JP4788347B2 - 速度検出装置および速度検出方法 - Google Patents
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Description
(A)スリットを検出する検出部を有し、前記スリットと前記検出部とが相対的に移動したときに、前記スリットの移動速度に応じた周期を有するパルス信号を出力するエンコーダであって、前記パルス信号として、位相が異なる第1パルス信号および第3パルス信号と、前記第1パルス信号に対して半周期未満の所定の位相差がある第2パルス信号と、前記第3パルス信号に対して前記所定の位相差と同じ位相差のある第4パルス信号とを出力するエンコーダと、
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1位相差時間計測カウンタと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2位相差時間計測カウンタと、
(D)前記第1位相差時間計測カウンタおよび前記第2位相差時間計測カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が記憶される位相差時間レジスタと、
(E) 前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第1周期カウンタと、
前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第2周期カウンタと、
前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第3周期カウンタと、
前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第4周期カウンタと、
前記第1周期カウンタ、前記第2周期カウンタ、前記第3周期カウンタおよび前記第4周期カウンタにより計測された周期の中から最新の周期が記憶される周期レジスタと、
(F)を備え、
(G)前記スリットを移動させる速度の目標値が所定の速度以上である場合には前記周期レジスタに記憶される周期を参照し、前記移動速度が所定の速度よりも小さい場合には前記位相差時間レジスタに記憶される時間から求められる周期を参照して、速度を検出することを特徴とする速度検出装置である。
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1位相差時間計測カウンタと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2位相差時間計測カウンタと、
(D)前記第1位相差時間計測カウンタおよび前記第2位相差時間計測カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が記憶される位相差時間レジスタと、
(E)を備えたことを特徴とする速度検出装置。
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1位相差時間計測カウンタと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2位相差時間計測カウンタと、
(D)前記第1位相差時間計測カウンタおよび前記第2位相差時間計測カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が記憶される位相差時間レジスタと、
(E)を備え、
(F)前記第1位相差時間計測カウンタは、前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ前記エッジとして検出された立上りエッジおよび立ち下がりエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測し、
(G)前記第2位相差時間計測カウンタは、前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ前記エッジとして検出された立上りエッジおよび立ち下がりエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測し、
(H)前記所定の位相差が1/4周期であり、かつ前記第1パルス信号と前記第3パルス信号との間の位相差が1/8周期であり、
(I)前記第1パルス信号、前記第2パルス信号、前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号、前記第2パルス信号、前記第3パルス信号および前記第4パルス信号の各信号間の位相差の時間を計測して1/8周期を取得する1/8周期カウンタと、前記1/8周期カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が1/8周期として記憶される1/8周期レジスタとを備え、
(J)前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第1周期カウンタと、前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第2周期カウンタと、前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第3周期カウンタと、前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第4周期カウンタと、前記第1周期カウンタ、前記第2周期カウンタ、前記第3周期カウンタおよび前記第4周期カウンタにより計測された周期の中から最新の周期が記憶される周期レジスタとを備え、
ンタとを有し、
(K)前記第1周期カウンタは、前記第2パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第1カウンタと、前記第2パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第2カウンタとを有し、前記第2周期カウンタは、前記第1パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第3カウンタと、前記第1パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第4カウンタとを有し、前記第3周期カウンタは、前記第4パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第5カウンタと、前記第4パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第6カウンタとを有し、前記第4周期カウンタは、前記第3パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第7カウンタと、前記第3パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第8カウンタとを有し、
(L)前記エンコーダは、ロータリー式エンコーダまたはリニア式エンコーダであることを特徴とする速度検出装置。
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1計測ステップと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2計測ステップと、
(D)前記第1計測ステップおよび前記第2計測ステップにおいて計測された時間のうちの最新の時間をレジスタに記憶する記憶ステップと、
(E)を有することを特徴とする速度検出方法。
本発明に係る印刷装置の実施の形態について、インクジェットプリンタ1を例にして説明する。図1〜図4は、そのインクジェットプリンタ1を示したものである。図1は、そのインクジェットプリンタ1の外観を示す。図2は、そのインクジェットプリンタ1の内部構成を示す。図3は、そのインクジェットプリンタ1の搬送部の構成を示す。図4は、そのインクジェットプリンタ1のシステム構成を示す。
次にこのインクジェットプリンタ1のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ1は、図4に示すように、バッファメモリ122と、イメージバッファ124と、コントローラ126と、メインメモリ127と、通信インターフェース129と、キャリッジモータ制御部128と、搬送制御部130と、ヘッド駆動部132とを備えている。
キャリッジモータ制御部128の構成について詳しく説明する。図5は、キャリッジモータ制御部128の回路構成の一例を示したブロック構成図である。キャリッジモータ制御部128は、同図に示すように、位置演算部331と、減算器332と、ゲイン333と、速度演算部334と、減算器335と、比例要素336Aと、積分要素336Bと、微分要素336Cと、加算器337と、PWM回路338と、加速制御部339Aと、タイマ339Bとを有する。
QP(j)=ΔV(j)×Gp ……(1)
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Gi ……(2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Gd ……(3)
加算結果ΣQは、次の式(4)により得ることができる。
ΣQ(j)=QP(j)+QI(j)+QD(j) ……(4)
図6は、搬送制御部130の構成の一例について説明したブロック構成図である。搬送制御部130は、同図に示すように、キャリッジモータ制御部128と同様な構成になっている。すなわち、搬送制御部130は、位置演算部431と、減算器432と、ゲイン433と、速度演算部434と、減算器435と、比例要素436Aと、積分要素436Bと、微分要素436Cと、加算器437と、PWM回路438と、加速制御部439Aと、タイマ439Bとを有する。ただし、搬送制御部130は、キャリッジモータ制御部128と異なり、位置演算部431および速度演算部434が、ロータリ式エンコーダ134からの出力に基づき演算を行っている。
<ロータリ式エンコーダ>
図7は、ロータリ式エンコーダ134の構成を説明した説明図である。ロータリ式エンコーダ134は、ロータリ式エンコーダ符号板402と、このロータリ式エンコーダ符号板402に隣接して設けられた検出部404とを備えている。
図8は、リニア式エンコーダ51の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ51は、リニア式エンコーダ符号板464と、検出部466とを備えている。リニア式エンコーダ符号板464は、図2に示すように、インクジェットプリンタ1内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部466は、キャリッジ41側に取り付けられている。キャリッジ41がガイドレール46に沿って移動すると、検出部466がリニア式エンコーダ符号板464に沿って相対的に移動する。これによって、検出部466は、キャリッジ41の移動量を検出する。
図9は、ロータリ式エンコーダ134の検出部404の構成を詳しく示したものである。なお、リニア式エンコーダ51の検出部466も、ロータリ式エンコーダ134の検出部404と同様の構成を有している。ロータリ式エンコーダ134の検出部404は、発光ダイオード412と、コリメータレンズ414と、検出処理部416とを備えている。検出処理部416は、複数(例えば8個)のフォトダイオード418と、信号処理回路420と、例えば4個のコンパレータ422A、422B、422C、422Dとを有している。
図10Aおよび図10Bは、パルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dについて説明したものである。図10Aは、搬送モータ15の正転時のパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dを示したものである。図10Bは、搬送モータ15の逆転時のパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dを示したものである。
これらのパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dを用いて速度を算出する速度演算部334、434の構成について説明する。ここでは、ロータリ式エンコーダ134から出力されるパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dを利用する搬送制御部130の速度演算部434を例にして説明する。なお、キャリッジモータ制御部128の速度演算部334も、搬送制御部130の速度演算部434と同じ構成を有している。
第1エッジパルス生成部502は、入力されたパルス信号ENC−A、ENC−Bからそれぞれエッジを検出して、エッジが検出されたタイミングに対応して発生したパルスを有する第1〜第4エッジ検出信号ED1、ED2、ED3、ED4を各々生成して出力する。ここで、第1エッジ検出信号ED1は、パルス信号ENC−Bの信号状態が『L(low)』のときにパルス信号ENC−Aから検出されたエッジに基づき生成される。つまり、第1エッジ検出信号ED1は、パルス信号ENC−Bの信号状態が『L(low)』のときにパルス信号ENC−Aからエッジが検出された場合に、パルスが発生する。また、第2エッジ検出信号ED2は、パルス信号ENC−Bの信号状態が『H(High)』のときにパルス信号ENC−Aから検出されたエッジに基づき生成される。つまり、第2エッジ検出信号ED2は、パルス信号ENC−Bの信号状態が『H(High)』のときにパルス信号ENC−Aからエッジが検出された場合に、パルスが発生する。
第1エッジパルス生成部502により生成された第1〜第4エッジ検出信号ED1、ED2、ED3、ED4は、第1〜第4カウンタ511、512、513、514にそれぞれ入力される。ここで、第1エッジ検出信号ED1は、第1カウンタ511に入力される。また、第2エッジ検出信号ED2は、第2カウンタ512に入力される。また、第3エッジ検出信号ED3は、第3カウンタ513に入力される。また、第4エッジ検出信号ED4は、第4カウンタ514に入力される。
次に、1/4周期の計測について説明する。第1エッジパルス生成部502により生成された第1〜第4エッジ検出信号ED1、ED2、ED3、ED4は、第1AND回路550に入力されている。この第1AND回路550は、第1〜第4エッジ検出信号ED1、ED2、ED3、ED4の論理和信号ED9を出力する。
次に1/8周期の計測について説明する。第1AND回路550から出力された論理和信号ED9は、第3AND回路554へと入力されている。また、第2AND回路552から出力された論理和信号ED10も、第3AND回路554へと入力されている。第3AND回路554は、第1AND回路550から出力された論理和信号ED9と、第2AND回路552から出力された論理和信号ED10との論理和信号ED11を出力する。
搬送制御部130(キャリッジモータ制御部128)は、第3周期レジスタ534、第3−1/4周期レジスタ540および1/8周期レジスタ542から各レジスタ534、540、542に記憶された各周期、1周期、1/4周期または1/8周期を取得して、図6(図5)にて説明したような方法により、搬送モータ15(キャリッジモータ42)を制御する。
以上本実施形態では、エンコーダ51、134から出力されたそれぞれ位相の異なる4種類のパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dからそれぞれ検出されたエッジに基づき、4種類のパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dの周期をそれぞれ計測するから、非常に短い時間間隔にて最新の周期を取得することができる。これにより、高精度な速度検出を高頻度にて行うことができる。
以上、一実施形態に基づき、本発明について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
前述した実施の形態では、「スリット」として、ロータリ式エンコーダ134のロータリ式エンコーダ符号板402に設けられるスリット406と、リニア式エンコーダ51のリニア式エンコーダ符号板464に設けられるスリットとを例にして説明したが、ここでいう「スリット」にあっては、必ずしもこのように光が透過するスリットには限定されない。すなわち、ここでいう「スリット」にあっては、検出部により何らかの方法により検出されるスリットであれば、どのようなタイプのスリットであっても構わない。
前述した実施の形態では、「検出部」として、ロータリ式エンコーダ134のロータリ式エンコーダ符号板402に設けられたスリット406やリニア式エンコーダ51のリニア式エンコーダ符号板464に設けられたスリットを検出する検出部を例にして説明したが、ここでいう「検出部」にあっては、必ずしもこのようなタイプのスリットを検出する検出部には限定されない。すなわち、ここでいう「検出部」にあっては、何らかの方法によりスリットを検出するものであれば、どのようなタイプの検出部であっても構わない。
前述した実施の形態では、第1〜第4パルス信号として、それぞれ1/8周期ずつ位相がずれた4種類のパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dを例にして説明したが、ここでいう第1〜第4パルス信号にあっては必ずしもこのようなパルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dには限られない。すなわち、ここでいう「第1〜第4パルス信号」にあっては、第1パルス信号と第3パルス信号との位相が異なり、かつ第2パルス信号が第1パルス信号に対して半周期未満の所定の位相差があり、さらに、第4パルス信号が第3パルス信号に対して前記所定の位相差と同じ位相差のあれば良い。すなわち、第1パルス信号と第3パルス信号との位相差は、1/8周期である必要はなく、また、第1パルス信号が第3パルス信号よりも位相が進んでいる必要もない。また、第1パルス信号と第2パルス信号との位相差は、1/4周期である必要はなく、また、第1パルス信号が第2パルス信号よりも位相が進んでいる必要もない。さらに、第3パルス信号と第4パルス信号との位相差は、第1パルス信号と第2パルス信号との位相差と同じであれば良く、必ずしも1/4周期である必要はない。さらに、第3パルス信号が第4パルス信号よりも位相が進んでいる必要もない。
前述した実施の形態では、所定の位相差、第1パルス信号と第2パルス信号との位相差が1/4周期に設定されていたが、必ずしもこのような位相差に設定する必要はない。すなわち、所定の位相差は、半周期未満に設定されれば良い。
前述した実施の形態では、「第1位相差時間計測カウンタ」として第9カウンタ519が、第1エッジパルス生成部502により検出されたパルス信号ENC−A(第1パルス信号)、ENC−B(第2パルス信号)の立上りエッジおよび立ち下がりエッジに基づき、パルス信号ENC−A(第1パルス信号)とパルス信号ENC−B(第2パルス信号)との間の位相差、即ち1/4周期を計測していたが、ここでいう「第1位相差時間計測カウンタ」にあっては、必ずしもこのように位相差1/4周期を計測する場合には限られない。
前述した実施の形態では、「位相差時間レジスタ」として、第1−1/4周期レジスタ536および第2−1/4周期レジスタ538にそれぞれ記憶されたカウント値(1/4周期)と同じカウント値(1/4周期)が記憶される第3−1/4周期レジスタ540を備えていたが、ここでいう「位相差時間レジスタ」にあっては、必ずしもこのように第1−1/4周期レジスタ536および第2−1/4周期レジスタ538にそれぞれ記憶されたカウント値(1/4周期)と同じカウント値(1/4周期)が記憶される場合には限らない。すなわち、第9カウンタ519および第10カウンタ520により計測されたカウント値が、第1−1/4周期レジスタ536や第2−1/4周期レジスタ538を介さずに、直接第3−1/4周期レジスタ540に記憶されても良い。
前述した実施の形態では、「第1周期カウンタ」として、第1カウンタ511および第2カウンタ512が設けられ、また「第2周期カウンタ」として、第3カウンタ513および第4カウンタ514が設けられ、また「第3周期カウンタ」として、第5カウンタ515および第6カウンタ516が設けられ、また「第4周期カウンタ」として、第7カウンタ517および第8カウンタ518が設けられ、パルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dから検出されたエッジに基づき、それぞれ周期を計測していたが、ここでいう「第1〜第4周期カウンタ」にあっては、必ずしもそれぞれ2つのカウンタを備える必要はなく、パルス信号ENC−A、ENC−B、ENC−C、ENC−Dのエッジに基づき周期を計測するのであれば、どのような方法により周期を計測しても構わない。
前述した実施の形態では、ロータリ式エンコーダとして、図7にて説明したようなロータリ式エンコーダ134を例にして説明したが、ここでいう「ロータリ式エンコーダ」にあっては、必ずしもこのようなロータリ式エンコーダ134には限られない。
前述した実施の形態では、リニア式エンコーダとして、図8にて説明したようなリニア式エンコーダ51を例にして説明したが、ここでいう「リニア式エンコーダ」にあっては、必ずしもこのようなリニア式エンコーダ51には限られない。
5 操作ボタン、6 表示ランプ、7 排紙トレイ、8 給紙トレイ、
13 給紙ローラ、14 プラテン、15 搬送モータ、17A 搬送ローラ、
17B 排紙ローラ、18A フリーローラ、18B フリーローラ、
21 ヘッド、31 ポンプ装置、35 キャッピング装置、41 キャリッジ、
42 キャリッジモータ、44 プーリ、45 タイミングベルト、
46 ガイドレール、48 インクカートリッジ、51 リニア式エンコーダ、
53 紙検知センサ、122 バッファメモリ、124 イメージバッファ、
126 コントローラ、127 メインメモリ、
128 キャリッジモータ制御部、129 通信インターフェース、
130 搬送制御部、132 ヘッド駆動部、134 ロータリ式エンコーダ、
140 コンピュータ、331 位置演算部、
332 減算器、333 ゲイン、334 速度演算部、335 減算器、
336A 比例要素、336B 積分要素、336C 微分要素、
337 加算器、338 PWM回路、339A 加速制御部、339B タイマ、
340 ドライバ、402 ロータリ式エンコーダ符号板、404 検出部、
406 スリット、408 大歯車、410 小歯車、412 発光ダイオード、
414 コリメータレンズ、416 検出処理部、418 フォトダイオード、
420 信号処理回路、422A コンパレータ、422B コンパレータ、
422C コンパレータ、422D コンパレータ、
431 位置演算部、432 減算器、433 ゲイン、434 速度演算部、
435 減算器、436A 比例要素、436B 積分要素、436C 微分要素、
437 加算器、438 PWM回路、439A 加速制御部、439B タイマ、
440 ドライバ、464 リニア式エンコーダ符号板、466 検出部、
500 第1ユニット、501 第2ユニット、502 第1エッジパルス生成部、
503 第2エッジパルス生成部、511 第1カウンタ、512 第2カウンタ、
513 第3カウンタ、514 第4カウンタ、515 第5カウンタ、
516 第6カウンタ、517 第7カウンタ、518 第8カウンタ、
519 第9カウンタ、520 第10カウンタ、521 第11カウンタ、
530 第1周期レジスタ、532 第2周期レジスタ、
534 第3周期レジスタ、
536 第1−1/4周期レジスタ、538 第2−1/4周期レジスタ、
540 第3−1/4周期レジスタ、542 1/8周期レジスタ、
550 第1AND回路、552 第2AND回路、554 第3AND回路、
ENC−A パルス信号(第1パルス信号)、
ENC−B パルス信号(第2パルス信号)、
ENC−C パルス信号(第3パルス信号)、
ENC−D パルス信号(第4パルス信号)、
ED1 第1エッジ検出信号、ED2 第2エッジ検出信号、
ED3 第3エッジ検出信号、ED4 第4エッジ検出信号、
ED5 第5エッジ検出信号、ED6 第6エッジ検出信号、
ED7 第7エッジ検出信号、ED8 第8エッジ検出信号、
ED9 論理和信号、ED10 論理和信号、ED11 論理和信号、S 媒体
Claims (10)
- (A)スリットを検出する検出部を有し、前記スリットと前記検出部とが相対的に移動したときに、前記スリットの移動速度に応じた周期を有するパルス信号を出力するエンコーダであって、前記パルス信号として、位相が異なる第1パルス信号および第3パルス信号と、前記第1パルス信号に対して半周期未満の所定の位相差がある第2パルス信号と、前記第3パルス信号に対して前記所定の位相差と同じ位相差のある第4パルス信号とを出力するエンコーダと、
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1位相差時間計測カウンタと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2位相差時間計測カウンタと、
(D)前記第1位相差時間計測カウンタおよび前記第2位相差時間計測カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が記憶される位相差時間レジスタと、
(E)前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第1周期カウンタと、
前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第2周期カウンタと、
前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第3周期カウンタと、
前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第4周期カウンタと、
前記第1周期カウンタ、前記第2周期カウンタ、前記第3周期カウンタおよび前記第4周期カウンタにより計測された周期の中から最新の周期が記憶される周期レジスタと、
(F)を備え、
(G)前記スリットを移動させる速度の目標値が所定の速度以上である場合には前記周期レジスタに記憶される周期を参照し、前記移動速度が所定の速度よりも小さい場合には前記位相差時間レジスタに記憶される時間から求められる周期を参照して、速度を検出することを特徴とする速度検出装置。 - 前記第1位相差時間計測カウンタは、前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ前記エッジとして検出された立上りエッジおよび立ち下がりエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測することを特徴とする請求項1に記載の速度検出装置。
- 前記第2位相差時間計測カウンタは、前記第3パルス信号および前記第4 パルス信号からそれぞれ前記エッジとして検出された立上りエッジおよび立ち下がりエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測することを特徴とする請求項1または2に記載の速度検出装置。
- 前記所定の位相差が1/4周期であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の速度検出装置。
- 前記第1パルス信号と前記第3パルス信号との間の位相差が1/8周期であることを特徴とする請求項4に記載の速度検出装置。
- 前記第1パルス信号、前記第2パルス信号、前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号、前記第2パルス信号、前記第3パルス信号および前記第4パルス信号の各信号間の位相差の時間を計測して1/8周期を取得する1/8周期カウンタと、
前記1/8周期カウンタにより計測された時間のうちの最新の時間が1/8周期として記憶される1/8周期レジスタと、
を備えたことを特徴とする請求項5に記載の速度検出装置。 - 前記第1周期カウンタは、前記第2パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第1パ
ルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第1カウンタと、前記第2パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号の周期を計測する第2カウンタとを有し、
前記第2周期カウンタは、前記第1パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第3カウンタと、前記第1パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第2パルス信号の周期を計測する第4カウンタとを有し、
前記第3周期カウンタは、前記第4パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第3パ
ルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第5カウンタと、前記第4パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号の周期を計測する第6カウンタとを有し、
前記第4周期カウンタは、前記第3パルス信号が一の信号状態にあるときに前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第7カウンタと、前記第3パルス信号が他の信号状態にあるときに前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき、前記第4パルス信号の周期を計測する第8カウンタとを有することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の速度検出装置。 - 前記エンコーダは、ロータリ式エンコーダであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の速度検出装置。
- 前記エンコーダは、リニア式エンコーダであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の速度検出装置。
- (A)スリットを検出する検出部と前記スリットとが相対的に移動したときに、前記スリットの移動速度に応じた周期を有するパルス信号として、位相が異なる第1パルス信号および第3パルス信号と、前記第1パルス信号に対して半周期未満の所定の位相差がある第
2パルス信号と、前記第3パルス信号に対して前記所定の位相差と同じ位相差のある第4パルス信号とを出力する信号出力ステップと、
(B)前記第1パルス信号および前記第2パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第1パルス信号と前記第2パルス信号との間の位相差の時間を計測する第1計測ステップと、
(C)前記第3パルス信号および前記第4パルス信号からそれぞれ検出されたエッジに基づき、前記第3パルス信号と前記第4パルス信号との間の位相差の時間を計測する第2計測ステップと、
(D)前記第1計測ステップおよび前記第2計測ステップにおいて計測された時間のうちの最新の時間をレジスタに記憶する位相差時間記憶ステップと、
(E)前記第1パルス信号から検出されたエッジに基づき計測された前記第1パルス信号の周期と、前記第2パルス信号から検出されたエッジに基づき計測された前記第2パルス信号の周期と、前記第3パルス信号から検出されたエッジに基づき計測された前記第3パルス信号の周期と、前記第4パルス信号から検出されたエッジに基づき計測された前記第4パルス信号の周期と、の中から最新の周期を記憶する周期記憶ステップと、
(F)前記スリットを移動させる速度の目標値が所定の速度以上である場合には前記周期記憶ステップにおいて記憶された周期を参照し、前記移動速度が所定の速度よりも小さい場合には前記位相差時間記憶ステップにおいて記憶された時間から求められる周期を参照して、速度を検出する速度検出ステップと、
(G)を有することを特徴とする速度検出方法。
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