CN112382844B - 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统 - Google Patents

一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112382844B
CN112382844B CN202011267587.4A CN202011267587A CN112382844B CN 112382844 B CN112382844 B CN 112382844B CN 202011267587 A CN202011267587 A CN 202011267587A CN 112382844 B CN112382844 B CN 112382844B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
antenna
module
servo motor
satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011267587.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112382844A (zh
Inventor
姚慰
张海堂
杜健
蒋卫锋
汪峰
王志
许华
李亚飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Rongxing Technology Co ltd
Original Assignee
Chengdu Rongxing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Rongxing Technology Co ltd filed Critical Chengdu Rongxing Technology Co ltd
Priority to CN202011267587.4A priority Critical patent/CN112382844B/zh
Publication of CN112382844A publication Critical patent/CN112382844A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112382844B publication Critical patent/CN112382844B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/125—Means for positioning
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/22—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles
    • H01Q1/24—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles with receiving set
    • H01Q1/241—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles with receiving set used in mobile communications, e.g. GSM
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统，包括数据存储模块、数据解算模块、坐标转换模块、伺服控制模块、导航定位模块和惯性测量模块；接收外部终端的操作任务，进行数据解算；根据系统位置与姿态信息，对解算数据进行坐标转换，进而计算出天线指向数据；天线指向数据与天线系统数据，计算输出伺服电机驱动器控制信号。本发明在无通信等支撑条件的情况下，实现快速、精确的全自动一键对星，在提升天线指向精度的同时，能够减小天线尺寸。

Description

一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统
技术领域
本发明属于卫星通信系统技术领域，特别是涉及一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统。
背景技术
随着小卫星技术的成熟及成本的降低，低轨道卫星移动通信系统已成为移动通信发展的重点方向。
低轨卫星在距地面120～2000km高度的特定轨道上绕地球高速运行，地面站天线需要保持相对卫星的连续、高精度随动跟踪；另外，低轨卫星通信采用组网(星座)方式，使用窄波束与地面终端通信，多颗按一定规则排列的卫星协同工作，以保证地面特定区域在时间上的信号连续覆盖，地面站天线则需要相应地进行越区切换动作。
基于上述低轨卫星通信系统的特点，相对高轨(HEO，High Earth Orbit)卫星通信侦收，低轨卫星地面侦收天线的跟踪精度和动态特性有更高的要求。目前已公开的类似系统，均通过接收星历广播获取星历数据，通过终端计算机PC端软件实现卫星位置、速度解算。对于侦收任务而言，无法通过星历广播获取目标的星历信息，只能使用自建星历数据，另外，车载站终端应用场景复杂多变，通常需要在通信受限，无外部支撑的条件下独立完成侦收任务。并且，传统的天线指向控制装置通过手动操控或通过信标接收机信号实现闭环控制，无法适应低轨卫星高速跟踪和频繁越区切换应用需求，基于星历广播和计算机软件的星历解算方案对外界支撑条件要求高，适应性弱。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统，在无通信等支撑条件的情况下，实现快速、精确的全自动一键对星，在提升天线指向精度的同时，能够减小天线尺寸。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，包括步骤：
S10,接收外部终端的操作任务，进行数据解算；
S20,根据系统位置与姿态信息，对解算数据进行坐标转换，进而计算出天线指向数据；
S30,天线指向数据与天线系统数据，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
进一步的是，步骤S10中，所述数据解算包括步骤：
根据指定任务的目标星座及当前的精确时间，通过内置的星历数据解算目标星座卫星实时位置及速度；
通过内置的转发器、卫星波束数据解算卫星波束在终端位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束场强值选择目标卫星。
进一步的是，步骤S20中，根据系统位置与姿态信息，将述解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角。
进一步的是，所述天线系统数据包括天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号。
进一步的是，步骤S30中，根据获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
进一步的是，通过导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间；通过惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
进一步的是，在所述步骤30中：
先根据星历解算结果对天线指向进行PID控制初调：
Figure BDA0002776668940000021
e(t)＝r(t)-c(t)；，
μ(t)为输出值,e(t)为偏差值，r(t)为设定值，c(t)为实际值，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数；
天线指向按解算结果粗调到位后，按信标接收机输出的幅度电压和锁定指示信号微调修正天线指向。
另一方面，本发明还提供了一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统，包括数据存储模块、数据解算模块、坐标转换模块、伺服控制模块、导航定位模块和惯性测量模块；
所述数据存储模块：存储执行任务所需的目标星座相关星历、转发器、卫星波束数据，并将数据传输给数据解算模块；
所述数据解算模块：系统接收外部终端的操作任务；根据指定的目标星座任务及当前的精确时间，通过星历、转发器、卫星波束数据解算目标星座卫星实时位置及速度；获取卫星波束在终端位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束的场强值选择目标卫星；
所述坐标转换模块：根据系统位置与姿态信息，将述数据解算模块解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角；
所述伺服控制模块：根据坐标转换模块获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号；
所述导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间，并将信息传送至数据解算模块；
所述惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
进一步的是，所述伺服控制模块直接接收外部终端操控指令并向伺服电机驱动器输出控制信号；完成人工介入操作。
进一步的是，还包括数据输入接口和数据输出接口，所述数据输入接口包括星历数据接收接口、导航定位数据接收接口、惯性测量数据接收接口、终端设置信息接口、天线位置传感器数据接收接口、信标接收机数据接收接口以及外部终端操控模块指令接口；所述数据输出接口包括伺服电机驱动器控制输出接口。
采用本技术方案的有益效果：
本发明通过接收导航卫星信号获取当前的精确时间以及平台的精确位置，通过平台惯性测量传感器获取真北方向及平台姿态信息，对终端指定的目标卫星星座，通过内置的星历、转发器、卫星波束数据，解算出目标卫星实时位置及速度，向伺服电机驱动器输出运动控制命令，控制天线指向目标卫星。在无通信等支撑条件的情况下，实现快速、精确的全自动一键对星，在提升天线指向精度的同时，能够减小天线尺寸。
本发明通过内置星历、转发器、卫星波束及解算模块，降低了天线伺服系统对外界支撑条件的依赖，自动化程度更高，对星速度快，通过星历、转发器、卫星波束解算实现天线初始指向控制后，再通过信标接收完成闭环，对星准确
本发明可用于卫星通信及通信信号侦收天线实现，尤其适用于但不限于在低轨卫星车载站侦收终端天线中使用。在低轨卫星车载站终端应用场景下意义重大，随着低轨卫星通信应用的快速发展，具有广阔的应用前景和经济价值。
附图说明
图1为本发明的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法的流程示意图；
图2为本发明的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步阐述。
在本实施例中，参见图1所示，本发明提出了一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，
一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，包括步骤：
S10,接收外部终端的操作任务，进行数据解算；根据指定任务的目标星座及当前的精确时间，通过内置的星历数据解算目标星座卫星实时位置及速度；通过内置的转发器、卫星波束数据解算卫星波束在终端位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束场强值选择目标卫星。
S20,根据系统位置与姿态信息，对解算数据进行坐标转换，进而计算出天线指向数据；根据系统位置与姿态信息，将述解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角。
S30,天线指向数据与天线系统数据，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
所述天线系统数据包括天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号。
根据获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
通过导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间；通过惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
在所述步骤30中：
先根据星历解算结果对天线指向进行PID控制初调：
Figure BDA0002776668940000051
e(t)＝r(t)-c(t)；
μ(t)为输出值,e(t)为偏差值，r(t)为设定值，c(t)为实际值，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数；
天线指向按解算结果粗调到位后，按信标接收机输出的幅度电压和锁定指示信号微调修正天线指向。
为配合本发明方法的实现，基于相同的发明构思，如图2所示，本发明还提供了一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统，包括数据存储模块、数据解算模块、坐标转换模块、伺服控制模块、导航定位模块和惯性测量模块。
所述数据存储模块：存储执行任务所需的目标星座相关星历、转发器、卫星波束数据，并将数据传输给数据解算模块。
数据存储模块硬件形式为大容量闪存芯片。星历数据格式为两行式轨道数据格式(TLE，Two-Line Orbital Element Set Format)和IGS(International GPS Service)事后精密星历(Precise Ephemeris)SP3(Standard Product 3)格式，必要时增加参考GPS 16/18参数格式的自定义星历格式，转发器、卫星波束数据为自定义格式。上述数据通过以太网接口导入，通常在执行任务前更新为最新版本。
所述数据解算模块：系统接收外部终端的操作任务；根据指定的目标星座任务及当前的精确时间，通过星历、转发器、卫星波束数据解算目标星座卫星实时位置及速度；获取卫星波束在终端位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束的场强值选择目标卫星。
数据解算模块硬件形式为嵌入式通用处理器(龙芯、POWERPC等)板卡，数据解算模块根据指定的目标星座及当前的精确时间，通过星历、转发器、卫星波束数据解算目标星座卫星实时位置及速度，卫星波束在终端位置的场强值。根据星历解算模块读取存储模块中的星历数据，通过导航定位模块提供的精确时间信息，采用TLE格式星历数据时，星历解算模块通过SGP4/SDP4模型(必要时通过SGP8//SDP8模型)算法计算出目标卫星在真赤道平春分点(坐标系下的位置和速度信息；采用其它格式星历数据时，星历解算模块通过内插值算法计算目标卫星在WGS-84坐标系下位置和速度信息，星历数据无法内插时，不使用外推方法，仅采用TLE星历数据解算。
所述坐标转换模块：根据系统位置与姿态信息，将述数据解算模块解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角。
坐标转换模块将星历解算模块解算的卫星的位置和速度信息转换为地心地固坐标系下的位置和速度信息，根据导航定位模块提供的平台位置信息与惯性测量模块提供的真北信息、平台姿态信息，计算出天线指向仰角、方位角及极化角。
所述伺服控制模块：根据坐标转换模块获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号；
伺服控制模块硬件形式为电机控制专用DSP数字信号处理板。伺服控制模块根据天线指向仰角、方位角及极化角设定与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，经计算后向伺服电机驱动器输出控制信号(方向及脉冲)。
所述导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间，并将信息传送至数据解算模块；
所述惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
作为上述实施例的优化方案，所述伺服控制模块直接接收外部终端操控指令并向伺服电机驱动器输出控制信号；完成人工介入操作。
作为上述实施例的优化方案，还包括数据输入接口和数据输出接口，所述数据输入接口包括星历数据接收接口、导航定位数据接收接口、惯性测量数据接收接口、终端设置信息接口、天线位置传感器数据接收接口、信标接收机数据接收接口以及外部终端操控模块指令接口；所述数据输出接口包括伺服电机驱动器控制输出接口。
星历数据接收接口为以太网口(RJ45)，导航定位数据接收接口为RS232/RS422，含TOD(Time of Day)+1PPS(Pulse Per Second)；惯性测量数据接收接口为RS232/RS422；终端设置信息接口为SPI(Serial Peripheral Interface)；天线位置传感器数据接收接口根据电机及传动装置确定，通常有旋转变压器或编码器等，构成速度、位移控制闭环；信标接收机数据接收接口为RS232及模拟电平；外部终端操控模块指令接口为CAN总线接口；输出接口包括伺服电机驱动器控制输出接口为方位及脉冲控制信号。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，包括步骤：
S10,接收外部终端的操作任务，进行数据解算；
所述数据解算包括步骤：
根据指定任务的目标星座及当前的精确时间，通过内置的星历数据解算目标星座卫星实时位置及速度；
根据内置的转发器、卫星波束数据解算卫星波束在系统位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束场强值选择目标卫星；
S20,根据系统位置与姿态信息，对解算数据进行坐标转换，进而计算出天线指向数据；
S30,根据天线指向数据与天线系统数据，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，步骤S20中，根据系统位置与姿态信息，将解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角。
3.根据权利要求2所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，所述天线系统数据包括天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号。
4.根据权利要求3所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，步骤S30中，根据获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号。
5.根据权利要求4所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，通过导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间；通过惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
6.根据权利要求4所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法，其特征在于，在所述步骤30中：
先根据星历解算结果对天线指向进行PID控制初调：
e(t)＝r(t)-c(t)；
μ(t)为输出值,e(t)为偏差值，r(t)为设定值，c(t)为实际值，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数；
天线指向按解算结果粗调到位后，按信标接收机输出的幅度电压和锁定指示信号微调修正天线指向。
7.一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统，其特征在于，包括数据存储模块、数据解算模块、坐标转换模块、伺服控制模块、导航定位模块和惯性测量模块；
所述数据存储模块：存储执行任务所需的目标星座相关星历、转发器、卫星波束数据，并将数据传输给数据解算模块；
所述数据解算模块：系统接收外部终端的操作任务；根据指定的目标星座任务及当前的精确时间，通过星历、转发器、卫星波束数据解算目标星座卫星实时位置及速度；获取卫星波束在终端位置的场强值；根据转发关系和系统当前位置的波束的场强值选择目标卫星；
所述坐标转换模块：根据系统位置与姿态信息，将述数据解算模块解算出的目标卫星实时位置和速度信息转换为系统坐标系下的位置和速度，进而计算出天线指向仰角、方位角及极化角；
所述伺服控制模块：根据坐标转换模块获取的天线指向仰角、方位角及极化角与天线位置传感器数据、信标接收机输出信号幅度电压及锁定指示信号，计算输出伺服电机驱动器控制信号；
所述导航定位模块，接收GPS/北斗导航信号，获取系统精确位置和时间，并将信息传送至数据解算模块；
所述惯性测量模块，通过惯性测量传感器获取平台姿态信息及真北方向，并将信息传送至坐标转换模块。
8.根据权利要求7所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统，其特征在于，所述伺服控制模块直接接收外部终端操控指令并向伺服电机驱动器输出控制信号。
9.根据权利要求7所述的一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制系统，其特征在于，还包括数据输入接口和数据输出接口，所述数据输入接口包括星历数据接收接口、导航定位数据接收接口、惯性测量数据接收接口、终端设置信息接口、天线位置传感器数据接收接口、信标接收机数据接收接口以及外部终端操控模块指令接口；所述数据输出接口包括伺服电机驱动器控制输出接口。
CN202011267587.4A 2020-11-13 2020-11-13 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统 Active CN112382844B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011267587.4A CN112382844B (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011267587.4A CN112382844B (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112382844A CN112382844A (zh) 2021-02-19
CN112382844B true CN112382844B (zh) 2023-04-25

Family

ID=74583841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011267587.4A Active CN112382844B (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112382844B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112821895B (zh) * 2021-04-16 2021-07-09 成都戎星科技有限公司 一种实现信号高误码率下的编码识别方法
CN113640833B (zh) * 2021-08-04 2024-04-09 上海奥令科电子科技有限公司 一种动中通终端设备和对星方法
CN115085793B (zh) * 2022-06-01 2023-10-17 陕西天翌科技股份有限公司 一种低轨移动通信卫星跟踪装置及跟踪方法
CN114859114B (zh) * 2022-07-06 2022-09-09 成都戎星科技有限公司 基于低轨监视卫星监视低轨空间目标的信号目标关联方法
CN116609813B (zh) * 2023-05-17 2024-04-02 北京星网宇达科技股份有限公司 一种卫星轨道位置确定系统、方法、设备及存储介质
CN117434885B (zh) * 2023-12-20 2024-04-02 北京航天驭星科技有限公司 卫星通信天线伺服系统及控制方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1745526A1 (en) * 2004-03-11 2007-01-24 Intellian Technologies Inc. Satellite tracking antenna system and method therefor

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5347286A (en) * 1992-02-13 1994-09-13 Trimble Navigation Limited Automatic antenna pointing system based on global positioning system (GPS) attitude information
WO2017066915A1 (zh) * 2015-10-20 2017-04-27 深圳市大疆创新科技有限公司 一种卫星导航测姿方法和装置及无人机
CN106602261A (zh) * 2016-12-21 2017-04-26 中云卫星通信有限公司 一种船载卫星通信系统及船载天线跟踪卫星的方法
CN106873009B (zh) * 2017-01-12 2019-08-02 中国科学院测量与地球物理研究所 利用非组合ppp辅助的长基线模糊度解算方法
CN107785663B (zh) * 2017-10-10 2018-10-12 深圳市华讯方舟空间信息产业科技有限公司 天线波束姿态控制方法和系统

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1745526A1 (en) * 2004-03-11 2007-01-24 Intellian Technologies Inc. Satellite tracking antenna system and method therefor

Also Published As

Publication number Publication date
CN112382844A (zh) 2021-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112382844B (zh) 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统
CN106919171B (zh) 一种机器人室内定位导航系统及方法
CN109786966A (zh) 低轨卫星地面站天线的跟踪装置及其应用方法
CN112255615B (zh) 一种雷达动平台电子波束稳定及补偿系统
US20180113219A1 (en) Method and system for ascertaining a position of a mobile apparatus
CN109839650B (zh) 一种无人机兼容rtk定位方法、系统、设备和存储介质
US20230072669A1 (en) Vehicle positioning using pseudo range observation and doppler observation values
CN109827541B (zh) 一种提高协同工作的多台光电经纬仪互引导精度的方法
US20090324236A1 (en) Method and system for laser based communication
JP3052897B2 (ja) 衛星捕捉・追尾装置
CN107457784B (zh) 变电站巡检机器人gps北斗差分定位与导航方法
CN209001138U (zh) 低轨卫星地面站天线的跟踪装置
CN113794497B (zh) 一种具有抗干扰定位功能的移动卫星通信天线终端
CN109781120B (zh) 一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法
CN112928444A (zh) 一种船载动中通用天线
JPH07199804A (ja) 干渉型合成開口レーダ装置から得た３次元情報を用いる地形図作成装置
CN114296097A (zh) 基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统
CN111427004A (zh) 适用于地面测站天线对卫星指向的坐标转换方法
CN113532428B (zh) 数据处理方法、装置、动中通终端和计算机可读存储介质
CN112415540A (zh) 多源定位数据的无人机自主飞行系统
CN110502038B (zh) 一种机动过程中天线预置的高稳定度控制方法
CN102610917B (zh) 一种高精度数字引导的天线控制方法
CN116519020A (zh) 一种机动测控平台惯导标定装置及方法
CN1490895A (zh) 移动接收卫星电视（通讯）的天线自动跟踪系统
CN115932926A (zh) 一种缩短多传感器融合定位初始化时间的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant