KR100638048B1 - 모터의 토크구동 제어방법 - Google Patents

모터의 토크구동 제어방법 Download PDF

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Abstract

모터를 고속 구동 또는 장시간 구동시킨 상태에서 저속의 토크 구동으로 전환할 경우에 안정하게 저속으로 토크 구동시킨다.
마이크로 컴퓨터가 모터를 초기 기동시킨 후 속도명령에 따라 모터를 구동시키면서 모터에서 발생되는 전류 및 모터의 회전속도를 검출하고, 모터를 저속의 토크구동으로 구동시키는 속도변경명령이 발생될 경우에 모터를 초기 기동속도로 구동시키며, 상기 모터가 안정되게 초기 기동속도로 구동될 경우에 상기 속도변경명령에 따라 설정 시간동안 상기 모터를 저속의 토크구동으로 구동시키고, 설정시간이 경과될 경우에 상기 모터의 속도오차를 검출하여 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 이상일 경우에 상기 모터를 정지시키고, 상기 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 미만일 경우에 상기 모터를 계속 속도변경명령에 따라 저속의 토크구동으로 구동시키는 것으로서 저속의 토크구동으로 갑작스러운 진입을 제한하고, 안정되게 저속 토크구동을 시켜 진동 및 소음을 저감한다.
모터, 압축기, 토크구동, 저속구동, 속도오차,

Description

모터의 토크구동 제어방법{Method for controlling torque drive of motor}
도 1은 일반적인 싱글 로타리식 압축기의 구성을 보인 종단면도.
도 1b는 도 1의 A-A선 확대 단면도.
도 2a 및 도 2b는 싱글 로타리식 압축기에서 모터의 1회전에 따른 회전각속도의 변화와, 모터의 토크 및 부하 토크의 관계를 보인 그래프.
도 3은 본 발명의 토크구동 제어방법이 적용되는 모터 구동장치의 구성을 보인 블록도.
도 4는 도 3의 마이크로 컴퓨터의 기능 블록도.
도 5는 본 발명의 토크구동 제어방법을 보인 신호흐름도.
본 발명은 부하의 변동에 따라 모터를 토크 구동시키는 것을 제어하는 모터의 토크구동 제어방법에 관한 것으로 특히 싱글 로터리식 압축기에서 모터가 고속 구동 또는 장시간 구동 중에 주변의 조건에 따라 저속의 토크 구동으로 전환될 경우에 안정하게 저속으로 토크 구동시킬 수 있는 모터의 토크구동 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 냉장고나 에어컨디셔너 등에서 널리 사용되고 있는 냉장 및 냉방용 압축기는 증발기에서 증발된 냉매가스를 흡입하는 흡입행정과, 흡입한 냉매가스를 응축기의 포화압력까지 압력을 높여 토출하는 토출행정을 반복하여 수행하고 있다.
상기 압축기는 용적형 압축기와 원심식 압축기로 대별(大別)되고, 상기 용적형 압축기는, 외관 구조에 따라 개방형 압축기와 밀폐형 압축기로 구분되며, 상기 밀폐형 압축기는 반밀폐형 압축기와 전밀폐형 압축기로 구분된다.
상기 용적형 압축기는 흡입한 냉매가스의 체적을 압축하여 냉매가스의 압력을 상승시키는 것이고, 상기 원심식 압축기는 회전하는 임펠러에 의해 냉매가스의 압력을 빠른 속도를 상승시키고, 임펠러의 출구에서 냉매가스가 갖고 있는 운동에너지를 디휴져(Diffuser)내에서 압력으로 바꾸는 것이다.
이러한 압축기에 있어서, 종래에는 주로 저속 횡형의 왕복형 압축기를 많이 사용하였으나 점차 소형 및 고속으로 동작하는 경량의 압축기가 많이 개발 및 사용되고 있으며, 소형의 냉장 및 냉방기기에서는 1회전식이라고 불리우는 싱글 로터리식 압축기와 스크롤식 압축기가 사용되고 있다. 특히 싱글 로타리식 압축기는 성능대비 제조단가의 측면에서 매우 유리하여 소용량 및 고속형의 에어컨디셔너 등에서 냉매가스를 압축시키는데 많이 사용되고 있다.
도 1a는 일반적인 싱글 로타리식 압축기의 구성을 보인 종단면도이고, 도 1b는 도 1a의 A-A선 확대 단면도이다. 여기서, 부호 100은 압축기 본체이다. 상기 압축기 본체(100)는 모터부(110) 및 압축부(120)로 분리된다. 상기 모터부(110)에는 스테이터(111) 및 로터(113)가 설치되고, 로터(113)의 회전축에는 베어링(115)을 개재하여 구동축(117)이 연결된다.
상기 압축부(120)에는 실린더(121)의 벽면에 냉매가스를 흡입하는 흡입구(123)와, 압축된 냉매를 토출하는 토출구(125)가 형성되고, 흡입구(123) 및 토출구(125)의 사이에는 롤링 핀(127)이 설치됨과 아울러 롤링 핀(127)의 후방에 롤링 핀(127)이 실린더(121)의 내측으로 탄지되게 하는 스프링(127a)이 설치된다.
상기 실린더(121)의 내측에는 편심 캠인 베인(129)이 설치되고 그 베인(129)에 편심되게 상기 모터(111)의 구동축(113)의 단부가 고정된다.
이러한 구성을 가지는 싱글 로타리식 압축기는 모터(111)에 전원이 공급될 경우에 모터(111)의 로터(113)가 회전하고, 로터(113)의 회전에 따라 구동축(117)이 회전하여 압축부(120)의 베인(129)이 회전하게 된다.
그러면, 압축부(120)는 베인(129)의 회전에 따라 흡입구(123)로 냉매 가스가 흡입되고, 흡입된 냉매가스는 베인(129)의 회전에 따라 압축되어 토출구(125)로 토출되며, 이 때, 베인(129)의 회전에 따라 스프링(127a)의 탄성력에 의해 롤링 핀(127)이 실린더(121)의 내측으로 출몰되어 베인(129)의 외주면과 접하면서 흡입구(123) 및 토출구(125)를 상호간에 분리시키게 되므로 흡입구(123)로 흡입된 냉매가스가 바로 토출구(125)로 토출되지 않고, 또한 압축된 냉매가스가 흡입구(123)로 흡입된 냉매가스와 혼합되지 않도록 한다.
이러한 싱글 로타리식 압축기는 냉매가스의 용적을 줄이는 압축행정과 냉매가스의 용적이 다시 원 상태로 복구되는 토출행정이 기계적으로 모터가 1회전할 때 마다 발생하므로 모터(111)의 회전각도에 따라 압축기에서 요구하는 부하토크가 달라지게 된다.
즉, 싱글 로타리식 압축기의 행정 사이클은 크게 흡입/압축행정과 토출행정으로 나누어진다. 그리고 상기 흡입/압축행정과 토출행정은 기계적으로 모터(111)의 구동축(117)이 1회전할 때마다 반복하게 되는 것으로 상기 흡입/압축행정을 수행하는 동안에는 부하토크가 서서히 증가하게 되고, 토출행정을 수행하는 동안에는 부하토크가 빠르게 감소하게 되므로 모터(111)의 구동 1주기 동안 압축기의 부하토크는 변하게 된다.
도 2a 및 도 2b에 압축기의 모터(111)의 회전각속도와 토크의 관계를 그래프로 도시하였다. 도 2b에 도시된 바와 같이 모터(111)의 출력토크와 압축기가 냉매가스를 압축시키기 위하여 필요로 하는 부하토크의 차이인 잔류토크로 인해 도 2a에 도시된 바와 같이 모터(111)의 회전각속도에 변동이 발생하고, 이러한 회전각속도의 변동은 압축기의 진동을 유발시켜 소음을 발생시키며, 또한 상기 발생된 진동은 압축기의 흡입구(123) 및 토출구(125)에 연결되는 파이프의 파손을 유발시킬 수 있다.
이와 같이 싱글 로타리식 압축기는 압축 방식의 특성상 기계적인 한 주기에 부하의 토크 리플이 매우 큰 편차를 보이게 됨으로써 저속 운전을 할 경우에 상당한 어려움을 갖고 있다.
그러므로 종래에는 싱글 로타리식 압축기의 모터(111)를 구동시키는 여러 가지의 토크리플 보상방법을 제안하여 상기한 바와 같은 토크 리플을 보상하고, 조속 으로 운전하고 있으나, 모터(111)가 고속으로 운전하거나 또는 장시간동안 운전하고 있는 상태에서 주변의 조건에 따라 저속의 토크 구동으로 전환할 경우에 여전히 싱글 로타리식 압축기의 과부하로 인하여 상당한 크기의 토크 리플이 발생하고, 이로 인하여 상당한 크기의 진동 및 소음이 발생하게 되며, 상기 발생한 진동은 압축기 뿐만 아니라 주변 장치의 손상을 초래하는 원인이 되어 압축기와, 압축기의 주변에 위치하는 다른 장치들의 사용수명을 단축시키게 되는 등의 여러 가지 문제점이 있었다.
그러므로 본 발명의 목적은 모터를 구동시킬 경우에 모터에서 발생되는 전류를 검출함과 아울러 모터의 회전속도를 검출하고, 모터를 고속 구동 또는 장시간 구동시킨 상태에서 저속의 토크 구동으로 전환될 경우에 상기 검출한 전류의 크기 및 모터의 회전속도의 리플을 이용하여 저속의 토크구동으로 갑작스러운 진입을 제한하고, 안정된 저속 토크구동을 보장하는 모터의 토크구동 제어방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 모터의 토크구동 제어방법은, 마이크로 컴퓨터가 모터를 초기 기동시킨 후 속도명령에 따라 모터를 구동시키면서 모터에서 발생되는 전류 및 모터의 회전속도를 검출하고, 모터를 저속의 토크구동으로 구동시키는 속도변경명령이 발생될 경우에 모터를 초기 기동속도로 구동시키며, 상기 모터가 안정되게 초기 기동속도로 구동될 경우에 상기 속도변경명령에 따라 설정 시간동안 상기 모터를 저속의 토크구동으로 구동시키고, 설정시간이 경과될 경우에 상기 모터의 속도오차를 검출하여 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 이상일 경우에 상기 모터를 정지시키고, 상기 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 미만일 경우에 상기 모터를 계속 속도변경명령에 따라 저속의 토크구동으로 구동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 모터가 안정되게 초기 기동속도로 구동되는지의 판단은 모터의 회전속도의 리플 및 모터에서 발생되는 전류의 크기를 검출하여 속도 리플 및 전류의 크기가 미리 설정된 제한값 미만일 경우에 안정되게 초기 기동속도로 구동되는 것으로 판단하고, 상기 모터의 속도오차 검출은 모터를 초기 기동속도로 구동시키기 시작하여 미리 설정된 시간이 경과될 경우에 검출하며, 상기 모터를 정지시킨 이후에 미리 설정된 시간이 경과된 후 모터를 초기 기동부터 다시 구동시키는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도 3 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 모터의 토크구동 제어방법을 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 토크구동 제어방법이 적용되는 모터 구동장치의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 300은 교류전압이고, 부호 310은 상기 교류전압(300)을 정류하여 직류전압을 발생하는 정류기이다.
부호 320은 상기 정류기(310)의 출력전압을 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)에 따라 스위칭시켜 3상 구동전류를 발생하는 인버터이고, 부호 330은 상기 인버터(320)가 출력하는 3상 구동전류에 따라 구동되는 싱글 로타리식 압축기 의 구동원인 모터이다.
부호 340은 마이크로 컴퓨터이다. 상기 마이크로 컴퓨터(340)는 상기 모터(330)가 구동됨에 따라 모터(330)에서 발생되는 전류(Ia, Ib, Ic)와 상기 정류기(310)의 출력전압으로 상기 모터(330)의 구동상태를 판단하면서 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)를 발생하여 상기 인버터(320)로 출력한다.
도 4는 상기 마이크로 컴퓨터(340)의 내부 기능 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 상기 인버터(320)사 상기 모터(330)를 구동시킴에 따라 모터(330)에서 발생되는 전류로 모터(330)의 회전자 위치 및 회전속도를 검출하여 궤환신호를 발생하는 위치/속도 궤환부(400)와, 속도명령 발생부(402)에서 발생된 속도명령에서 상기 위치/속도 궤환부(400)의 궤환신호를 감산하여 오차값을 계산하는 감산기(404)와, 상기 감산기(404)의 출력신호에 따른 속도 제어신호를 발생하는 속도 제어기(406)와, 상기 속도 제어기(406)가 상기 모터(330)를 저속 구동시키는 속도 제어신호를 발생할 경우에 모터(330)의 토크구동을 제어하는 토크 제어부(408)와, 상기 속도 제어기(406)가 상기 모터(330)를 고속 구동시키는 속도 제어신호를 발생할 경우에 모터(330)의 고속구동을 제어하는 고속 제어부(410)와, 상기 토크 제어부(408) 및 고속 제어부(410)의 출력신호에 따라 상기 모터(330)를 구동시킬 전류명령을 발생하는 전류명령 계산부(412)와, 상기 전류명령 계산부(412)가 발생한 전류명령을 전압명령으로 변환하는 전류 제어부(414)와, 전류 제어부(414)가 발생한 전압 명령에 따라 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 발생하여 상기 인버터(320)에 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)로 출력하는 전압 제어부(416)로 구성 하였다.
이러한 구성을 가지는 모터 구동장치는 입력되는 교류전압(300)을 정류기(310)가 정류 및 평활하여 직류전압을 발생하고, 발생한 직류전압은 인버터(320)에 모터(330)의 구동전압으로 공급된다.
그리고 마이크로 컴퓨터(340)는 속도명령 발생부(402)가 모터(330)를 구동시킬 속도명령을 발생하고, 발생한 속도명령은 감산기(404)를 통해 속도 제어기(406)로 입력되어 속도 제어기(406)가 모터(330)를 구동시킬 속도 제어신호를 발생하게 된다.
상기 속도 제어기(406)가 발생한 속도 제어신호가 모터(330)를 저속으로 구동시키기 위한 속도 제어신호일 경우에 토크 제어부(408)가 상기 속도 제어신호에 따라 모터(330)를 저속 토크 구동시키기 위한 구동신호를 발생하고, 속도 제어기(406)가 발생한 속도 제어신호가 모터(330)를 고속으로 구동시키기 위한 속도 제어신호일 경우에 고속 제어부(408)가 상기 속도 제어신호에 따라 모터(330)를 고속으로 구동시키기 위한 구동신호를 발생하며, 그 발생한 구동신호는 전류명령 계산부(412)에 입력되어 모터(330)를 구동시키기 위한 전류 값으로 변환되어 출력된다.
상기 전류명령 계산부(412)에서 출력되는 전류값은 전류제어부(414)에서 모터(330)를 구동시키기 위한 전압으로 변환되며, 그 변환된 전압 레벨을 전압 제어부(416)가 PWM 신호로 변환하여 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)로 출력하게 된다.
상기 전압 제어부(416)가 출력하는 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)는 인버터(320)로 입력되는 것으로서 인버터(320)는 상기 상 구동신호(Va+, Va-)(Vb+, Vb-)(Vc+, Vc-)에 따라 복수의 스위칭 소자가 선택적으로 동작하면서 상기 정류기(310)의 출력전압을 스위칭시켜 3상 구동전류를 발생하고, 발생한 3상 구동전류는 모터(330)로 공급되어 모터(330)가 구동된다.
이와 같이 모터(330)가 구동되면, 모터(330)의 각 상에서 전류(Ia, Ib, Ic)가 발생하고, 발생한 상 전류(Ia, Ib, Ic)는 마이크로 컴퓨터(340)로 궤환되는 것으로서 마이크로 컴퓨터(340)의 위치/속도 궤환부(400)는 상기 상 전류(Ia, Ib, Ic)로 모터(330)의 회전자의 위치 및 회전속도를 검출하여 궤환신호를 발생한다.
상기 발생한 궤환신호는 감산기(404)로 입력되는 것으로서 감산기(404)는 속도명령 발생부(402)의 출력신호에서 상기 위치/속도 궤환부(400)의 궤환신호를 감산하여 속도 오차값을 계산하고, 그 계산한 속도 오차값에 따라 모터(330)를 구동시켜 모터(330)가 속도명령 발생부(402)의 출력신호에 따른 속도로 회전되게 한다.
도 5는 상기한 바와 같은 모터 구동장치에 적용되는 본 발명의 토크구동 제어방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 단계(500)에서 마이크로 컴퓨터(340)는 단계(500)에서 초기 기동루틴을 수행하여 모터(330)를 초기 기동속도로 구동시킨다.
모터(330)가 초기 기동속도로 구동될 경우에 단계(502)에서 온도 및 습도 등에 따라 속도명령 발생부(402)가 발생하는 속도명령에 따른 속도로 모터(330)를 고속 구동시키면서 단계(504)에서 모터(330)의 구동에 따라 발생되는 전류((Ia, Ib, Ic)와 모터(330)의 회전속도를 검출한다.
다음 단계(506)에서 마이크로 컴퓨터(340)는 모터(330)의 회전속도를 변경하는 속도변경 명령이 발생되는지의 여부를 판단하여, 속도 변경명령이 발생되지 않을 경우에 단계(502)로 복귀 및 현재 발생된 속도명령에 따른 속도로 모터(330)를 계속 고속 구동시킨다.
상기 단계(506)의 판단 결과 속도변경명령이 발생될 경우에 마이크로 컴퓨터(340)는 단계(508)에서 상기 발생한 속도변경명령이 모터(330)를 저속의 토크구동을 위한 속도변경명령인지의 여부를 판단하여 저속의 토크구동을 위한 속도변경명령이 아닐 경우에 상기 단계(502)에서 변경된 속도명령에 따른 속도로 모터(330)를 고속 구동시킨다.
그리고 상기 단계(508)의 판단 결과 저속의 토크구동을 위한 속도변경명령일 경우에 마이크로 컴퓨터(340)는 단계(510)에서 모터(330)를 초기기동속도로 구동시킨다. 즉, 상기 초기 기동루틴에서 모터(300)를 구동시키는 초기기동속도로 구동시킨다.
다음 단계(512)에서는 미리 설정된 소정의 시간동안 모터(300)를 초기기동속도로 구동시켰는지의 여부를 판단하여 미리 설정된 소정의 시간동안 모터(300)를 계속 초기기동속도로 구동시키고, 미리 설정된 소정의 시간이 경과될 경우에 단계(514)에서 모터(330)의 속도 리플 및 전류의 크기를 검출한다. 즉, 모터(330)의 회전속도의 변동량과, 모터(330)의 구동에 따라 발생되는 전류((Ia, Ib, Ic)를 조합하여 계산한 합성전류의 크기를 계산한다.
다음 단계(516)에서는 상기 계산한 속도 리플 및 전류의 크기가 모두 미리 설정된 제한 값 미만인지의 여부를 판단하여 속도 리플 및 전류의 크기가 모두 미리 설정된 제한 값 미만이 아닐 경우에 상기 단계(510)로 복귀하여 모터(300)를 계속 초기기동속도로 구동시키고, 속도 리플 및 전류의 크기를 검출하여 미리 설정된 제한 값 미만인지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(516)에서 상기 검출한 속도 리플 및 전류의 크기가 미리 설정된 제한 값 미만일 경우에 마이크로 컴퓨터(340)는 단계(518)에서 모터(330)를 변경된 속도로 저속의 토크구동 즉, 상기 속도변경명령에 따른 저속으로 모터(330)를 토크 구동시킨다.
다음 단계(520)에서는 상기 모터(330)를 토크 구동시킨 후 미리 설정된 소정의 시간이 경과되었는지의 여부를 판단하여 설정된 시간이 경과되지 않았을 경우에 모터(330)를 계속 속도변경명령에 따라 토크 구동시키고, 설정된 시간이 경과될 경우에 단계(522)에서 현재 설정된 모터(330)의 회전속도와, 모터(330)의 실제 회전속도를 비교하여 속도오차를 계산한다.
다음 단계(524)에서는 상기 계산한 속도오차가 미리 설정된 제한 값 미만인지의 여부를 판단하여 제한 값 미만이 아닐 경우에 모터(330)의 저속의 토크구동에 에러가 발생한 것으로서 마이크로 컴퓨터(340)는 단계(526)에서 모터(330)를 정지시키고, 단계(528)에서 설정된 시간이 경과될 경우에 상기 단계(500)로 복귀하여 초기 기동루틴부터 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(524)의 판단결과 속도오차가 제한값 미만일 경우에 마이크로 컴퓨터(340)는 모터(300)가 정상으로 저속의 토크구동되는 것으로 판단하고, 단 계(530)에서 상기 저속 토크구동의 속도로 모터(330)를 계속 구동시킨 후 종료한다.
한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 모터를 고속 구동 또는 장시간 구동시킨 상태에서 저속으로 토크 구동시켜야 할 경우에 모터에서 발생되는 전류 및 모터의 회전속도를 이용하여 저속의 토크구동으로 갑작스러운 진입을 제한하고, 안정되게 저속 토크구동을 시키는 것으로서 저속의 토크 구동시 발생할 수 있는 진동 및 소음을 저감할 수 있음은 물론 발생된 진동에 의하여 압축기는 물론 주변 부품들이 손상되는 것을 방지할 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 마이크로 컴퓨터가 모터를 초기 기동속도로 회전시킨 후 속도변경명령에 따라 모터를 고속으로 회전시키는 단계;
    상기 모터가 고속 회전하는 상태에서 저속의 토크구동으로 구동시키는 속도변경명령이 발생될 경우에 모터를 상기 초기 기동속도로 회전시키고 그 초기 기동속도로 모터가 안정하게 회전하는지를 판단하는 단계;
    상기 모터가 초기 기동속도로 회전될 경우에 상기 속도변경명령에 따른 저속의 토크구동으로 상기 모터를 설정 시간동안 구동시키는 단계;
    상기 저속의 토크구동으로 회전하는 모터의 속도오차를 검출하는 단계;
    상기 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 이상일 경우에 상기 모터를 정지시키는 단계; 및
    상기 검출한 속도오차가 미리 설정된 제한값 미만일 경우에 상기 모터를 계속 속도변경명령에 따라 저속의 토크구동으로 구동시키는 단계로 이루어지는 모터의 토크구동 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 모터가 초기 기동속도로 모터가 안정하게 회전하는지의 판단은;
    모터가 회전됨에 따라 모터에서 발생되는 전류의 크기와, 회전속도의 리플을 검출하고, 검출한 전류의 크기와, 회전속도의 리플이 미리 설정된 제한값 미만일 경우에 모터가 초기 기동속도로 안정하게 회전하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크구동 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 모터의 속도오차 검출은;
    모터를 초기 기동속도로 구동시키기 시작하여 미리 설정된 시간이 경과될 경우에 검출하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크구동 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 모터를 정지시킨 이후에;
    미리 설정된 시간이 경과된 후 모터를 초기 기동부터 다시 구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터의 토크구동 제어방법.
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