JP2007280408A - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コミュニケーションロボット10は台車12を含み、この台車12は車軸16上に取り付けられた2つの車輪18aおよび18b(同軸2輪)によって支持される。台車12の上に、人型上半身機構14を載置する。コンピュータないしCPUは、同軸2輪倒立振子モデルとして車輪18および腰関節28を制御する。
【選択図】図1
Description
検出手段が腰関節が可動限界に達したことを検出したとき、押し方向ヘ台車が移動するように車輪を制御する第2車輪制御手段をさらに設けてもよい。
う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
12 …台車
14 …上半身機構
16 …車軸
18(18a,18b) …車輪
26 …腰支持部
28 …腰関節
30 …リンク部
32 …胸部
58,62 …円板
64 …リンク
66 …CPU
72 …モータ制御ボード
74 …センサ入出力ボード
80 …車輪モータ
82 …エンコーダ
84 …腰モータ
86 …指モータ
92 …タッチセンサ
96 …3軸加速度センサ
Claims (8)
- 複数の軸を持つ上半身機構を台車上に載置したコミュニケーションロボットであって、
前記台車に設けられる実質的に1本の車軸、
前記車軸上に間隔を隔てて設けられる2つの車輪、および
前記上半身機構の状態に応じて前記車輪の回転を制御する車輪制御手段を備える、コミュニケーションロボット。 - 前記車輪を回転する車輪モータをさらに備え、
前記車輪制御手段は、前記車輪モータを制御する車輪モータ制御手段を含む、請求項1記載のコミュニケーションロボット。 - 前記上半身機構は重力方向に対してこの上半身機構を傾動できるようにする腰関節を含み、さらに
前記上半身機構の前記重力方向に対する倒れ角速度を検出する倒れ角速度検出手段、
前記車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段、
前記倒れ角速度および前記回転角速度に基づいて状態変数を計算する状態変数計算手段、
前記状態変数に従って前記車輪に与えるトルクを計算するトルク計算手段を備え、
前記車輪モータ制御手段は、前記車輪に前記計算したトルクが与えられるように前記車輪モータを制御する、請求項2記載のコミュニケーションロボット。 - 前記上半身機構に設けられるタッチセンサ、
前記上半身機構の傾動角度を変更する腰モータ、および
前記タッチセンサによって検出した押し方向に前記腰関節を動かすように前記腰モータを制御する腰モータ制御手段をさらに備える、請求項3記載のコミュニケーションロボット。 - 前記腰関節が可動限界に達したかどうか検出する検出手段、および
前記検出手段が前記腰関節が前記可動限界に達したことを検出したとき、前記押し方向ヘ前記台車が移動するように前記車輪を制御する第2車輪制御手段をさらに備える、請求項4記載のコミュニケーションロボット。 - 前記腰関節を支持する腰支持部、および前記腰支持部にパラレルリンクを介して連結される胸部をさらに備える、請求項3ないし5のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
- 前記胸部に取り付けられる腕と、前記腕の先端に取り付けられる手と、前記手に設けられて折り畳み/伸張可能な指をさらに備える、請求項6記載のコミュニケーションロボット。
- 台車および前記台車上に載置される上半身機構を備えるコミュニケーションロボットであって、
前記上半身機構は腰支持部と胸部とを有し、さらに
前記腰支持部に設けられる第1円板、
前記胸部に設けられる第2円板、
前記第1円板および前記第2円板の中心を連結する第1連結部材、
前記前記第1円板および前記第2円板を連結する第2連結部材、および
前記第1円板を回転駆動する腰モータを備える、コミュニケーションロボット。
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