JP2007515328A - 車間距離制御を行う方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両内で距離を制御する方法及び装置に関する。本発明に従って、車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値（ｄ_ａｃｔ）が測定される。 さらに、距離変数のための複数の重み付け値（ｇ_ｉ）が、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す入力変数（ｘ_ｉ）に従って決定される。前記重み付け値から、距離変数のための設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）が決定され、これにより、車両の制動手段及び／又は駆動手段が、距離変数の測定実際値（ｄ_ａｃｔ）が決定設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）をとるよう制御される。本発明は、重み付け値（ｇ_ｉ）を共に掛け合わせて、距離変数の設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定することを特徴とする。

Description

本発明は、車両において車間距離制御を行う方法及び装置に関し、これにより、車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値が測定される。さらに、距離変数のための複数の重み付け値が、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す入力変数に従って決定される。重み付け値から、距離変数のための設定値が決定され、車両の制動手段及び／又は駆動手段が、距離変数の測定実際値が距離変数の決定設定値をとるよう起動される。

車間距離制御のためのこのような装置は、特許文献１に基づく。この装置は、前方走行車両からの設定距離を決定し、車両の運転速度が、車両と前方走行車両との間の距離が決定設定距離をとるよう、エンジン駆動及び／又は車両のブレーキに介入することによって制御される。したがって、安全な、つまり十分に大きい、前方走行車両からの距離が、好ましくない天候条件及び採光条件においても維持され、重み付け値が、運転速度、視界、道路の状態、ウィンドシールドワイパーの動き、フォグライト及びヘッドライトのスイッチが入った状態を表す入力変数に従って決定され、前記重み付け値は、入力変数によって表された天候条件及び採光条件が好ましくなければないほど、より大きい正の値をとる。重み付け値は、示されている一例示的実施形態によれば、共通因数を形成するよう追加される無次元相対値を構成し、これにより、好ましくない天候条件及び採光条件であった場合に、設定距離はより大きくなる。常に正の重み付け値を追加することにより、たとえば好ましい輝度条件から生じた低い重み付け値の結果ではなく、たとえば好ましくない天候条件から生じた高い重み付け値を補正することができ、この結果、設定距離、したがって前方走行車両からの距離が、不適切なほど高い値をとるようになるので好ましくない。

独国特許出願公開第１９９４３６１１Ａ１号明細書

したがって、本発明の目的は、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作に適切な設定値が、距離変数について決定されるような、冒頭で説明した種類の方法及び装置を開発することである。

上記目的は、それぞれ、請求項１及び請求項７の特徴によって達成される。

車両において車間距離制御を行うための本発明に従って、車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値が測定される。さらに、距離変数のための複数の重み付け値が、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す入力変数に従って決定される。距離変数のための設定値は、重み付け値から決定され、車両の制動手段及び／又は駆動手段が、距離変数の測定実際値が決定設定値をとるよう起動される。距離変数の設定値を決定するために、重み付け値が互いに掛け合わせられて、その中に重み付け値のとる値の範囲が適切な形で予め定義されると、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作に適切な距離変数のための設定値が決定され得る。話しを簡単にするために、高い重み付け値は高い設定値に対応し、低い重み付け値は低い設定値に対応することが前提条件となろう。この結果、このような乗法結合により、高い重み付け値（＞１）は低い重み付け値（＜１）によって補正でき、またその逆も同様である。このようにして、距離変数の不適切なほど大きい及び不適切なほど小さい設定値の両方を防止することができる。

車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は車両の運転動作を表すのに使用される入力変数は、特に、以下の変数の１つ以上を有する。即ち、
− ウィンドシールドワイパーの動き、車両の速度及び加速度、車両と前方走行車両との間の相対速度及び相対加速度、
− 車道の形状、車道の傾斜、車道の条件、適応される速度制限、車両の周囲の天候条件及び採光条件、外部温度、
− 運転者の運転能力、運転者の種類、及び運転者が駆動手段を動かすことができるよう設けられたアクセルペダルの作動である。

本発明による方法の好ましい実施形態が、従属請求項から明らかとなる。

有利に、距離変数の設定値を正確に決定するために、重み付け値の幾何平均が形成される。幾何平均は、計算するのが容易な級数展開に基づいて決定でき、この決定の精度は、考慮される級数要素の数が多ければ多いほど、高くなる。

平均重み付け値により距離変数には過度に大きい又は過度に小さい設定値を生じるのを防止するために、掛け合わせられた重み付け値は、予め定義された値の範囲に限定される。この値の範囲は、本明細書においては、掛け合わせられた重み付け値のための上限界値及び下限界値を予め定義することによって定義され、これらの限界値は、車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義される。

距離変数の設定値を容易に決定するために、掛け合わせられた重み付け値に距離変数のための好適な基準値を掛けることができ、この基準値はまた、車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義される。

上記の運転状態変数は、たとえば、車両の速度を表す速度変数及び／又は車両の加速度又は減速度を表す加速度変数及び／又は車両と前方走行車両との間の相対速度を表す相対速度変数及び／又は前方走行車両に対する車両の相対加速度又は相対減速度を表す相対加速度変数を有する。

基準値及び限界値は、距離変数の設定値が、与えられた最大値又は最小値を超えない又はこれ未満に下がらないよう決定されることが好ましい。最大値は、基本的に、距離変数の実際値を測定するよう設けられたセンサ手段の最大範囲によって与えられるが、最小値は、安全上の理由により行き過ぎてはいけないが、同時にできる限り短い、前方走行車両からの最小距離から得られ、また、前方走行車両がフル制動をかけている場合には、これにより、運転者は、衝突を起こすことなく安全にブレーキをかけて車両を静止状態にでき、運転者の反応時間（「運転者の知覚反応時間」）を表す及び／又は空気の遊びによる車両の制動手段の遅延時間を表す減速時間変数も、運転状態変数に加えて考慮される。センサ手段は、たとえば、従来の車間距離制御システムにおいて使用されるレーダセンサ又は超音波センサである。センサ手段の範囲は、設計及び使用される周波数範囲により、３０〜２００メートルの間である。

前方走行車両に余りにも接近して運転していることを又は追突の危険性があることを運転者に通知するために、距離変数の測定実際値が、距離変数の設定値、つまり掛け合わせられた重み付け値の下限界値によって与えられる距離変数の最小値未満に下がると、視覚及び／又は聴覚信号の形態で、車両の運転者に運転者警告を発することができる。次いで、運転者は、たとえば車両の制動手段を作動することにより、好適な対策をとるための時間を十分持つこととなる。

以下、添付図面を参照しながら、本発明による方法及び本発明による装置についてより詳細に記述する。

図１は、車両において車間距離制御を行うための本発明による方法の例示的実施形態を示しており、これによれば、車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値ｄ_ａｃｔが、第１の主要ステップ１１で測定される。同時に、複数の重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}が、車両の運転状況及び／又は車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す入力変数ｘ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}に従って、第２の主要ステップ１２の一部であるサブステップ１２ａ〜１２ｄにおいて、距離変数について決定される。

たとえば、第１の入力変数ｘ_ｉは、運転者が車両の駆動手段を動かすことができるよう設けられたアクセルペダル（図示せず）の、運転者によるアクセルペダル偏向ｓを表す変数である。前方走行車両との追突の危険性が突然発生すると、運転者は、直感的に反応して、前方走行車両からの距離を安全な値にまで大きくようとして、アクセルペダル偏向ｓを減少させる。逆に、アクセルペダル偏向ｓが増加すると、運転者は、前方走行車両からの距離が減少することを直感的に予想する。したがって、第１の重み付け値ｇ_ｉが大きければ大きいほど、運転者によるアクセルペダル偏向ｓは大きくなるが、これは、第１の重み付け値ｇ_１とアクセルペダル偏向ｓとの間の対応する関数依存性を使用した結果として、第１のサブステップ１２ａで起こる。この点に関して、関数依存性は、例えば、示されている段階形状を有し、この場合、勿論、段階形状の代わりに、所望の結果を生じる他の任意の形状も考えられる。好ましい例示的実施形態においては、第１のサブステップ１２ａの形状のステップは、それぞれ、ヒステリシスを有する。

第２の入力変数ｘ_２は、運転者の運転能力を特徴付ける変数である。運転能力は、たとえば、車両の運転者により、車両内に配置されたオペレータ制御要素で指定又は予め定義され、運転者は、「快適モード」と「スポーツモード」とを選択することができる。第２の重み付け値ｇ_２は、「スポーツモード」より「快適モード」においてより大きく、これは、第２の重み付け値ｇ_２と選択されたモードとの間の対応する関数依存性を使用することにより、第２の重み付け値ｇ_２を決定する際に第２のサブステップ１２ｂにおいて考慮される。たとえば、関数依存性は、跳躍関数によって表される。勿論、２つを超える選択可能なモードを設けることもできる。さらに、好適な変数を評価することにより、たとえば車両の最大限発生する加速度又は減速度ａ_ｆ又は車両の長手方向の及び側方の動きに影響を与えるようなオペレータ制御要素の作動速度を評価することにより、運転者とは無関係に、運転能力を推定することを考えることもできる。

さらに、第３の入力変数ｘ_３は、道路の状態を特徴付ける変数、つまり車道の表面と車輪との間の摩擦係数μである。第３の重み付け値ｇ_３は、摩擦係数μが小さくなるにつれて増加する傾向を有する。これは、第３の重み付け値ｇ_３と摩擦係数μとの間の対応する関数依存性の形態で、第３のサブステップ１２ｃにおいて考慮される。摩擦係数μは、たとえば、車両の速度ｖ_ｆを表す決定速度変数、及び／又はヨーレートΨ’を表す決定ヨーレート変数、及び／又は車両に作用する横加速度ａ_ｙを表す決定横加速度変数、及び／又は操舵車輪で設定される操舵角δを表す操舵角変数に基づいて決定される。代替形態として、摩擦係数μのみが推定されるが、このために、ウィンドシールドワイパーの動き及び／又は外部温度が評価される。

最後に、第４の入力変数ｘ_４は、運転者自身の車両に対して前方走行車両の加速度行動を表す変数、つまり、たとえば前方走行車両に対して車両の相対加速度又は相対減速度ａ_ｒｅｌを表す相対加速度変数である。第４の重み付け値ｇ_４は、本明細書においては、運転者自身の車両に対して前方を走行している車両の加速度又は減速度が高くなればなるほど、より大きく又はより小さくなる。これは、第４の重み付け値と相対加速度又は相対減速度ａ_ｒｅｌとの間の対応する関数依存性を使用することにより、第４のサブステップ１２ｄにおいて考慮される。関数依存性は、例えば、示されている段階形状を有し、この場合、勿論、段階形状の代わりに、他の任意の形状も可能である。

第１のサブステップに類似する方法により、第４のサブステップ１２ｄに示されている形状のステップも、それぞれヒステリシスを有する。ヒステリシスは、最終的に、距離変数の連続的に変化する設定値により、前方走行車両に対する車両の極端に不安定な車間距離行動が生じる、重み付け値ｘ_１又はｘ_４の２つの隣接したステップレベルの間の連続する往復変更に至る段階形状の跳躍点の１つの領域内の入力変数ｇ_１又はｇ_４の小さい変動を既に回避している。

この例示的実施形態における重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}は、予め定義された値範囲内にある無次元係数を構成し、この値範囲は、それぞれ、上限範囲

及び下限範囲

の事前定義によって定義される。大きさの程度については、たとえば

及び

であり、範囲限度

の正確な値は、各入力変数ｘ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}に依存している。

重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}と入力変数ｘ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}との間の正確な関数依存性は、それぞれ関連付けられた値範囲又は範囲限度と同様に、理論研究及び／又はシミュレーション及び／又は試運転に基づいて決定される。

第３のステップ１３では、先に決定された重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}は、論理乗法結合されて、距離変数のための論理結合値ｆ

を形成する。
乗法論理結合は、重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}の幾何平均

であることが好ましい。

次に、論理結合値ｆは、第４の主要ステップ１４において予め定義された値の範囲に限定される。この値の範囲は、論理結合値ｆの上限界値ｆ_ｍａｘ及び下限界値ｆ_ｍｉｎを予め定義することによって定義され、限界値ｆ_ｍａｘ、ｆ_ｍｉｎは、車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義される。大きさの程度については、以下、例として、ｆ_ｍａｘは約１．７５及びｆ_ｍｉｎは約０．２５を適用する。

距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐを決定するために、適宜制限される論理結合値ｆに、第５の主要ステップ１５で、距離変数の好適な基準値ｄ_ｒｅｆを掛け、基準値ｄ_ｒｅｆはまた、車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義される。示されている実施形態の変形形態においては、論理結合値ｆを制限する代わりに、距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐを制限することもできる。

運転状態変数は、たとえば、車両の速度ｖ_ｆを表す速度変数、及び／又は車両の加速度又は減速度ａ_ｆを表す加速度変数、及び／又は車両と前方走行車両との間の相対速度ｖ_ｒｅｌを表す相対速度変数、及び／又は前方走行車両に対する車両の相対加速度又は相対減速度ａ_ｒｅｌを表す相対加速度変数である。

基準値ｄ_ｒｅｆ及び限界値ｆ_ｍａｘ、ｆ_ｍｉｎは、距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐが、与えられた最大値又は最小値を超えない又はこれ未満に下がらないよう決定されることが好ましい。最大値は、基本的に、距離変数の実際値ｄ_ａｃｔを測定するために設けられたセンサ手段の最大範囲によって与えられるが、最小値は、安全上の理由により行き過ぎてはいけないが、同時にできる限り短く、前方走行車両からの最小距離に基づいて決まり、また、前方走行車両がフル制動をかけている場合には、これにより、運転者は、衝突を起こすことなく安全にブレーキをかけて車両を静止状態にでき、運転者の反応時間（「運転者の知覚反応時間」）を表す及び／又は空気の遊びによる車両の制動手段の遅延時間を表す経験値に基づく減速時間変数も、運転状態変数に加えて考慮される。

最後に、第６の主要ステップ１６では、車両の制動手段及び／又は駆動手段は、距離変数の測定実際値ｄ_ａｃｔが決定設定値ｄ_ｓｅｔｐをとるよう起動される。これは、閉ループ又は開ループ制御演算、距離変数の実際値ｄ_ａｃｔと設定値ｄ_ｓｅｔｐとの間の差、即ち偏差の形態で行われ、制動手段及び／又は駆動手段を起動させるための開ループ又は閉ループ制御変数を形成する。

前方走行車両に余りにも接近して運転していることを又は追突の危険性があることを運転者に通知するために、先行する第１の二次ステップ２１で、距離変数の測定実際値ｄ_ａｃｔが、距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐ、つまり論理結合値ｆの下限界値ｆ_ｍｉｎによって与えられる距離変数の最小値未満に下がったことが検出されると、第２の二次ステップ２２で、運転者警告が、視覚及び／又は聴覚信号の形態で、車両の運転者に発せられる。

図２は、車両において車間距離制御を行うための本発明による装置の例示的実施形態を示している。本装置は、車両と前方走行車両との間の距離を感知するために設けられたセンサ手段３０と、センサ手段３０の距離信号が送られる評価手段３１とを有する。センサ手段３０は、たとえば、従来の車間距離制御システムにおいて使用されるものなどの、レーダセンサ又は超音波センサである。同時に、評価ユニット３１は、入力変数ｘ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}に基づいて距離変数の重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}を決定する。重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}を決定するのに必要な関数依存性は、本明細書においては、評価ユニット３１内に格納される。

第１の重み付け値ｇ_ｉを決定するのに使用されるアクセルペダル偏向ｓは、アクセルペダル３２と相互作用するアクセルペダルセンサ３４によって提供されるセンサ信号の形態であり、評価ユニット３１に供給される。

さらに、第２の重み付け値ｇ_２を決定するために、評価ユニット３１は、運転能力を予め定義するために設けられ、かつこれにより「快適モード」と「スポーツモード」とを選択することができる、オペレータ制御要素３５のスイッチが入った状態を感知する。オペレータ制御要素３５は、既存の結合メニューユニット内で実行され、メニューによって制御されることが好ましい。

道路の状態、つまり摩擦係数μに基づいて第３の重み付け値ｇ_３を決定するために、評価ユニット３１は、車輪の車輪速度ｎ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}を感知する車輪速度センサ４０の、及び／又は車両のヨーレートΨ’を感知するヨーレートセンサ４１の、及び／又は車両に作用する横加速度ａ_ｙを感知する横加速度センサ４２の、及び／又は運転者が操舵角δを動かすことができるよう設けられたハンドル４４のハンドル角αを感知するハンドル角センサ４３の、信号を評価する。特に、速度変数又は速度変数によって表される車両の速度ｖ_ｆは、感知された車輪速度ｎ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}から導き出され得る。ヨーレートセンサ４１及び横加速度センサ４２は両方とも、車両内に存在するエレクトロニック・スタビリティ・プログラム（ＥＳＰ）の一部であり得る。代替形態として、評価ユニット３１は、ウィンドシールドワイパーの動きを感知するよう設けられたウィンドシールドワイパーセンサ４５の、及び／又は外部温度を感知するよう設けられた温度センサ４６の、信号を評価することにより摩擦係数μを推定し得る。

最後に、第４の重み付け値ｇ_４を決定するのに使用される相対加速度又は相対減速度ａ_ｒｅｌは、センサ手段３０により入手した距離信号を時間で二回微分することにより又はこれに対応する変化率を生成することにより取得される。

入力変数ｘ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}に従って決定される重み付け値ｇ_{ｉ，ｉ＝１．．．４}は、乗法の形で評価ユニット３１によって論理的に結合されて、距離変数のための論理結合値ｆを形成し、次いで、上限界値及び下限界値ｆ_ｍｉｎ、ｆ_ｍａｘによって定義された値の範囲に制限され、最後に、距離変数の予め定義された基準値ｄ_ｒｅｆを掛けて、距離変数のための設定値ｄ_ｓｅｔｐを決定する。

距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐが決定された後、評価ユニット３１は、距離変数の測定実際値ｄ_ａｃｔが決定設定値ｄ_ｓｅｔｐをとるよう、車両及び／又は駆動手段３３にブレーキをかけるよう設けられた制動手段５０を起動させる。このため、評価ユニット３１は、駆動手段３３を起動させるために駆動手段制御装置５１と、制動手段５０を起動させるために制動手段制御装置５２と相互作用し、駆動手段３３は、とりわけ、車両の、エンジン、トランスミッション、及びクラッチであり、制動手段５０は、たとえば、油圧又は空気圧作動のホイールブレーキ装置である。

運転者に運転者警告を出力するために、距離変数の測定実際値ｄ_ａｃｔが論理結合値ｆの下限界値ｆ_ｍｉｎによって与えられる距離変数の設定値ｄ_ｓｅｔｐ、すなわち距離変数の最小値、未満に下がると、評価ユニット３１によって起動される、視覚及び／又は聴覚信号送信機５３が設けられる。

本装置は、たとえば、評価ユニット３１に接続され、かつ既存の結合メニューユニット内で実行でき、メニューによって制御される、スイッチ５４によって作動される又は作動停止される。その上、運転者の車両制動要請が検出されると、運転者とは無関係に、装置を作動停止することも考えられ、このため、評価ユニット３１は、運転者が制動手段５０を動かすことができるよう設けられたブレーキペダル５６の、運転者によるブレーキペダル偏向１を感知するブレーキペダルセンサ５５の信号を評価する。

本方法及び本装置を実行するのに必要なセンサは、一般に、車両内に存在するので、本発明による車間距離制御は、新しい車両においては費用対効果の高い方法で設けることができ、また既存の車間距離制御システムにおいては後で改装することもできる。

本発明による方法の例示的実施形態を示す概略図である。 本発明による装置の例示的実施形態を概略的に示す図である。

Claims (7)

1. 車両において車間距離制御を行う方法であり、
   前記車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値（ｄ_ａｃｔ）が測定され、前記距離変数のための複数の重み付け値（ｇ_ｉ）が、前記車両の運転状況及び／又は前記車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す入力変数（ｘ_ｉ）に従って決定され、該重み付け値（ｇ_ｉ）から、前記距離変数のための設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）が決定され、前記車両の制動手段（５０）及び／又は駆動手段（３３）が、前記距離変数の前記測定実際値（ｄ_ａｃｔ）が前記距離変数の前記決定設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）をとるよう起動される方法であって、
   前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定するために、前記重み付け値（ｇ_ｉ）が、互いに掛け合わせられることを特徴とする方法。
2. 前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定するために、前記重み付け値（ｇ_ｉ）の幾何平均が形成されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定するために、前記掛け合わせられた重み付け値（ｇ_ｉ）が、予め定義された値の範囲に限定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記値の範囲が、前記掛け合わせられた重み付け値（ｇ_ｉ）のための上限界値及び下限界値（ｆ_ｍｉｎ、ｆ_ｍａｘ）を予め定義することによって定義され、前記限界値（ｆ_ｍｉｎ、ｆ_ｍａｘ）が、前記車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定するため、前記掛け合わせられた重み付け値（ｇ_ｉ）に前記距離変数のための予め定義された基準値（ｄ_ｒｅｆ）を掛け、前記基準値（ｄ_ｒｅｆ）が、前記車両の運転状態を表す運転状態変数に従って予め定義されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記距離変数の前記測定実際値（ｄ_ａｃｔ）が、前記掛け合わせられた重み付け値（ｇ_ｉ）の前記下限界値（ｆ_ｍｉｎ）によって与えられた前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）未満に下がると、運転者警告が前記車両の運転者に発せられることを特徴とする請求項４に記載の方法。
7. 車両において車間距離制御を行う装置であり、
   評価ユニット（３１）が、前記車両と前方走行車両との間の距離を表す距離変数の実際値（ｄ_ａｃｔ）を測定し、前記評価ユニット（３１）が、前記車両の運転状況及び／又は前記車両の周囲状況及び／又は運転者の運転動作を表す前記入力変数（ｘ_ｉ）に従って前記距離変数のための複数の重み付け値（ｇ_ｉ）を決定し、該重み付け値（ｇ_ｉ）から、前記評価ユニット（３１）が、前記距離変数のための設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定し、前記評価ユニット（３１）が、前記距離変数の前記測定実際値（ｄ_ａｃｔ）が前記距離変数の前記決定設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）をとるよう、前記車両の制動手段（５０）及び／又は駆動手段（３３）を起動させる装置であって、
   前記距離変数の前記設定値（ｄ_ｓｅｔｐ）を決定するために、前記評価ユニット（３１）が、前記重み付け値（ｇ_ｉ）を互いに掛け合わせることを特徴とする装置。

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