星追跡アンテナシステム。
3. 衛星追跡アンテナシステムにおいて、
   所定の衛星を指向し、前記衛星から衛星信号を受信するための反射板と、
   所定の方位角方向または仰角方向にチルティングして前記反射板から反射された衛星信号を受信して所定の引込み導波管にフォーカシングするための副反射板と、
   前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出し、前記算出された第１の方位角測定値と第２の方位角測定値とを平均して方位角誤差信号を生成する方位角信号レベル測定部と、
   前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出し、前記Ｎ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出し、前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成する仰角信号レベル測定部と、
   前記方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成する方位角位置／速度制御部と、
   前記仰角誤差信号から前記衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成する仰角位置／速度制御部と、
   前記方位角制御命令信号または前記仰角制御命令信号による方位角方向または仰角方向に前記反射板を動かす反射板駆動手段を含むことを特徴とする衛星追跡アンテナシステム。
4. 前記副反射板を回転させるための副反射板回転部をさらに含み、
   前記副反射板は回転しながら前記方位角方向または仰角方向にチルティングしてトラッキングすることを特徴とする、請求項３に記載の衛星追跡アンテナシステム。
5. 前記衛星追跡アンテナシステムは、移動する移動体に搭載されることを特徴とする、請求項１または４に記載のいずれか１項記載の衛星追跡アンテナシステム。
6. 衛星追跡アンテナシステムにおいて、
   所定の衛星から衛星信号を受信するための反射板と、
   少なくとも１つの特定位置でチルティングしながら前記反射板から反射された衛星信号を所定の引込み導波管にフォーカシングするための副反射板と、
   前記副反射板を回転させる副反射板回転部と、
   所定のサンプリング周期に応じて前記副反射板からフォーカシングされた衛星信号をサンプリングする衛星信号サンプリング部と、
   前記副反射板のＮ回目の回転周期を測定し、前記副反射板のＮ＋１回目回転での前記衛星信号サンプリング周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出する周期制御モジュールを含み、
   前記衛星信号サンプリング部は、前記副反射板のＮ＋１回目の回転時に前記周期制御モジュールにより算出されたサンプリング周期を適用して前記副反射板がチルティングされた少なくとも１つの特定位置で前記衛星信号をサンプリングすることを特徴とする衛星追跡アンテナシステム。
7. 前記少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して方位角制御命令信号を生成する方位角位置／速度制御部と、
   前記少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して仰角制御命令信号を生成する仰角位置／速度制御部と、
   前記生成された方位角制御命令信号または仰角制御命令信号によって方位角方向または仰角方向に前記反射板を動かすための反射板駆動手段をさらに含むことを特徴とする、請求項６に記載の衛星追跡アンテナシステム。
8. 前記副反射板は、所定の絶対位置測定バーを含み、
   前記副反射板回転部は、前記副反射板が回転することによって前記絶対位置測定バーが通過するための所定の検出手段を含み、
   前記検出手段は、前記絶対位置測定バーが通過する場合、所定の割り込み信号を発生させることを特徴とする、請求項６に記載の衛星追跡アンテナシステム。
9. 前記周期制御モジュールは、前記副反射板のＮ＋１回目の回転において、前記絶対位置測定バーが前記検出手段を通過して前記検出手段から割り込み信号が発生した以後、前記反射板位置／速度制御部が前記副反射板がチルティングされた第１の特定位置で衛星信号をサンプリングするまでの時間であるサンプリング周期Ｔ_１（Ｎ＋１）をＴ_１（Ｎ＋１）＝θ_offset／３６０°×Ｔ（Ｎ）の式により算出し（ここで、前記θ_offsetは、前記検出手段と前記第１の特定位置との角度情報であり、前記Ｔ（Ｎ）は、前記副反射板のＮ回目の回転周期である）、前記第１の特定位置における衛星信号サンプリング以後、第２乃至第ｋの特定位置でそれぞれ衛星信号をサンプリングするための時間であるサンプリング周期Ｔ_２（Ｎ＋１）をＴ_２（Ｎ＋１）＝Ｔ（Ｎ）／ｋの式により算出（ここで、前記ｋは、前記衛星信号をサンプリングする回収情報である）するように動作することを特徴とする、請求項８に記載の衛星追跡アンテナシステム。
10. 前記副反射板は、前記反射板の中心軸に対して所定の傾斜を有するようにチルティングするか、または前記副反射板の中心軸と前記反射板の中心軸が互いにずれるようにチルティングすることを特徴とする、請求項１に記載の衛星追跡アンテナシステム。
11. 衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法において、
    指向している衛星から衛星信号を受信するステップと、
    前記衛星に向いて所定の方位角方向または仰角方向に前記衛星追跡アンテナシステムの反射板をチルティングさせるステップと、
    前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出するステップと、
    前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出するステップと、
    前記算出された第１の方位角測定値及び第２の方位角測定値を平均して方位角誤差信号を生成するステップと、
    前記方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成するステップと、
    前記方位角制御命令信号による方位角方向に前記反射板を動かすステップを含むことを特徴とする衛星追跡方法。
12. 前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出するステップと、
    前記反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出するステップと、
    前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成するステップと、
    前記仰角誤差信号から前記衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成するステップと、
    前記仰角制御命令信号による仰角方向に前記反射板を動かすステップをさらに含むことを特徴とする、請求項１１に記載の衛星追跡方法。
13. 衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法において、
    指向している衛星から衛星信号を受信するステップと、
    前記衛星追跡アンテナシステムの副反射板を所定の方位角方向または仰角方向にチルティングさせるステップと、
    前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第１の方位角測定値を算出するステップと、
    前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の方位角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の方位角位置でそれぞれサンプリングした方位角衛星信号レベル値の差である第２の方位角測定値を算出するステップと、
    前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ回目のトラッキングの第２の仰角位置でサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第１の仰角測定値を算出するステップと、
    前記副反射板のＮ回目のトラッキングの第１の仰角位置及びＮ−１回目のトラッキングの第２の仰角位置でそれぞれサンプリングした仰角衛星信号レベル値の差である第２の仰角測定値を算出するステップと、
    前記算出された第１の方位角測定値と第２の方位角測定値を平均して方位角誤差信号を生成し、前記算出された第１の仰角測定値と第２の仰角測定値とを平均して仰角誤差信号を生成するステップと、
    前記生成された方位角誤差信号から前記衛星指向方向に対する方位角制御命令信号を生成し、前記生成された仰角誤差信号から前記衛星指向方向に対する仰角制御命令信号を生成するステップと、
    前記方位角制御命令信号または前記仰角制御命令信号によって方位角方向または仰角方向に前記反射板を動かすステップを含むことを特徴とする衛星追跡方法。
14. 衛星追跡アンテナシステムの衛星追跡方法において、
    所定の衛星から衛星信号を受信するステップと、
    前記衛星追跡アンテナシステムの副反射板を回転させながら少なくとも１つの特定位置でチルティングさせるステップと、
    前記副反射板のＮ回目の回転周期を測定するステップと、
    前記副反射板のＮ＋１回目の回転における前記衛星信号サンプリング周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出するステップと、
    前記算出されたサンプリング周期を適用して前記副反射板のＮ＋１回目回転時に前記副反射板がチルティングされた少なくとも１つの特定位置で前記衛星信号をサンプリングするステップと、
    前記少なくとも１つの特定位置でサンプリングした衛星信号の大きさを比較して方位角制御命令信号または仰角制御命令信号を生成するステップと、
    前記生成された方位角制御命令信号または仰角制御命令信号によって前記反射板を所定の方位角または仰角方向に動かすステップを含むことを特徴とする衛星追跡方法。
15. 前記副反射板のＮ＋１回目の回転における前記衛星信号サンプリング周期を前記Ｎ回目の回転周期を利用して算出する前記ステップは、
    前記副反射板のＮ＋１回目の回転において、前記副反射板の絶対位置測定バーが所定の検出手段を通過して前記検出手段から割り込み信号が発生した以後、前記反射板位置／速度制御部が前記副反射板がチルティングされた第１の特定位置で衛星信号をサンプリングするまでの時間であるサンプリング周期Ｔ_１（Ｎ＋１）をＴ_１（Ｎ＋１）＝θ_offset／３６０°×Ｔ（Ｎ）の式で算出するステップ（ここで、前記θ_offsetは、前記検出手段と前記第１の特定位置との角度情報であり、前記Ｔ（Ｎ）は、前記副反射板のＮ回目の回転周期である）と、
    前記第１の特定位置における衛星信号サンプリング以後、第２乃至第ｋの特定位置でそれぞれ衛星信号をサンプリングするための時間であるサンプリング周期Ｔ_２（Ｎ＋１）をＴ_２（Ｎ＋１）＝Ｔ（Ｎ）／ｋの式により算出するステップ（ここで、前記ｋは、前記衛星信号をサンプリングする回収情報である）を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の衛星追跡方法。

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