JP2007330037A - 制御装置および制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 被駆動体の速度の検出精度を高め、駆動手段を安定して制御する制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】 エンコーダ信号制御部25は、立上りエッジ間隔カウント部38によって計時される立上り計時時間と、立上りエッジ間隔履歴部39に記憶される最新の立上りエッジの立上り周期との時間の長さを比較し、その比較結果に基づいて、立上り計時時間または立上り周期のいずれか長い方の値を出力するので、高精度にパルス信号36の周期を予測して、リアルタイムに近似することができ、これによって高精度に出力されたパルス信号36の周期に基づいて、被駆動体の速度を高精度に算出することができ、被駆動体の速度の検出精度を高めることができ、駆動手段を安定して制御することができる。
【選択図】 図1
Description
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジのいずれか一方のエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する計時手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算する演算手段と、
前記演算手段によって演算されるエッジの周期を時系列に従って記憶する記憶手段と、
前記計時手段によって計時される計時時間と、前記記憶手段に記憶される最新のエッジの周期との時間の長さを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記計時時間または前記周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号の立上りエッジを検出する立上りエッジ検出手段と、
前記パルス信号の立下りエッジを検出する立下りエッジ検出手段と、
前記立上りエッジ検出手段によって立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する立上り計時手段と、
前記立下りエッジ検出手段によって立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する立下り計時手段と、
前記立上りエッジ検出手段によって立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される立上りエッジとの立上り周期を演算する立上り演算手段と、
前記立下りエッジ検出手段によって立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される立下りエッジとの立下り周期を演算する立下り演算手段と、
前記立上り演算手段によって演算される立上り周期を時系列に従って記憶する立上り記憶手段と、
前記立下り演算手段によって演算される立下り周期を時系列に従って記憶する立下り記憶手段と、
前記立上り計時手段によって計時される立上り計時時間と、前記立下り記憶手段に記憶される最新の立下り周期との時間の長さを比較する第1比較手段と、
前記立下り計時手段によって計時される立下り計時時間と、前記立上り記憶手段に記憶される最新の立上り周期との時間の長さを比較する第2比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記パルス信号の立下りエッジを検出してから前記パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、前記立上り計時時間または前記立下り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記パルス信号の立上りエッジを検出してから前記パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、前記立下り計時時間または前記立上り周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記パルス信号の立下りエッジを検出してから前記パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、立上り計時時間が立下り周期より短い場合、最新の立下り周期を出力し、立上り計時時間が立下り周期より短くない場合、立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記パルス信号の立上りエッジを検出してから前記パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、立下り計時時間が立上り周期より短い場合、最新の立上り周期を出力し、立下り計時時間が立上り周期より短くない場合、立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力することを特徴する。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号のエッジを検出するエッジ検出手段と、
エッジ検出手段によってエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する計時手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算する演算手段と、
前記演算手段によって演算されるエッジの周期を時系列に従って記憶する記憶手段と、
前記計時手段によって計時される計時時間と、前記記憶手段に記憶される2つ前の周期との時間の長さを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記計時時間または2つ前の周期のいずれか長い方の値に、最新の周期を加算した値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期の第1パルス信号を取得する第1周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号から電気角で約90度位相のずれた第2パルス信号を取得する第2周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号および第2パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジをそれぞれ検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立上りエッジとの第1立上り周期を演算する第1立上り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立下りエッジとの第1立下り周期を演算する第1立下り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立上りエッジとの第2立上り周期を演算する第2立上り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立下りエッジとの第2立下り周期を演算する第2立下り演算手段と、
前記第1立上り演算手段によって演算される第1立上り周期を時系列に従って記憶する第1立上り記憶手段と、
前記第1立下り演算手段によって演算される第1立下り周期を時系列に従って記憶する第1立下り記憶手段と、
前記第2立上り演算手段によって演算される第2立上り周期を時系列に従って記憶する第2立上り記憶手段と、
前記第2立下り演算手段によって演算される第2立下り周期を時系列に従って記憶する第2立下り記憶手段と、
前記第1立上り計時手段によって計時される第1立上り計時時間と、前記第2立下り記憶手段に記憶される最新の第2立下り周期とを比較する第1比較手段と、
前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第2立上り記憶手段に記憶される最新の第2立上り周期とを比較する第2比較手段と、
前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第1立上り記憶手段に記憶される最新の第1立上り周期とを比較する第3比較手段と、
前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第1立下り記憶手段に記憶される最新の第1立下り周期とを比較する第4比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、前記第1立上り計時時間または前記第2立下り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、前記第1立下り計時時間または前記第2立上り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、前記第2立上り計時時間または前記第1立上り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果に基づいて、前記第2立下り計時時間または前記第1立下り周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、第1立上り計時時間が最新の第2立下り周期より短い場合、最新の第2立下り周期を出力し、第1立上り計時時間が最新の第2立下り周期より短くない場合、第1立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、第1立下り計時時間が最新の第2立上り周期より短い場合、最新の第2立上り周期を出力し、第1立下り計時時間が最新の第2立上り周期より短くない場合、第1立下り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果、第2立上り計時時間が最新の第1立上り周期より短い場合、最新の第1立上り周期を出力し、第2立上り計時時間が最新の第1立上り周期より短くない場合、第2立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果、第2立下り計時時間が最新の第1立下り周期より短い場合、最新の第1立下り周期を出力し、第2立下り計時時間が最新の第1立下り周期より短くない場合、第2立下り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期の第1パルス信号を取得する第1周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号から電気角で約90度位相のずれた第2パルス信号を取得する第2周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号および第2パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジをそれぞれ検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立上りエッジとの第1周期を演算する第1演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立上りエッジとの第2周期を演算する第2演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立下りエッジとの第3周期を演算する第3演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立下りエッジとの第4周期を演算する第4演算手段と、
前記第1演算手段によって演算される第1周期を時系列に従って記憶する第1記憶手段と、
前記第2演算手段によって演算される第2周期を時系列に従って記憶する第2記憶手段と、
前記第3演算手段によって演算される第3周期を時系列に従って記憶する第3記憶手段と、
前記第4演算手段によって演算される第4周期を時系列に従って記憶する第4記憶手段と、
前記第1立上り計時手段によって計時される第1立上り計時時間と、前記第1記憶手段に記憶される最新の第1周期とを比較する第1比較手段と、
前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第2記憶手段に記憶される最新の第2周期とを比較する第2比較手段と、
前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第3記憶手段に記憶される最新の第3周期とを比較する第3比較手段と、
前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第4記憶手段に記憶される最新の第4周期とを比較する第4比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1立上り計時時間が最新の第1周期より短い場合、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第3周期と第4周期との周期合計期間を出力し、第1立上り計時時間が最新の第1周期より短くない場合、第1立上り計時時間と、それぞれ最新の第2周期と第3周期と第4周期との合計の第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2立上り計時時間が最新の第2周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第2立上り計時時間が最新の第2周期より短くない場合、第2立上り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第3周期と第4周期との合計の第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第1立下り計時時間が最新の第3周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第1立下り計時時間が最新の第3周期より短くない場合、第1立下り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第4周期との合計の第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第2立下り計時時間が最新の第4周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第2立下り計時時間が最新の第4周期より短くない場合、第2立下り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第3周期との合計の第4合計期間を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記第2比較手段は、前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第1記憶手段に記憶される最新の第1周期とを比較し、
前記第3比較手段は、前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第2記憶手段に記憶される最新の第2周期とを比較し、
前記第4比較手段は、前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第3記憶手段に記憶される最新の第3周期とを比較し、
前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1立上り計時時間が最新の第4周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第1立上り計時時間が最新の第4周期より短くない場合、第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2立上り計時時間が最新の第1周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第2立上り計時時間が最新の第1周期より短くない場合、第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第1立下り計時時間が最新の第2周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第1立下り計時時間が最新の第2周期より短くない場合、第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第2立下り計時時間が最新の第3周期より短い場合、周期合計期間を出力し、第2立下り計時時間が最新の第3周期より短くない場合、第4合計期間を出力することを特徴とする。
前記第2比較手段は、前記第2合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記第3比較手段は、前記第3合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記第4比較手段は、前記第4合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第1合計期間が周期合計期間より短くない場合、第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第2合計期間が周期合計期間より短くない場合、第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第3合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第3合計期間が周期合計期間より短くない場合、第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第4合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第4合計期間が周期合計期間より短くない場合、第4合計期間を出力することを特徴とする。
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、第1合計期間を出力する場合、第1合計期間と予め定める付加時間との合計の第1付加合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、第2合計期間を出力する場合、第2合計期間と予め定める付加時間との合計の第2付加合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果、第3合計期間を出力する場合、第3合計期間と予め定める付加時間との第3付加合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果、第4合計期間を出力する場合、第4合計期間と予め定める付加時間との合計の第4付加合計期間を出力することを特徴とする。
駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報を時系列に従って記憶する取得情報記憶手段と、
取得される速度情報が、取得情報記憶手段に記憶される直前の予め定める時間にわたって、予め定める範囲内の一定値であるか否かを判断する判断手段と、
判断手段の判断結果、取得される速度情報が一定値である場合、前記速度情報に予め定める値を加算した制御値を出力し、取得される速度情報が一定値でない場合、前記速度情報を制御値として出力する制御値生成手段と、
前記制御値生成手段によって出力される制御値と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算する速度演算手段と、
前記速度演算手段によって演算される速度に基づいて、駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報を時系列に従って記憶する取得情報記憶手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報が、取得情報記憶手段に記憶される速度情報に基づいて、予め定める範囲内にある直前の一定期間を、算出する一定期間算出手段と、
前記一定期間算出手段によって算出される一定期間と、前記取得情報記憶手段に記憶される速度情報のうち、前記一定期間前の速度情報との時間の長さを比較する期間比較手段と、
前記期間比較手段の比較結果に基づいて、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短い場合、取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算し、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短くない場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の仮速度を演算し、前記仮速度から予め定める値を減算して被駆動体の速度を演算する速度演算手段と、
前記速度演算手段によって演算される速度に基づいて、駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
前記期間比較手段の比較結果、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短い場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量に基づいて、被駆動体の速度を演算し、
前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短くない場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、駆動体の予め定める変位量に基づいて、被駆動体の仮速度を演算し、前記仮速度に予め定める減衰率を乗じて被駆動体の速度を演算することを特徴とする。
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得し、
前記パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジのいずれか一方のエッジを検出し、
前記エッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始し、
前記エッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算し、
計時される計時時間と、演算される最新のエッジの周期との時間の長さを比較し、
比較結果に基づいて、前記計時時間または前記周期のいずれか長い方の値を出力することを特徴とする制御方法である。
駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得し、
取得される速度情報が、取得される直前の予め定める時間にわたって、予め定める範囲内の一定値であるか否かを判断し、
判断結果、取得される速度情報が一定値である場合、前記速度情報に予め定める値を加算した制御値を出力し、取得される速度情報が一定値でない場合、前記速度情報を制御値として出力し、
出力される前記制御値と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算し、
演算される速度に基づいて、駆動手段を制御することを特徴とする制御方法である。
(1/600)/(α×500/1000000000)<0.01 …(1)
したがってαが333334カウント以上となると、少数点第3位以下切捨てた場合、式(1)を満足する。
21 モータ
22 サーボコントローラ
23 モータドライバ
24 エンコーダ
25,25a,25b,25c,25d,25e,25f エンコーダ信号制御
26 エッジ検手段
27 エッジ間隔カウント手段
28 エッジ間隔履歴記憶手段
29 比較部
30 CPU
31 速度情報記憶部
36 第1パルス信号
37 立上りエッジ検出部
38 立上りエッジ間隔カウント部
39 立上りエッジ間隔履歴部
40 立下りエッジ検出部
41 立下りエッジ間隔カウント部
42 立下りエッジ間隔履歴部
43 第1比較部
44 第2比較部
45 両エッジ検出部
46 エッジ間隔カウント部
47 エッジ間隔履歴部
48 第2パルス信号
49 第3比較部
50 第4比較部
51 A相立上りエッジ検出部
52 A相立上りエッジ間隔カウント部
53 A相立上りエッジ間隔履歴部
54 A相立下りエッジ検出部
55 A相立下りエッジ間隔カウント部
56 A相立下りエッジ間隔履歴部
57 B相立上りエッジ検出部
58 B相立上りエッジ間隔カウント部
59 B相立上りエッジ間隔履歴部
60 B相立下りエッジ検出部
61 B相立下りエッジ間隔カウント部
62 B相立下りエッジ間隔履歴部
63 A相B相両エッジ検出部
64 第1加算部
65 第2加算部
66 第3加算部
67 第4加算部
68 第5加算部
69 取得部
70 取得情報記憶部
71 制御値生成部
72 判断部
73 速度演算部
74 制御部
75 期間比較部
76 一定期間算出部
Claims (19)
- 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジのいずれか一方のエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する計時手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算する演算手段と、
前記演算手段によって演算されるエッジの周期を時系列に従って記憶する記憶手段と、
前記計時手段によって計時される計時時間と、前記記憶手段に記憶される最新のエッジの周期との時間の長さを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記計時時間または前記周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記出力手段は、前記比較手段の比較結果、前記計時時間が前記周期より短い場合、最新の周期を出力し、前記計時時間が前記周期より短くない場合、前記計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力することを特徴する請求項1に記載の制御装置。
- 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号の立上りエッジを検出する立上りエッジ検出手段と、
前記パルス信号の立下りエッジを検出する立下りエッジ検出手段と、
前記立上りエッジ検出手段によって立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する立上り計時手段と、
前記立下りエッジ検出手段によって立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する立下り計時手段と、
前記立上りエッジ検出手段によって立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される立上りエッジとの立上り周期を演算する立上り演算手段と、
前記立下りエッジ検出手段によって立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される立下りエッジとの立下り周期を演算する立下り演算手段と、
前記立上り演算手段によって演算される立上り周期を時系列に従って記憶する立上り記憶手段と、
前記立下り演算手段によって演算される立下り周期を時系列に従って記憶する立下り記憶手段と、
前記立上り計時手段によって計時される立上り計時時間と、前記立下り記憶手段に記憶される最新の立下り周期との時間の長さを比較する第1比較手段と、
前記立下り計時手段によって計時される立下り計時時間と、前記立上り記憶手段に記憶される最新の立上り周期との時間の長さを比較する第2比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記パルス信号の立下りエッジを検出してから前記パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、前記立上り計時時間または前記立下り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記パルス信号の立上りエッジを検出してから前記パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、前記立下り計時時間または前記立上り周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記出力手段は、
前記パルス信号の立下りエッジを検出してから前記パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、立上り計時時間が立下り周期より短い場合、最新の立下り周期を出力し、立上り計時時間が立下り周期より短くない場合、立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記パルス信号の立上りエッジを検出してから前記パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、立下り計時時間が立上り周期より短い場合、最新の立上り周期を出力し、立下り計時時間が立上り周期より短くない場合、立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力することを特徴する請求項3に記載の制御装置。 - 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得する周期信号取得手段と、
前記パルス信号のエッジを検出するエッジ検出手段と、
エッジ検出手段によってエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する計時手段と、
前記エッジ検出手段によってエッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算する演算手段と、
前記演算手段によって演算されるエッジの周期を時系列に従って記憶する記憶手段と、
前記計時手段によって計時される計時時間と、前記記憶手段に記憶される2つ前の周期との時間の長さを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記計時時間または2つ前の周期のいずれか長い方の値に、最新の周期を加算した値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記出力手段は、前記比較手段の比較結果、前記計時時間が前記2つ前の周期より短い場合、2つ前の周期に最新の周期を加算した値を出力し、前記計時時間が前記2つ前の周期より短くない場合、前記計時時間に最新の周期を加算した値に、さらに予め定める付加時間を付加した値を出力することを特徴する請求項5に記載の制御装置。
- 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期の第1パルス信号を取得する第1周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号から電気角で約90度位相のずれた第2パルス信号を取得する第2周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号および第2パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジをそれぞれ検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立上りエッジとの第1立上り周期を演算する第1立上り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立下りエッジとの第1立下り周期を演算する第1立下り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立上りエッジとの第2立上り周期を演算する第2立上り演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立下りエッジとの第2立下り周期を演算する第2立下り演算手段と、
前記第1立上り演算手段によって演算される第1立上り周期を時系列に従って記憶する第1立上り記憶手段と、
前記第1立下り演算手段によって演算される第1立下り周期を時系列に従って記憶する第1立下り記憶手段と、
前記第2立上り演算手段によって演算される第2立上り周期を時系列に従って記憶する第2立上り記憶手段と、
前記第2立下り演算手段によって演算される第2立下り周期を時系列に従って記憶する第2立下り記憶手段と、
前記第1立上り計時手段によって計時される第1立上り計時時間と、前記第2立下り記憶手段に記憶される最新の第2立下り周期とを比較する第1比較手段と、
前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第2立上り記憶手段に記憶される最新の第2立上り周期とを比較する第2比較手段と、
前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第1立上り記憶手段に記憶される最新の第1立上り周期とを比較する第3比較手段と、
前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第1立下り記憶手段に記憶される最新の第1立下り周期とを比較する第4比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、前記第1立上り計時時間または前記第2立下り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、前記第1立下り計時時間または前記第2立上り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、前記第2立上り計時時間または前記第1立上り周期のいずれか長い方の値を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果に基づいて、前記第2立下り計時時間または前記第1立下り周期のいずれか長い方の値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、第1立上り計時時間が最新の第2立下り周期より短い場合、最新の第2立下り周期を出力し、第1立上り計時時間が最新の第2立下り周期より短くない場合、第1立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、第1立下り計時時間が最新の第2立上り周期より短い場合、最新の第2立上り周期を出力し、第1立下り計時時間が最新の第2立上り周期より短くない場合、第1立下り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果、第2立上り計時時間が最新の第1立上り周期より短い場合、最新の第1立上り周期を出力し、第2立上り計時時間が最新の第1立上り周期より短くない場合、第2立上り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果、第2立下り計時時間が最新の第1立下り周期より短い場合、最新の第1立下り周期を出力し、第2立下り計時時間が最新の第1立下り周期より短くない場合、第2立下り計時時間に予め定める付加時間を付加した値を出力する出力手段とを含むことを特徴とする請求項7に記載の制御装置。 - 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期の第1パルス信号を取得する第1周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号から電気角で約90度位相のずれた第2パルス信号を取得する第2周期信号取得手段と、
前記第1パルス信号および第2パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジをそれぞれ検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第1立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立上り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始する第2立下り計時手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立上りエッジとの第1周期を演算する第1演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立上りエッジとの第2周期を演算する第2演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第2パルス信号の立下りエッジが検出されると、該立下りエッジの1つ前に検出される第1パルス信号の立下りエッジとの第3周期を演算する第3演算手段と、
前記エッジ検出手段によって第1パルス信号の立上りエッジが検出されると、該立上りエッジの1つ前に検出される第2パルス信号の立下りエッジとの第4周期を演算する第4演算手段と、
前記第1演算手段によって演算される第1周期を時系列に従って記憶する第1記憶手段と、
前記第2演算手段によって演算される第2周期を時系列に従って記憶する第2記憶手段と、
前記第3演算手段によって演算される第3周期を時系列に従って記憶する第3記憶手段と、
前記第4演算手段によって演算される第4周期を時系列に従って記憶する第4記憶手段と、
前記第1立上り計時手段によって計時される第1立上り計時時間と、前記第1記憶手段に記憶される最新の第1周期とを比較する第1比較手段と、
前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第2記憶手段に記憶される最新の第2周期とを比較する第2比較手段と、
前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第3記憶手段に記憶される最新の第3周期とを比較する第3比較手段と、
前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第4記憶手段に記憶される最新の第4周期とを比較する第4比較手段と、
前記比較結果に基づいて値を出力する出力手段であって、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1立上り計時時間が最新の第1周期より短い場合、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第3周期と第4周期との周期合計期間を出力し、第1立上り計時時間が最新の第1周期より短くない場合、第1立上り計時時間と、それぞれ最新の第2周期と第3周期と第4周期との合計の第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2立上り計時時間が最新の第2周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第2立上り計時時間が最新の第2周期より短くない場合、第2立上り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第3周期と第4周期との合計の第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第1立下り計時時間が最新の第3周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第1立下り計時時間が最新の第3周期より短くない場合、第1立下り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第4周期との合計の第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第2立下り計時時間が最新の第4周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第2立下り計時時間が最新の第4周期より短くない場合、第2立下り計時時間と、それぞれ最新の第1周期と第2周期と第3周期との合計の第4合計期間を出力する出力手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記第1比較手段は、前記第1立上り計時手段によって計時される第1立上り計時時間と、前記第4記憶手段に記憶される最新の第4周期とを比較し、
前記第2比較手段は、前記第2立上り計時手段によって計時される第2立上り計時時間と、前記第1記憶手段に記憶される最新の第1周期とを比較し、
前記第3比較手段は、前記第1立下り計時手段によって計時される第1立下り計時時間と、前記第2記憶手段に記憶される最新の第2周期とを比較し、
前記第4比較手段は、前記第2立下り計時手段によって計時される第2立下り計時時間と、前記第3記憶手段に記憶される最新の第3周期とを比較し、
前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1立上り計時時間が最新の第4周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第1立上り計時時間が最新の第4周期より短くない場合、前記第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2立上り計時時間が最新の第1周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第2立上り計時時間が最新の第1周期より短くない場合、前記第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第1立下り計時時間が最新の第2周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第1立下り計時時間が最新の第2周期より短くない場合、前記第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第2立下り計時時間が最新の第3周期より短い場合、前記周期合計期間を出力し、第2立下り計時時間が最新の第3周期より短くない場合、前記第4合計期間を出力することを特徴とする請求項9に記載の制御装置。 - 前記第1比較手段は、前記第1合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記第2比較手段は、前記第2合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記第3比較手段は、前記第3合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記第4比較手段は、前記第4合計期間と、前記周期合計期間とを比較し、
前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果に基づいて、第1合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第1合計期間が周期合計期間より短くない場合、第1合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果に基づいて、第2合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第2合計期間が周期合計期間より短くない場合、第2合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果に基づいて、第3合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第3合計期間が周期合計期間より短くない場合、第3合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、第4比較手段の比較結果に基づいて、第4合計期間が周期合計期間より短い場合、周期合計期間を出力し、第4合計期間が周期合計期間より短くない場合、第4合計期間を出力することを特徴とする請求項9に記載の制御装置。 - 前記出力手段は、
前記第2パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第1比較手段の比較結果、第1合計期間を出力する場合、第1合計期間と予め定める付加時間との合計の第1付加合計期間を出力し、
前記第2パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第1パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第2比較手段の比較結果、第2合計期間を出力する場合、第2合計期間と予め定める付加時間との合計の第2付加合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立上りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立上りエッジを検出するまで、前記第3比較手段の比較結果、第3合計期間を出力する場合、第3合計期間と予め定める付加時間との第3付加合計期間を出力し、
前記第1パルス信号の立下りエッジを検出してから前記第2パルス信号の立下りエッジを検出するまで、前記第4比較手段の比較結果、第4合計期間を出力する場合、第4合計期間と予め定める付加時間との合計の第4付加合計期間を出力することを特徴とする請求項9〜11のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記出力手段によって出力される値は、被駆動体の速度に基づいて設定される境界値以下の場合に有効とし、前記境界値より大きい場合、無効とすることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1つ記載の制御装置。
- 駆動手段を制御する制御装置であって、
駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報を時系列に従って記憶する取得情報記憶手段と、
取得される速度情報が、取得情報記憶手段に記憶される直前の予め定める時間にわたって、予め定める範囲内の一定値であるか否かを判断する判断手段と、
判断手段の判断結果、取得される速度情報が一定値である場合、前記速度情報に予め定める値を加算した制御値を出力し、取得される速度情報が一定値でない場合、前記速度情報を制御値として出力する制御値生成手段と、
前記制御値生成手段によって出力される制御値と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算する速度演算手段と、
前記速度演算手段によって演算される速度に基づいて、駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 駆動手段を制御する制御装置であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報を時系列に従って記憶する取得情報記憶手段と、
前記取得手段によって取得される速度情報が、取得情報記憶手段に記憶される速度情報に基づいて、予め定める範囲内にある直前の一定期間を、算出する一定期間算出手段と、
前記一定期間算出手段によって算出される一定期間と、前記取得情報記憶手段に記憶される速度情報のうち、前記一定期間前の速度情報との時間の長さを比較する期間比較手段と、
前記期間比較手段の比較結果に基づいて、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短い場合、取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算し、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短くない場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の仮速度を演算し、前記仮速度から予め定める値を減算して被駆動体の速度を演算する速度演算手段と、
前記速度演算手段によって演算される速度に基づいて、駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 前記速度演算手段は、
前記期間比較手段の比較結果、前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短い場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、被駆動体の予め定める変位量に基づいて、被駆動体の速度を演算し、
前記一定期間が前記一定期間前の速度情報より短くない場合、前記取得手段によって取得される速度情報と、駆動体の予め定める変位量に基づいて、被駆動体の仮速度を演算し、前記仮速度に予め定める減衰率を乗じて被駆動体の速度を演算することを特徴とする請求項15に記載の制御装置。 - 前記減衰率は、前記一定期間の時間の長さが長くなるに従って、小さくなるように設定されることを特徴とする請求項16に記載の制御装置。
- 駆動手段を制御する制御方法であって、
前記駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の速度に応じた周期のパルス信号を取得し、
前記パルス信号の立上りエッジおよび立下りエッジのいずれか一方のエッジを検出し、
前記エッジが検出されると、その検出時刻から起算して計時を開始し、
前記エッジが検出されると、該エッジの1つ前に検出されるエッジとの周期を演算し、
計時される計時時間と、演算される最新のエッジの周期との時間の長さを比較し、
比較結果に基づいて、前記計時時間または前記周期のいずれか長い方の値を出力することを特徴とする制御方法。 - 駆動手段を制御する制御方法であって、
駆動手段の駆動に応じて変位される被駆動体の予め定める変位量に応じた速度情報を、定期または不定期に取得し、
取得される速度情報が、取得される直前の予め定める時間にわたって、予め定める範囲内の一定値であるか否かを判断し、
判断結果、取得される速度情報が一定値である場合、前記速度情報に予め定める値を加算した制御値を出力し、取得される速度情報が一定値でない場合、前記速度情報を制御値として出力し、
出力される前記制御値と、被駆動体の予め定める変位量とに基づいて、被駆動体の速度を演算し、
演算される速度に基づいて、駆動手段を制御することを特徴とする制御方法。
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