JP2007295673A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】負荷装置に起因する音や振動の低減のための吐出圧力脈動を低減するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】周期的な負荷変動を有する負荷装置５０を回転駆動するモータ６０に用いられ、モータ６０を回転数指令に基づいて回転制御するモータ制御装置において、モータ６０により負荷装置を駆動する回転角度θを検出し、回転角度θに基づいて負荷装置の負荷状態を算出する負荷変動算出手段と、負荷変動算出手段により算出した負荷状態に対し、回転角度θｕ〜θｄ〜θｕに基づいて回転数指令を操作する回転数指令操作手段とを備え、回転数指令操作手段は、一回転中の回転角度θｕ〜θｄ〜θｕにおいて、回転数を上げる第１回転角度領域θｕ〜θｄと、回転数を下げる第２回転角度領域θｄ〜θｕとを設定するようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置に関し、例えば圧縮機等の負荷装置を回転駆動するためのモータを駆動制御するモータ制御装置に適用して好適なものである。

従来、モータ等の電動機の回転により駆動される圧縮機は、電動機の回転に同期して冷媒の吸入、圧縮、および吐出を行なうため、圧縮機の騒音や振動の要因としていわゆる吐出圧力脈動が知られている。

特許文献１の開示する技術では、スクロール圧縮機の吐出室または配管等の吐出通路に、圧力脈動を緩和するためのマフラを設けている。この種のマフラは、高圧化されて吐出した冷媒を一時的に溜める空間容積が確保されており、配管等を伝わって発生する伝達音を低減する。

一方、特許文献２および特許文献３では、圧縮機の吸入、圧縮、および吐出による負荷変動に応じて、負荷脈動（圧力脈動等）に起因する速度変動（回転数変動）を抑えるモータ制御装置が開示されている。これらの技術では、吸入、圧縮、および吐出の一サイクルでの圧縮機の負荷トルク変動に応じて、モータの回転制御を行なうインバータ回路の出力電圧を変化させるものであり、圧縮機の負荷トルクに見合ったモータの出力トルクを発生させている。
実開平４−１２５６８０号公報 特開平２−１７８８４号公報 特開昭６１−１５５８９号公報

特許文献１による従来技術では、圧縮機の吐出室から吐出される冷媒が流れる配管等にマフラを設けるものであり、マフラ追加による配管等のコストアップとなるという問題がある。

また、特許文献２等による従来技術では、回転変動を抑えることにより負荷脈動（圧力脈動）を増大させる要因を低減することは可能であるが、圧力脈動を効果的に低減するという観点が十分考慮されていない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、吐出圧力脈動を低減するモータ制御装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を備える。

即ち、請求項１乃至８に記載の発明では、周期的な負荷変動を有する負荷装置を回転駆動するモータに用いられ、モータを回転数指令に基づいて回転制御するモータ制御装置において、
モータにより負荷装置を駆動する回転角度を検出し、回転角度に基づいて負荷装置の負荷状態を算出する負荷変動算出手段と、負荷変動算出手段により算出した負荷状態に対し、回転角度に基づいて回転数指令を操作する回転数指令操作手段とを備え、
回転数指令操作手段は、一回転中の回転角度において、回転数を上げる第１回転角度領域と、回転数を下げる第２回転角度領域とを設定することを特徴とする。

これによると、周期的な負荷変動を有する圧縮機等の負荷装置の回転駆動用モータを回転数指令に基づいて回転制御するモータ制御装置において、モータの回転角度によって圧力脈動等の負荷状態が決められる。その負荷状態に対し、一回転中の回転角度に基づいて回転数を上げる第１回転角度領域と回転数を下げる第２回転角度領域とになるように回転数指令を操作する。これにより、新規な機構を追加することなく、負荷装置に起因する音や振動の低減のための吐出圧力脈動を低減することができる。

また、請求項２に記載の発明では、負荷変動算出手段は、負荷装置の負荷状態を予め計測したマップに基づいて算出することを特徴とする。

これによると、負荷装置の負荷状態を予め計測し、マップとして記憶するようにしたので、モータの回転角度と負荷装置の負荷状態とを対応付けれる。

特に、請求項３に記載の発明では、負荷装置は、媒体を高圧化して吐出する圧縮機であることを特徴とする。

これによると、負荷装置を、例えば車両用空調装置の冷凍サイクルの冷媒等の媒体を高圧化して吐出する圧縮機に適用し、モータの運転に伴なって発生する圧縮機からの騒音や振動を効果的に低減することができる。

また、請求項４に記載の発明では、圧縮機の吸入、圧縮、および吐出の負荷状態の一連動作において、回転数指令操作手段は、算出した負荷状態が媒体の圧力上昇過程にあるとき、回転数を上げる第１回転角度領域に設定し、圧力上昇過程を経過した後は、回転数を下げる第２回転角度領域に切換えることを特徴とする。

これによると、回転数指令操作手段は、圧力上昇時に回転数を上げ、圧力上昇後に回転数を下げるように回転数指令を操作する。これにより、例えば吸入・圧縮行程での圧力上昇が早められるので、一連動作の吐出行程から吸入・圧縮行程への切替り時の圧力降下する時間を短縮することができる。したがって、負荷装置に起因する音や振動の低減のための吐出圧力脈動が確実に低減できる。

また、請求項５に記載の発明では、圧縮機は、吸入、圧縮、および吐出の負荷状態となる一サイクルの間に、少なくとも１回の回転が行なわれることを特徴とする。

これによると、圧縮機は、吸入、圧縮、および吐出の負荷状態となる一サイクルの間に、１回以上の回転が行なわれるので、圧縮機の回転数の１次周波数成分の圧力脈動を効果的に低減することが可能である。

なお、上記圧縮機が、例えばスクロール式圧縮機である場合には、吐出行程から吸入・圧縮行程への切替りが１回転中に１回発生するので、圧縮機の上記１次周波数成分の圧力脈動が効果的に低減される。

また、請求項６に記載の発明では、回転数指令操作手段は、負荷装置を回転駆動する回転数範囲のうち、一部の回転数領域において、第１回転角度領域と第２回転角度領域に対応して回転数指令を操作することを特徴とする。

これにより、圧力脈動による音や振動が顕著に現れる一部の回転領域に限定するので、圧力脈動による音や振動を低減するとともに、上記一部の回転領域以外の回転領域での回転数変動による音や振動を低減することができる。

また、請求項７に記載の発明では、回転数指令操作手段は、設定する第１回転角度領域と第２回転角度領域とに応じて、回転数指令を１次または複次の近似曲線で表される回転角度特性で操作することを特徴とする。

これによると、回転数指令操作手段は、回転数指令を、回転数変動を許容する回転角度特性で操作するので、従来の回転数変動（回転速度変動）を抑える技術では十分低減できなかった圧力脈動が効果的に低減できる。

また、請求項８に記載の発明では、回転数指令操作手段は、回転角度におけるモータの実回転数を推定する回転数推定手段と、回転数指令に基づいて目標回転数を設定し、モータの実回転数が目標回転数となるようにモータを駆動制御する駆動制御手段とを備えていることを特徴とする。

これにより、負荷装置に要求される回転数指令による目標回転数を実回転数を維持しつつ、一回転中での回転数変動を許容し負荷装置の圧力脈動を低減することができる。

以下、本発明のモータ制御装置を、具体化した実施形態を図面に従って説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態によるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。図２は、図１中の回転数指令部で行なう回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。図３は、図１中の圧縮機のモータ運転に伴なう圧力変動を示す図であって、圧縮機における吸入・圧縮および吐出動作による密閉空間内の圧力特性および吐出圧力特性を示す模式図である。図４は、図３中の吐出圧力特性を示すグラフである。図５は、図４中の吐出圧力脈動を周波数分析した結果を示すグラフである。

図１に示すように、モータ制御装置は、圧縮機５０を負荷とするモータ６０の駆動を制御するためのものであり、直流電源部１、インバータ回路２、回転角度推定部３、回転数（回転速度）検出部４、回転指令部５、制御演算部６、駆動回路部７、および回転数指令操作マップ（以下、回転数指令プロフィールマップ）８を含んで構成されている。

負荷装置としての圧縮機５０は、周期的に負荷が変動する負荷装置であって、圧縮機５０の１回転中の負荷状態が１変動する。圧縮機５０は、例えば媒体（例えば冷媒）を高圧化して吐出するスクロール式圧縮機である。この圧縮機５０は、渦巻き状の部品からなる固定スクロールと旋回スクロールとを互いに噛み合わせて密閉空間（図示せず）を形成し、密閉空間に媒体を吸入・圧縮することにより圧力Ｐｉで昇圧するとともに、吐出時には密閉空間内で加圧された媒体を外部に吐出圧力Ｐｏで吐出する。

なお、ここで、圧縮機５０は、媒体（冷媒）を吸入・圧縮する吸入・圧縮行程（図３中のＩ）、吐出行程（図３中のＩＩ）の１サイクルの間に、複数（本実施例では、３回）回の回転が行なわれ、この一連動作が１回転間隔で繰返されている（本実実施例の図３、および従来例の図８参照）。また、吸入、圧縮、および吐出の過程を、圧縮機５０の負荷状態と呼ぶ。

なお、図３および図８において、細い実線で示される圧力特性は、密閉空間で吸入・圧縮される媒体（冷媒）の圧力Ｐｉを示しており、太い実線で示される圧力特性は、密閉空間から吐出された媒体（冷媒）の吐出圧力Ｐｏを模式的に示している。また、図３において、破線で示される圧力特性は、従来技術での圧力Ｐｉ（図８参照）を示すものである。

また、圧縮機５０は、具体的には車両用の空調装置を構成する冷凍サイクル内に配設されて、この冷凍サイクル内の冷媒を蒸発器（図示せず）側から吸入して、高温高圧に圧縮した後に凝縮器側に吐出する周知の流体機械である。圧縮機５０は、モータ６０に接続されて、モータ６０の駆動力によって作動するようになっており、例えば車両エンジンルーム内でエンジンブロック等に取り付けられている。

モータ６０は、３相ブラシレスＤＣモータ等の電動機により構成されており、Ｕ、Ｖ、Ｗ相のステータコイルにそれぞれ所定のタイミングで電圧が印加されることで、回転動作するようになっている。

直流電源部１は、交流電源からの電力を直流電力に変換してインバータ回路２に供給する周知の装置である。インバータ回路２は、直流電源部１からの直流電力を３相の電力に変換し、モータ６０に供給するものであり、駆動回路部７から出力されるＰＷＭ電圧制御信号に基づいて３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ相）の上下アームスイッチング素子を所定のタイミングでスイッチング動作させる。

回転角度推定部３は、インバータ回路２からモータ６０に出力される駆動電流に基づいて所定の推定アルゴリズムによりモータ６０のロータ回転角度θを推定し、この回転角度θの情報を回転数（回転速度）推定部４に出力する。なお、検出する駆動電流はＵ、Ｖ、Ｗ相のうち少なくとも１つの相電流であれば良い。

固定スクロールと旋回スクロールが相互に噛み合って形成される密閉空間内の容積が圧縮機５０の回転に従って減少し、これにより冷媒の圧力Ｐｉが上昇するものであるから、吸入・圧縮行程（図３中の各Ｉ期間）ごとの圧力Ｐｉ上昇値と、回転角度θとは対応付けられている。

これにより、回転角度推定部３は、検出した回転角度θに基づいて吸入・圧縮行程の圧力上昇過程等の圧縮機５０の負荷状態を算出もしくは推定により予測することができる。なお、後述の回転数指令プロフィールマップ８においては、圧縮機５０の負荷状態（吸入・圧縮行程の圧力上昇過程等）を予め計測し、負荷状態と対応付けられる所定の回転角度θｄ、θｕを、回転数指令プロフィールマップ８の負荷情報として記憶している。

回転数（回転速度）推定部４は、回転角度推定部３からの回転角度θ情報に基づいて、モータ６０の回転数（回転速度）（以下、実回転数）ωｏｂを検出する。

制御演算部６は、回転数（回転速度）推定部４で検出された実回転数ωｏｂと、回転数指令部５で設定されるモータ６０の目標回転数（目標回転速度）ω（ω１およびω２、またはω０）との偏差に基づいて、例えばモータ６０を駆動するための基本となる制御信号としてのｑ軸電流指令値ｉｑを生成する。そして制御演算部６は、このｑ軸電流指令値ｉｑに、変換電流指令値ｉｓを加えた合成指令値ｉｑ＋ｉｓを駆動回路部７に出力する。

すなわち、制御演算部６は、負荷トルクの脈動に追従するような駆動トルクを発生させるためのｑ軸電流指令値ｉｑと、後述する回転数指令部５の操作された回転数指令に基づく変換電流指令値ｉｓとを生成し、これらの合成値ｉ（ｑ＋ｓ）を駆動回路部７に出力する。図２において、ｑ軸電流指令値ｉｑは、基本指令回転数ω_０に対応した電流指令値であり、変換電流指令値ｉｓは、第１指令回転数（以下、第１目標回転数）ω１及び第２指令回転数（以下、第２目標回転数）ω２と、基本指令回転数（以下、基本目標回転数）ω０との差に対応するものである。

次に、本実施形態の要部である回転数指令部５および回転数指令プロフィールマップ８について、図１から図３に従って説明する。

回転数指令部５は、図１に示すように、回転数指令プロフィールマップ８を有しており、回転数指令プロフィールマップ８情報に基づいて目標回転数ωを生成する。具体的には、図２に示すように、回転数指令プロフィールマップ８は、一回転中の所定の回転角度θｕ〜θｄ〜θｕにおいて、第１回転角度領域θｕ〜θｄに対応する第１目標回転数ω１で示される回転角度情報と、第２回転角度領域θｄ〜θｕに対応する第２目標回転数ω２で示される回転角度情報とを有している。この第１目標回転数ω１は、基本目標回転数ω０に比べて回転数を上げるものであり、また第２目標回転数ω２は、基本目標回転数ω０に比べて回転数を下げるものである。

上記所定の回転角度θｕ〜θｄ〜θｕは、図１中に示す吸入・圧縮行程Ｉおよび吐出行程ＩＩにおいて、第１回転角度領域θｕ〜θｄが吸入・圧縮行程Ｉの圧力上昇過程に対応し、第２回転角度領域θｄ〜θｕが圧力上昇した後の吐出行程ＩＩに対応している。これにより、回転数指令部５は、圧力上昇時に回転数を上げ、圧力上昇後に回転数を下げるように回転数指令を操作することができる。これにより、吸入・圧縮行程Ｉでの圧力上昇が早められるので、一連動作の吐出行程ＩＩから吸入・圧縮行程Ｉへの切替り時の圧力降下する時間を短縮することができる。したがって、切替り時における圧力降下量ΔＰｏが、従来例の圧力降下量（図８参照）と比較して小さくすることができる。

本実施形態の圧力降下量ΔＰｏ低減の効果を、圧縮機５０の吐出圧力Ｐｏの測定結果より検証した（図４参照）。図４において縦軸に吐出圧力Ｐｏを、横軸に圧縮機５０が回転を繰り返した経過時間を示している。図４に示すように、本実施例の吐出圧力Ｐｏ特性（図中の実線）が、従来例の吐出圧力Ｐｏ特性に比べてその圧力変動（圧力脈動）ΔＰｏが小さくなっている。

また、圧力脈動ΔＰｏにつき周波数分析した結果の図５に示すように、従来例に比べて圧縮機５０の回転数１次周波数分において、圧力変動の低下量ΔＰｏｂの有意な効果を確認した。

また、上記回転数指令部５は、回転数指令プロフィールマップ８情報に基づいて回転数指令を操作するように説明したが、これに限らず、計算式や予め実験等により求めた実験式などの関数に基づいて回転数指令を操作してもよい。この場合、実験式などの関数において、圧縮機５０の負荷状態（吸入・圧縮行程の圧力上昇過程等）を予め計測し、負荷状態と対応付けられる所定の回転角度θｕ、θｄが、その関数の負荷情報として組み込まれている。

これにより、モータ制御装置は、回転数指令プロフィールマップ８等のマップまたは実験式などの関数に基づいて算出もしくは推定することにより圧縮機５０の負荷状態を予測することができる。

また、本実施形態では、モータ６０により圧縮機５０が回転駆動される回転範囲に対して、一部の回転領域に限って回転数指令プロフィールマップ８情報に基づいて目標回転数ωを生成する。これにより、圧力脈動による音や振動が顕著に現れる一部の回転領域に限定することができる。したがって、圧力脈動による音や振動を低減するとともに、上記一部の回転領域以外の回転領域での回転数変動による音や振動を低減することができる。例えば圧縮機５０の全回転範囲を１００％として、その６０％以下の回転範囲を上記一部の回転領域として設定する。

なお、ここで、回転数指令部５および回転数指令プロフィールマップ８は、請求範囲に記載の回転指令操作手段に対応する。また、回転角度推定部３および回転数指令プロフィールマップ８は、請求範囲に記載の負荷変動算出手段に対応する。

以上説明した本実施形態では、周期的な負荷変動を有する圧縮機５０の回転駆動用モータ６０を回転数指令に基づいて回転制御するモータ制御装置において、モータ６０の回転角度θによって圧力脈動ΔＰｏ等の負荷状態が決められる。その負荷状態に対し、一回転中の回転角度θｕ〜θｄ〜θｕに基づいて回転数を上げる第１回転角度領域θｕ〜θｄと回転数を下げる第２回転角度領域θｄ〜θｕとになるように回転数指令を操作する。これにより、新規な機構を追加することなく、圧縮機５０に起因する音や振動の低減のための吐出圧力脈動ΔＰｏを低減することができる。

また、以上説明した本実施形態では、圧縮機５０の吸入、圧縮、および吐出の負荷状態の一連動作において、回転数指令部５は、回転角度θに基づき予測された負荷状態が圧力上昇過程にあるとき、回転数を上げる第１回転角度領域θｕ〜θｄに設定し、圧力上昇過程を経過した後は、回転数を下げる第２回転角度領域θｄ〜θｕに切換えるようにする。

これによると、回転数指令操部５は、圧力上昇時に回転数を上げ、圧力上昇後に回転数を下げるように回転数指令を操作することになるので、吸入・圧縮行程Ｉでの圧力上昇が早められ、一連動作の吐出行程ＩＩから吸入・圧縮行程Ｉへの切替り時の圧力降下する時間を短縮できる。したがって、吐出圧力脈動ΔＰｏを確実に低減することができる。

上記圧縮機５０は、吸入、圧縮、および吐出の負荷状態となる一サイクルの間に、１回以上の回転が行なわれるので、圧縮機５０の回転数の１次周波数成分の圧力脈動ΔＰｏｂを効果的に低減することが可能である。

特に、上記圧縮機として、スクロール式圧縮機を用いているので、本実施形態では、吐出行程ＩＩから吸入・圧縮行程Ｉへの切替りが１回転中に１回発生する。それ故に、圧縮機５０の上記１次周波数成分の圧力脈動ΔＰｏｂを効果的に低減することができる。

また、以上説明した本実施形態では、回転数指令部５は、圧縮機５０を回転駆動する回転数範囲のうち、一部の回転数領域において、第１回転角度領域と第２回転角度領域に対応して回転数指令を操作するようにしている。これにより、圧力脈動による音や振動が顕著に現れる一部の回転領域に限定することができる。したがって、回転数指令部５の回転数指令の操作により、圧力脈動による音や振動を低減するとともに、上記一部の回転領域以外の回転領域での回転数変動による音や振動を低減することができる。

（第２の実施形態）
以下、本発明を適用した他の実施形態を説明する。なお、以下の実施形態においては、第１の実施形態と同じもしくは均等の構成には同一の符号を付し、説明を繰返さない。

第２の実施形態では、回転数指令プロフィールマップ８情報を、図６に示すように、２次曲線で与えるようにした。図６は、本実施形態に係わる回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。

図６に示すように、第１回転角度領域θｕ〜θｄの回転数上昇が上に凸の２次曲線により高まるので、吸入・圧縮行程Ｉでの圧力上昇が更に早めることができる。したがって、上記切替り時の圧力降下する時間を更に短縮することができる。

（第３の実施形態）
第３の実施形態では、回転数指令プロフィールマップ８情報を、図７に示すように、複次の近似曲線で与える滑らかな曲線で定義するようにした。図６は、本実施形態に係わる回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。

これにより、第１回転角度領域θｕ〜θｄおよび第２回転角度領域θｄ〜θｕの各繋ぎ部分で、回転上昇時と下降時で滑らかに繋ぐことになるので、回転数指令の切替えによって発生するおそれのある不連続点をなくすことができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定して解釈されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用可能である。

例えば、以上説明した本実施形態では、圧縮機５０の負荷状態を予め計測し、その負荷情報を、回転数指令プロフィールマップ８の所定の回転角度θｕ、θｄ情報として記憶するようにした。これに限らず、予め実験等により求めた実験式などの関数により負荷情報と回転角度θｕ、θｄ情報とを関連付けるものであってもよい。

本発明の第１の実施形態によるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 図１中の回転数指令部で行なう回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。 図１中の圧縮機のモータ運転に伴なう圧力変動を示す図であって、圧縮機における吸入・圧縮および吐出動作による密閉空間内の圧力特性および吐出圧力特性を示す模式図である。 図３中の吐出圧力特性を示すグラフである。 図４中の吐出圧力脈動を周波数分析した結果を示すグラフである。 第２の実施形態に係わる回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。 第３の実施形態に係わる回転数指令の操作のためのマップであって、１回転中の回転角度に基づいた回転数指令プロフィールを示す特性図である。 従来例の圧縮機のモータ運転に伴なう圧力変動を示す図であって、圧縮機における吸入・圧縮および吐出動作による密閉空間内の圧力特性および吐出圧力特性を示す模式図である。

符号の説明

１ 直流電源部
２ インバータ回路
３ 回転角度推定部
４ 推定回転速度検出部
５ 回転数指令部
６ 制御演算部
７ 駆動回路部
８ 回転数指令プロフィールマップ

Claims (8)

1. 周期的な負荷変動を有する負荷装置を回転駆動するモータに用いられ、
   前記モータを回転数指令に基づいて回転制御するモータ制御装置において、
   前記モータにより前記負荷装置を駆動する回転角度を検出し、当該回転角度に基づいて前記負荷装置の負荷状態を算出する負荷変動算出手段と、
   前記負荷変動算出手段により算出した負荷状態に対し、前記回転角度に基づいて前記回転数指令を操作する回転数指令操作手段とを備え、
   前記回転数指令操作手段は、一回転中の回転角度において、回転数を上げる第１回転角度領域と、回転数を下げる第２回転角度領域とを設定することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記負荷変動算出手段は、前記負荷装置の負荷状態を予め計測したマップに基づいて算出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記負荷装置は、媒体を高圧化して吐出する圧縮機であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記圧縮機の吸入、圧縮、および吐出の負荷状態の一連動作において、
   前記回転数指令操作手段は、
   前記算出した負荷状態が前記媒体の圧力上昇過程にあるとき、回転数を上げる前記第１回転角度領域に設定し、
   前記圧力上昇過程を経過した後は、回転数を下げる前記第２回転角度領域に切換えることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記圧縮機は、前記吸入、前記圧縮、および前記吐出の負荷状態となる一サイクルの間に、少なくとも１回の回転が行なわれることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 前記回転数指令操作手段は、前記負荷装置を回転駆動する回転数範囲のうち、一部の回転数領域において、前記第１回転角度領域と前記第２回転角度領域に対応して前記回転数指令を操作することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記回転数指令操作手段は、設定する前記第１回転角度領域と前記第２回転角度領域とに応じて、前記回転数指令を１次または複次の近似曲線で表される回転角度特性で操作することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
8. 前記回転数指令操作手段は、
   前記回転角度におけるモータの実回転数を推定する回転数推定手段と、
   前記回転数指令に基づいて目標回転数を設定し、前記モータの実回転数が前記目標回転数となるように前記モータを駆動制御する駆動制御手段と、
   を備えていることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

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