JP2007278082A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】アクセル操作量に対する目標加速度のパターンを、運転性上の問題を発生させることなく、かつ、多くの適合工数を要することなく、容易に切り換えることができるようにする。
【解決手段】アクセル操作量と第1の目標加速度との相関を運転者のボタン操作に応じて可変に設定し、同時に、前記相関の変更に対応させてアクセル操作速度と目標躍度との相関を変更する。そして、前記第1の目標加速度に対して前記目標躍度で追従変化する第2の目標加速度を演算し、前記第2の目標加速度を実現すべく内燃機関のスロットル開度を制御する。
【選択図】図3
【解決手段】アクセル操作量と第1の目標加速度との相関を運転者のボタン操作に応じて可変に設定し、同時に、前記相関の変更に対応させてアクセル操作速度と目標躍度との相関を変更する。そして、前記第1の目標加速度に対して前記目標躍度で追従変化する第2の目標加速度を演算し、前記第2の目標加速度を実現すべく内燃機関のスロットル開度を制御する。
【選択図】図3
Description
本発明は、運転者が操作する操作部材の操作量に基づいて、車両の運動を制御する運動制御装置に関する。
特許文献1には、アクセル操作量に基づいて目標加速度を決定し、該目標加速度を得るために必要なトルクを求め、該必要トルクに基づいてモータ出力を制御する駆動制御装置が開示されている。
特開2003−087906号公報
ところで、アクセル操作量に対する目標加速度の割り当ての適正値は、運転者の運転技能や好みによって変わるばかりではなく、同じ運転者であっても、そのときの運転意図によっても変化する。
しかし、アクセル操作量に対する目標加速度の相関を可変にすると、過渡運転時にショックが大きくなったり、アクセル操作に対する車両運動の反応が悪くなったりするなどの運転性の問題が発生することがある。
しかし、アクセル操作量に対する目標加速度の相関を可変にすると、過渡運転時にショックが大きくなったり、アクセル操作に対する車両運動の反応が悪くなったりするなどの運転性の問題が発生することがある。
このため、アクセル操作量に対する目標加速度のパターンを可変とするためには、異なるパターンそれぞれについて、前述のような運転性上の問題が発生しないように個別に適合する必要が生じる。
従って、アクセル操作量に対する目標加速度のパターンを可変とするには、多くの適合工数を要すると共に、プログラム容量が多くなり、実際上は多くの異なるパターンを用意して選択させるようにすることは難しかった。
従って、アクセル操作量に対する目標加速度のパターンを可変とするには、多くの適合工数を要すると共に、プログラム容量が多くなり、実際上は多くの異なるパターンを用意して選択させるようにすることは難しかった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、アクセル操作量に対する目標加速度のパターンを、運転性上の問題を発生させることなく、かつ、多くの適合工数を要することなく、容易に切り換えることができるようにすることを目的とする。
そのため、本発明に係る車両の運動制御装置は、運転者が車両の運動を制御すべく操作する操作部材の操作量を検出する手段と、前記操作量と目標加速度との相関を可変に設定する手段と、前記可変に設定される相関に基づいて前記操作量に対応する目標加速度を演算する手段と、前記操作量の変化速度を演算する手段と、前記操作量の変化速度に対応する目標躍度を演算する手段と、前記目標加速度と前記目標躍度とに基づいて最終的な制御目標値を演算する手段と、を含んで構成されたことを特徴とする。
上記構成によると、可変に設定される相関に基づいて運転者による操作量(例えばアクセル操作量)に対応する目標加速度が決定されるが、一方で、操作量の変化速度に基づいて目標躍度が個別に設定され、前記目標加速度と目標躍度とから最終的な制御目標値が演算される。
即ち、操作量と目標加速度との相関が変更されても、操作量に対応する目標加速度の時間微分値としての躍度に制御されるのではなく、前記目標加速度と共に、操作速度に対応して設定される目標躍度に基づいて最終的な制御目標値(例えば第2の目標加速度)を演算させることで、加速度と共に躍度を制御させ、過渡運転時にショックが大きくなったり、アクセル操作に対する車両運動の反応が悪くなったりするなどの運転性の悪化を防止する。
即ち、操作量と目標加速度との相関が変更されても、操作量に対応する目標加速度の時間微分値としての躍度に制御されるのではなく、前記目標加速度と共に、操作速度に対応して設定される目標躍度に基づいて最終的な制御目標値(例えば第2の目標加速度)を演算させることで、加速度と共に躍度を制御させ、過渡運転時にショックが大きくなったり、アクセル操作に対する車両運動の反応が悪くなったりするなどの運転性の悪化を防止する。
このため、操作量と目標加速度との相関を運転性の悪化を回避できるように予め適合しておく必要がなく、多くの適合工数を要することなく、相関の切り換え機能を容易に実現できる。
以下に本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図1は、本発明に係る車両の運動制御装置が適用される車両用内燃機関のシステム図である。
図1に示す内燃機関1は、図示省略した自動車に搭載され、前記内燃機関1のクランク軸から取り出される機関発生トルクが、変速機を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
図1は、本発明に係る車両の運動制御装置が適用される車両用内燃機関のシステム図である。
図1に示す内燃機関1は、図示省略した自動車に搭載され、前記内燃機関1のクランク軸から取り出される機関発生トルクが、変速機を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
前記内燃機関1は、多気筒からなる4サイクルガソリンエンジンであり、各気筒には、エアクリーナ2を通過した空気が、吸気ダクト3,吸気コレクタ4,吸気マニホールド5,吸気バルブ6を介して吸引される。
内燃機関1の吸入空気量は、前記吸気ダクト3に介装される電制スロットル7によって調整される。
内燃機関1の吸入空気量は、前記吸気ダクト3に介装される電制スロットル7によって調整される。
前記電制スロットル7は、バタフライ式のスロットルバルブ7aをスロットルモータ(スロットルアクチュエータ)7bで開閉駆動する機構である。
各気筒の吸気ポート部には、燃料噴射弁9がそれぞれ設けられ、各気筒の吸気ポート内に燃料(ガソリン)を噴射する。
但し、燃料噴射弁9が燃焼室10内に直接燃料を噴射する筒内直接噴射式内燃機関であっても良い。
各気筒の吸気ポート部には、燃料噴射弁9がそれぞれ設けられ、各気筒の吸気ポート内に燃料(ガソリン)を噴射する。
但し、燃料噴射弁9が燃焼室10内に直接燃料を噴射する筒内直接噴射式内燃機関であっても良い。
前記燃料噴射弁9から噴射された燃料は、燃焼室10内で点火プラグ15による火花点火によって着火燃焼する。
前記点火プラグ15それぞれには、パワートランジスタを内蔵する点火コイル16が直付けされており、前記点火コイル16への通電を制御することで、前記点火プラグ15の点火時期及び点火エネルギーが調整される。
前記点火プラグ15それぞれには、パワートランジスタを内蔵する点火コイル16が直付けされており、前記点火コイル16への通電を制御することで、前記点火プラグ15の点火時期及び点火エネルギーが調整される。
前記燃焼室10内の燃焼排気は、排気バルブ11,排気マニホールド12,排気ダクト13を介して大気中へ排出される。
前記排気ダクト13には、排気中の有害成分を浄化するための触媒コンバータ14が介装される。
前記スロットルモータ8、燃料噴射弁9、及び、点火コイル16への通電を制御するパワートランジスタは、マイクロコンピュータを内蔵するエンジンコントロールユニット(ECU)21によって制御される。
前記排気ダクト13には、排気中の有害成分を浄化するための触媒コンバータ14が介装される。
前記スロットルモータ8、燃料噴射弁9、及び、点火コイル16への通電を制御するパワートランジスタは、マイクロコンピュータを内蔵するエンジンコントロールユニット(ECU)21によって制御される。
前記エンジンコントロールユニット21には、各種センサからの検出信号が入力される。
前記各種センサとしては、前記電制スロットル7の上流側で内燃機関1の吸入空気流量Qa(質量流量)を検出するエアフローメータ22、前記触媒コンバータ14の上流側で排気中の酸素濃度に基づいて空燃比を検出する空燃比センサ23、内燃機関1の回転速度Ne(rpm)を検出する回転速度センサ24、運転者が操作するアクセルペダル25の踏み込み量(アクセル開度)APOを検出するアクセル開度センサ26、前記スロットルバルブ7aの開度TVO(deg)を検出するスロットルセンサ27、内燃機関1が搭載される車両の走行速度(車速)VSP(km/h)を検出する車速センサ28などが設けられている。
前記各種センサとしては、前記電制スロットル7の上流側で内燃機関1の吸入空気流量Qa(質量流量)を検出するエアフローメータ22、前記触媒コンバータ14の上流側で排気中の酸素濃度に基づいて空燃比を検出する空燃比センサ23、内燃機関1の回転速度Ne(rpm)を検出する回転速度センサ24、運転者が操作するアクセルペダル25の踏み込み量(アクセル開度)APOを検出するアクセル開度センサ26、前記スロットルバルブ7aの開度TVO(deg)を検出するスロットルセンサ27、内燃機関1が搭載される車両の走行速度(車速)VSP(km/h)を検出する車速センサ28などが設けられている。
尚、アクセル操作は、アクセルペダル25の踏み込みによるものに限定されず、レバー操作、グリップ操作などによるものであっても良い。
前記エンジンコントロールユニット21は、前記燃料噴射弁9による燃料噴射量を以下のようにして制御する。
まず、エアフローメータ22で検出される吸入空気流量Qaと、回転速度センサ24で検出される機関回転速度Neとから、そのときのシリンダ吸入空気量において目標空燃比の混合気を形成するための基本燃料噴射量Tpを算出する。
前記エンジンコントロールユニット21は、前記燃料噴射弁9による燃料噴射量を以下のようにして制御する。
まず、エアフローメータ22で検出される吸入空気流量Qaと、回転速度センサ24で検出される機関回転速度Neとから、そのときのシリンダ吸入空気量において目標空燃比の混合気を形成するための基本燃料噴射量Tpを算出する。
また、内燃機関1の冷却水温度等に基づいて各種補正係数COを算出し、更に、空燃比センサ23で検出される空燃比が目標空燃比に近づくように空燃比フィードバック補正係数ALPHAを算出し、これら補正係数CO,ALPHAで前記基本燃料噴射量Tpを補正して最終的な燃料噴射量Tiを設定する。
そして、前記最終的な燃料噴射量Tiに相当するパルス幅の噴射パルス信号を、各気筒の行程に合わせてそれぞれの燃料噴射弁9に出力する。
そして、前記最終的な燃料噴射量Tiに相当するパルス幅の噴射パルス信号を、各気筒の行程に合わせてそれぞれの燃料噴射弁9に出力する。
前記燃料噴射弁9が、その開弁時間に比例する量の燃料を噴射するように、燃料噴射弁9に供給される燃料の圧力が調整されるようになっており、前記噴射パルス信号のパルス幅、即ち、燃料噴射弁9の開弁時間に比例する量の燃料が噴射される。
また、前記エンジンコントロールユニット21は、前記基本燃料噴射量Tp(機関負荷)及び機関回転速度Neから点火時期(点火進角値)を算出し、該点火時期及び所定の通電時間に基づいて前記点火コイル16に内蔵されたパワートランジスタのオン・オフを制御する。
また、前記エンジンコントロールユニット21は、前記基本燃料噴射量Tp(機関負荷)及び機関回転速度Neから点火時期(点火進角値)を算出し、該点火時期及び所定の通電時間に基づいて前記点火コイル16に内蔵されたパワートランジスタのオン・オフを制御する。
更に、前記エンジンコントロールユニット21は、以下のようにして、前記電制スロットル7の開度を制御することで、内燃機関1の吸入空気量(出力トルク)を制御する。
図2のフローチャートは、前記スロットル開度制御のメインルーチンを示す。
まず、ステップS1では、アクセル開度APOから車両の目標加速度(後述する第2の目標加速度Atg2)を演算する。
図2のフローチャートは、前記スロットル開度制御のメインルーチンを示す。
まず、ステップS1では、アクセル開度APOから車両の目標加速度(後述する第2の目標加速度Atg2)を演算する。
ステップS2では、車両の重量や走行抵抗(勾配抵抗、空気・転がり抵抗など)から、前記ステップS1で演算した目標加速度(第2の目標加速度Atg2)を得るための目標タイヤトルクを演算する。
ステップS3では、前記目標タイヤトルク、減速比、駆動軸・エンジンのフリクション、駆動軸・エンジンの慣性モーメント、補機負荷などから、前記目標タイヤトルクを得るための目標エンジントルクを演算する。
ステップS3では、前記目標タイヤトルク、減速比、駆動軸・エンジンのフリクション、駆動軸・エンジンの慣性モーメント、補機負荷などから、前記目標タイヤトルクを得るための目標エンジントルクを演算する。
ステップS4では、前記目標エンジントルクとするための目標平均有効圧(IMEP)を演算する。
ステップS5では、前記目標平均有効圧とするために必要な吸入空気量を得るための目標吸気圧力を演算する。
尚、前記ステップS4を省略し、目標エンジントルクから直接的に目標吸気圧力を求めることができる。
ステップS5では、前記目標平均有効圧とするために必要な吸入空気量を得るための目標吸気圧力を演算する。
尚、前記ステップS4を省略し、目標エンジントルクから直接的に目標吸気圧力を求めることができる。
ステップS6では、前記目標吸気圧力とするための目標スロットル通過吸気流量を演算する。
ステップS7では、前記目標スロットル通過吸気流量とするための目標スロットル開口面積を、前記目標吸気圧力或いは吸気圧の検出値、大気圧等から演算する。
ステップS8では、予め記憶されているスロットル開口面積とスロットル開度との相関から、前記目標スロットル開口面積に対応する目標スロットル開度を演算する。
ステップS7では、前記目標スロットル通過吸気流量とするための目標スロットル開口面積を、前記目標吸気圧力或いは吸気圧の検出値、大気圧等から演算する。
ステップS8では、予め記憶されているスロットル開口面積とスロットル開度との相関から、前記目標スロットル開口面積に対応する目標スロットル開度を演算する。
ステップS9では、スロットルセンサ27で検出されるスロットルバルブ7aの開度が前記目標スロットル開度に近づくように、スロットルモータ(スロットルアクチュエータ)7bをフィードバック制御する(制御手段)。
上記ステップS9でのスロットルバルブ開度の制御によって、ステップS1で設定された目標加速度(第2の目標加速度Atg2)が実現される。
上記ステップS9でのスロットルバルブ開度の制御によって、ステップS1で設定された目標加速度(第2の目標加速度Atg2)が実現される。
ここで、前記ステップS1における目標加速度の演算を、図3のフローチャートに従って詳細に説明する。
ステップS11では、アクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関における傾きAs(図4参照)を決定するための係数nを、運転者(搭乗者)のボタン操作に応じて演算し(相関可変手段)、後述するステップS13で、前記傾きAsで規定される相関に基づいてそのときのアクセル開度APO(deg)に対応する第1の目標加速度Atg1(m/s2)を演算させるようにする。
ステップS11では、アクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関における傾きAs(図4参照)を決定するための係数nを、運転者(搭乗者)のボタン操作に応じて演算し(相関可変手段)、後述するステップS13で、前記傾きAsで規定される相関に基づいてそのときのアクセル開度APO(deg)に対応する第1の目標加速度Atg1(m/s2)を演算させるようにする。
前記アクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関は、
として表され、前記傾きAs(m/s2/deg)は、該傾きAsの基準値をAs0としたときに、係数S,nを用いて、
として算出される。
ここで、前記基準値As0及び係数Sを予め設定した値に固定する一方、運転者(搭乗者)のボタン操作に応じて係数nを変更することで、傾きAs引いてはアクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関を変更する。
図4に示すように、傾きAsを変更することで、アクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関を変更させれば、簡単に前記相関の可変機能を実現でき、プログラムの規模が小さく、運転者にとって使い易い切り替え機能を提供できる。
ここで、前記基準値As0及び係数Sを予め設定した値に固定する一方、運転者(搭乗者)のボタン操作に応じて係数nを変更することで、傾きAs引いてはアクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関を変更する。
図4に示すように、傾きAsを変更することで、アクセル開度APO(deg)と第1の目標加速度Atg1(m/s2)との相関を変更させれば、簡単に前記相関の可変機能を実現でき、プログラムの規模が小さく、運転者にとって使い易い切り替え機能を提供できる。
前記係数nの選択は、例えば、図5に示すように、ステアリング101にプラスボタン102及びマイナスボタン103を設け、これらのボタン102,103の操作に基づく変更指示信号(アップ指示信号,ダウン指示信号)を前記エンジンコントロールユニット(ECU)21に読み込ませて行われる。
具体的には、運転者がプラスボタン102を操作する毎に前記係数nが1だけ増大設定され、マイナスボタン103を操作する毎に前記係数nが1だけ減少設定されるようになっている。
具体的には、運転者がプラスボタン102を操作する毎に前記係数nが1だけ増大設定され、マイナスボタン103を操作する毎に前記係数nが1だけ減少設定されるようになっている。
上記のボタン102,103(スイッチ)の操作に基づく係数nの選択においては、予め定めた最大値及び最小値の間で係数nが可変設定できるようにする。
そして、前記エンジンコントロールユニット(ECU)21は、記憶されている前回までの係数nと新たな変更指示信号(アップ指示信号,ダウン指示信号)の入力に基づいて、係数nを更新演算する。
そして、前記エンジンコントロールユニット(ECU)21は、記憶されている前回までの係数nと新たな変更指示信号(アップ指示信号,ダウン指示信号)の入力に基づいて、係数nを更新演算する。
尚、係数nの選択は、1つのボタン又はスイッチが操作される毎(変更指示信号の入力毎)に、例えば0→1→2→1→0→1・・・や0→1→2→0→1→2→0・・・のように、係数nを予め設定された可変範囲内でループ的に順繰りに変化させるようにできる。
また、ボリュームやダイヤルの操作によって連続的に変化する変更指示信号を発生させ、この変更指示信号に基づいて係数nを無段階に変化させることができる。
また、ボリュームやダイヤルの操作によって連続的に変化する変更指示信号を発生させ、この変更指示信号に基づいて係数nを無段階に変化させることができる。
また、例えば快適モード、一般モード、熟練モードなど複数のモードを設定して、このモード別に予め係数nを記憶しておき、運転者がモード選択スイッチで選択したモードに対応する係数nを選択させることができる。
更に、運転者個々の特性や車両の走行環境などの情報、また、外部からの係数nを指定する信号に基づいて、自動的に係数nが選択されるようにすることもでき、運転者による係数nの選択を、運転者個々の特性や車両の走行環境などに基づいて制限することもできる。
更に、運転者個々の特性や車両の走行環境などの情報、また、外部からの係数nを指定する信号に基づいて、自動的に係数nが選択されるようにすることもでき、運転者による係数nの選択を、運転者個々の特性や車両の走行環境などに基づいて制限することもできる。
前記運転者個々の特性としては、年齢・性別や、免許履歴・運転資格、更には、過去の運転におけるギヤシフト・アクセル操作速度の傾向などを含めることができ、車両の走行環境としては、走行地域、制限速度、混雑状況、路面勾配、天候(気温・降雨・積雪)、更には、乗員数や時間帯などを含めることができる。
また、係数nと共に、又は係数nに代えて係数Sを変更させても良いし、係数S及び/又は係数nを変更する代わりに、係数Snを変更させても良い。
また、係数nと共に、又は係数nに代えて係数Sを変更させても良いし、係数S及び/又は係数nを変更する代わりに、係数Snを変更させても良い。
ステップS12では、アクセル開度センサ26で検出されたアクセル開度APO(deg)を入力する。
ここで、アクセルペダル25が、運転者が車両の運動を制御すべく操作する操作部材に相当し、前記アクセル開度APOが、前記操作部材の操作量に相当し、アクセル開度センサ26が操作量検出手段に相当する。
ここで、アクセルペダル25が、運転者が車両の運動を制御すべく操作する操作部材に相当し、前記アクセル開度APOが、前記操作部材の操作量に相当し、アクセル開度センサ26が操作量検出手段に相当する。
ステップS13では、前記ステップS11で決定した傾きAs(係数n)を用い、前記数1に基づいてステップS12で検出したアクセル開度APO(deg)に対応する第1の目標加速度Atg1(m/s2)を演算する。
尚、前記第1の目標加速度Atg1を、アクセル開度APOとエンジン回転速度或いは車速とから演算させることもできる。
尚、前記第1の目標加速度Atg1を、アクセル開度APOとエンジン回転速度或いは車速とから演算させることもできる。
ステップS14では、前記第1の目標加速度Atg1の今回値と前回値との差(第1の目標加速度Atg1の時間微分値)から第1の目標躍度Jtg1を演算する。
ステップS15では、前記アクセル開度APOの今回値と前回値との差(アクセル開度APOの時間微分値)から、アクセル操作速度dAPO(deg/s)を演算する(操作速度演算手段)。
ステップS15では、前記アクセル開度APOの今回値と前回値との差(アクセル開度APOの時間微分値)から、アクセル操作速度dAPO(deg/s)を演算する(操作速度演算手段)。
ステップS16では、前記ステップS11で演算された傾きAsを決定するための係数nを共通的に用いて、前記アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関を決定する係数H,C,dACCを演算する(第2相関可変手段)。
本実施形態においては、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関は、数3に示されるように、前記係数H,C,dACCを用いた指数関数で表される。
本実施形態においては、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関は、数3に示されるように、前記係数H,C,dACCを用いた指数関数で表される。
上記係数H,C,dACCの基準値をH0,C0,dACC0としたときに、前記係数H,C,dACCは、係数S,nを用いて数4に示すように表される。
ここで、基準値H0,C0,dACC0及び係数Sを予め設定した値に固定する一方、係数nとして運転者のボタン操作で指定された値を用いることで、前記係数H,C,dACCを変更し、引いては、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関(相関を規定する関数)を変更する(図6参照)。
即ち、本実施形態では、アクセル開度APOと第1の目標加速度Atg1との相関が可変に設定され、例えば運転者が任意に前記相関を変更できるようになっていると共に、アクセル開度APOと第1の目標加速度Atg1との相関が変更されることに連動して、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関が変更されるようになっている。
即ち、本実施形態では、アクセル開度APOと第1の目標加速度Atg1との相関が可変に設定され、例えば運転者が任意に前記相関を変更できるようになっていると共に、アクセル開度APOと第1の目標加速度Atg1との相関が変更されることに連動して、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関が変更されるようになっている。
尚、係数nを共通的に用いて全ての係数H,C,dACCを算出させることができる他、係数H,C,dACCのうちの一部についてのみ係数nを変化させて変更しても良い。
また、ステップS11で、係数nと共に、又は係数nに代えて係数Sを変更させる場合、係数S及び/又は係数nを変更する代わりに、Snを変更させる場合には、ステップS16でも、係数S又は係数Snを変更して、係数H,C,dACCを決定させる。
また、ステップS11で、係数nと共に、又は係数nに代えて係数Sを変更させる場合、係数S及び/又は係数nを変更する代わりに、Snを変更させる場合には、ステップS16でも、係数S又は係数Snを変更して、係数H,C,dACCを決定させる。
但し、アクセル操作速度dAPOから目標躍度Jtgを求める式を前記数3に限定するものではない。
ステップS17では、ステップS16で算出された係数H,C,dACCに基づいて決定される数3の関数に従って、そのときのアクセル操作速度dAPOから目標躍度Jtg(m/s3)を演算する。
ステップS17では、ステップS16で算出された係数H,C,dACCに基づいて決定される数3の関数に従って、そのときのアクセル操作速度dAPOから目標躍度Jtg(m/s3)を演算する。
ステップS18では、前記第1の目標躍度Jtg1、前記目標躍度Jtg、前記第1の目標加速度Atg1、後述する第2の目標加速度Atg2の前回値Atg2zに基づいて、運動制御の最終的な制御目標値としての第2の目標加速度Atg2を演算する。
前記ステップS1では、上記のようにして、前記第2の目標加速度Atg2を演算・出力し、前記ステップS2〜S9では、前記第2の目標加速度Atg2が得られるような目標スロットル開度が演算されて、内燃機関におけるスロットルバルブ7aの開度(吸入空気量)が制御される。
前記ステップS1では、上記のようにして、前記第2の目標加速度Atg2を演算・出力し、前記ステップS2〜S9では、前記第2の目標加速度Atg2が得られるような目標スロットル開度が演算されて、内燃機関におけるスロットルバルブ7aの開度(吸入空気量)が制御される。
ここで、前記ステップS18における、前記第1の目標躍度Jtg1,前記目標躍度Jtg,前記第1の目標加速度Atg1,第2の目標加速度Atg2の前回値Atg2zに基づく、第2の目標加速度Atg2の演算処理を、図7のフローチャートに従ってより詳細に説明する。
ステップS101では、前記第1の目標躍度Jtg1及び前記目標躍度Jtgから延長時間Δtを演算する。
ステップS101では、前記第1の目標躍度Jtg1及び前記目標躍度Jtgから延長時間Δtを演算する。
前記第1の目標躍度Jtg1は、アクセル開度APOと第1の目標加速度Atg1との相関に対応する値であるが、目標躍度Jtgはアクセル操作速度dAPOに基づいて個別に設定される値であり、Jtg1=Jtgとは限らない。
そして、Jtg1≧Jtgであるとすると、図8に示すように、第1の目標躍度Jtg1に従って目標加速度を変化させる場合に比べて、目標躍度Jtgに従って目標加速度を変化させる場合には、同じ加速度に到達するのに余分な過渡運転時間Δtを要することになり、これを本願では、過渡運転の延長時間として演算するものである。
そして、Jtg1≧Jtgであるとすると、図8に示すように、第1の目標躍度Jtg1に従って目標加速度を変化させる場合に比べて、目標躍度Jtgに従って目標加速度を変化させる場合には、同じ加速度に到達するのに余分な過渡運転時間Δtを要することになり、これを本願では、過渡運転の延長時間として演算するものである。
次のステップS102では、前記延長時間Δtを積分して累積延長時間ΔTを演算する。
上記数6において、dtはサンプリング周期(演算周期)を示し、Δtzは延長時間Δtの前回値を示し、延長時間Δtの積分値からサンプリング周期dtを引くことで、経過時間分が毎回減算されるようにしてある。
尚、車両の加速度を制御する場合には、Δt≧0或いはJtg1≧Jtgとなるように制限を加えるようにしても良く、ΔTが所定値(0又はdt)以下にならないようにしても良い。
尚、車両の加速度を制御する場合には、Δt≧0或いはJtg1≧Jtgとなるように制限を加えるようにしても良く、ΔTが所定値(0又はdt)以下にならないようにしても良い。
また、ブレーキ制御により車両の減速度を制御する場合には、Jtg1≦Jtgとなるように制限を加えるようにしても良い。
ステップS103では、前記第1の目標加速度Atg1と第2の目標加速度Atg2の前回値Atg2zとの偏差(加速度偏差)ΔAtgを演算する。
ステップS103では、前記第1の目標加速度Atg1と第2の目標加速度Atg2の前回値Atg2zとの偏差(加速度偏差)ΔAtgを演算する。
ステップS104では、前記加速度偏差ΔAtgを累積延長時間ΔTで除算して、第3の目標躍度Jtg2を演算する。
前記累積延長時間ΔTは、目標躍度Jtgで第1の目標加速度Atg1に追い付くのに要する時間であるから、結果的には、目標躍度Jtg≒第3の目標躍度Jtg2となり、上記第3の目標躍度Jtg2に従って第2の目標加速度Atg2を変化させれば、第2の目標加速度Atg2を、目標躍度Jtgで第1の目標加速度Atg1に追従変化させることになる。
そこで、ステップS105では、前記第3の目標躍度Jtg2を積分することで、第2の目標加速度Atg2を演算する。
そこで、ステップS105では、前記第3の目標躍度Jtg2を積分することで、第2の目標加速度Atg2を演算する。
上記のように、本実施形態では、運転者によって任意に設定される相関に基づいて、アクセル操作量APOから第1の目標加速度Atg1を演算する一方、前記第1の目標加速度Atg1の時間微分値として、第1の目標躍度Jtg1を演算する。
また、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関とは個別に設定されるアクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関を、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関に連動して変更し、該変更された相関に基づいてそのときのアクセル操作速度dAPOに対応する目標躍度Jtgを演算する。
また、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関とは個別に設定されるアクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関を、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関に連動して変更し、該変更された相関に基づいてそのときのアクセル操作速度dAPOに対応する目標躍度Jtgを演算する。
そして、前記目標躍度Jtgで第1の目標加速度Atg1に追従変化する第2の目標加速度Atg2を演算し、前記第2の目標加速度Atg2が実現されるように、車両の駆動力を発生する内燃機関のスロットル開度を制御する。
ここで、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関を変更できるので、運転者の変更指示に基づいて前記相関を任意に変更できるようにする場合には、運転者の意図に対して最適な特性で第1の目標加速度Atg1を設定させることができ、また、相関を自動的に変更させる場合には、運転者の意図を反映させることができる一方、例えば車両の安全などを考慮して、第1の目標加速度Atg1を強制的に抑えることなども可能となる。
ここで、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関を変更できるので、運転者の変更指示に基づいて前記相関を任意に変更できるようにする場合には、運転者の意図に対して最適な特性で第1の目標加速度Atg1を設定させることができ、また、相関を自動的に変更させる場合には、運転者の意図を反映させることができる一方、例えば車両の安全などを考慮して、第1の目標加速度Atg1を強制的に抑えることなども可能となる。
更に、前記第1の目標加速度Atg1が実現されるように、内燃機関の発生トルクを制御するのでなく、別途独立に設定した目標躍度Jtgで前記第1の目標加速度Atg1に追従する第2の目標加速度Atg2を設定し、この第2の目標加速度Atg2が実現されるように、内燃機関の発生トルクを制御するので、アクセル操作量APOに対する第1の目標加速度Atg1の傾きAsを大きくする変更がなされても、ショックを発生させることになる大きな躍度で加速されることを回避でき、逆に、アクセル操作量APOに対する第1の目標加速度Atg1の傾きAsが小さく変更されても、ある程度以上の躍度を確保して、アクセル操作に対する車両運動の反応が大きく低下することを回避できる。
このため、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関をたとえ無段階に変更しても、ショックが発生したり車両の反応が悪くなったりするような第2の目標加速度Atg2に基づいて内燃機関が制御されることがないので、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関を運転性の悪化を回避できるように予め適合しておく必要がない。
従って、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関の変更を、運転性を悪化させることなく、しかも、多くの適合工数や大きなプログラム容量を必要とすることなく実現できる。
更に、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関変更に連動して、共通の係数nに基づきアクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関を変更するので、アクセル操作速度dAPOに対する躍度の特性を、運転者の特性・意図に適合させて変化させることができると共に、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関に見合った特性に変更させることができる。
更に、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関変更に連動して、共通の係数nに基づきアクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関を変更するので、アクセル操作速度dAPOに対する躍度の特性を、運転者の特性・意図に適合させて変化させることができると共に、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関に見合った特性に変更させることができる。
即ち、傾きAsを大きくすることで、力強いフィーリングを運転者に与え、また、アクセル操作速度dAPOに対する目標躍度Jtg(m/s3)を大きくすると敏感なフィーリングになり、一般に、力強さを望む場合には、同時に敏感な特性が好まれることが多いので、本実施形態のように、傾きAsを大きく変更する場合に同時にアクセル操作速度dAPOに対する目標躍度Jtg(m/s3)をより大きく変更すれば、両方の特性を運転者の好みに対応させて容易に変更させることができる。
従って、係数nを選択する運転者にとっては、選択操作に見合った加速フィーリングの変化を容易に体感でき、所望の加速フィーリングが得られる特性を見つけ易くなる。
また、人間の加速フィーリングは車両の躍度に対して非線形の特性を示すことが本願の発明者によって確かめられており、本実施形態では指数関数を決定する係数Hを例えばH>1.0としてアクセル操作速度dAPOに対して目標躍度Jtgを非線形の特性として与えれば、アクセル操作速度dAPOに見合った加速フィーリングを実現できる。
また、人間の加速フィーリングは車両の躍度に対して非線形の特性を示すことが本願の発明者によって確かめられており、本実施形態では指数関数を決定する係数Hを例えばH>1.0としてアクセル操作速度dAPOに対して目標躍度Jtgを非線形の特性として与えれば、アクセル操作速度dAPOに見合った加速フィーリングを実現できる。
更に、係数nを変更することで、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtg(m/s3)との相関を変更させる場合、人間が差を感じる程度の感度Sを設定し、この感度(係数)Sのn乗を係数H,C,dACCの基準値に乗じることで、係数nを0→1→2(或いは0→−1→−2)と変えるだけで、人間のフィーリングに対して適切なステップでアクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関を切り替えることができる。
尚、本実施形態では、前記第2の目標加速度Atg2を実現するために内燃機関のスロットル開度を制御したが、第2の目標加速度Atg2を実現するための手段をスロットル開度制御(吸気量制御)に限定するものでなく、ディーゼルエンジンであれば、燃料量の制御によって第2の目標加速度Atg2を実現させることができ、内燃機関の発生トルクを制御する手段としては公知の種々の手段を適用できる。
また、制御対象を内燃機関に限定するものではなく、また、ステアリング操作に対する横加速度やブレーキ操作に対する減速度を制御することにも適用することができる。
即ち、力学的な作用・反作用を発揮するものであって、例えば発動機や発電機、摩擦力を用いたブレーキやクラッチを制御対象とすることができ、更に、発動機として、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンと各種トランスミッションとの組み合わせ、ハイブリッド車やモータのみを備えた電気自動車や燃料電池車であっても良い。
即ち、力学的な作用・反作用を発揮するものであって、例えば発動機や発電機、摩擦力を用いたブレーキやクラッチを制御対象とすることができ、更に、発動機として、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンと各種トランスミッションとの組み合わせ、ハイブリッド車やモータのみを備えた電気自動車や燃料電池車であっても良い。
また、車両は、4輪車・2輪車をはじめ、人間が搭乗する車両であれば良く、更に、車両における横方向或いは角運動系の加速度制御にも本願の運動制御装置を適用できる他、航空機においても、加速度(躍度)ベクトル或いはモーメントの方向によらずに、本願の運動制御装置を適用することができる。
また、目標躍度Jtgに応じた第2の目標加速度Atg2に基づく制御をキャンセルし、アクセル操作量APOに応じた第1の目標加速度Atg1に基づいて車両の運動を制御させる制御モードの選択スイッチを設けるようにすることができる。
また、目標躍度Jtgに応じた第2の目標加速度Atg2に基づく制御をキャンセルし、アクセル操作量APOに応じた第1の目標加速度Atg1に基づいて車両の運動を制御させる制御モードの選択スイッチを設けるようにすることができる。
更に、アクセル操作量APOと第1の目標加速度Atg1との相関のみを可変とし、アクセル操作速度dAPOと目標躍度Jtgとの相関を固定としても良い。
1…内燃機関,2…エアクリーナ,3…吸気ダクト,4…吸気コレクタ,5…吸気マニホールド,6…吸気バルブ,7…スロットルバルブ,8…スロットルモータ,9…燃料噴射弁,10…燃焼室,11…排気バルブ,12…排気マニホールド,13…排気ダクト,14…触媒コンバータ,21…エンジンコントロールユニット,22…エアフローメータ,23…空燃比センサ,24…回転速度センサ,25…アクセルペダル,26…アクセル開度センサ,27…スロットルセンサ,28…車速センサ
Claims (12)
- 運転者が車両の運動を制御すべく操作する操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量と目標加速度との相関を可変に設定する相関可変手段と、
前記相関可変手段で可変に設定される前記相関に基づいて前記操作量に対応する目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、
前記操作量の変化速度を演算する操作速度演算手段と、
前記操作量の変化速度に対応する目標躍度を演算する目標躍度演算手段と、
前記目標加速度と前記目標躍度とに基づいて最終的な制御目標値を演算する制御目標演算手段と、
を含んで構成されたことを特徴とする車両の運動制御装置。 - 前記相関可変手段が、前記操作量に対する前記目標加速度の傾きを少なくとも可変に設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
- 前記目標躍度演算手段が、前記操作量の変化速度と目標躍度との相関を可変に設定する第2相関可変手段を含み、前記第2相関可変手段で可変に設定される前記相関に基づいて前記操作量の変化速度に対応する目標躍度を演算することを特徴とする請求項1又は2記載の車両の運動制御装置。
- 前記相関可変手段と第2相関可変手段とが相互に連動してそれぞれの相関を可変に設定することを特徴とする請求項3記載の車両の運動制御装置。
- 前記操作量と目標加速度との相関を示す関数の係数と、前記操作量の変化速度と目標躍度との相関を示す関数の係数とを、共通の補正係数で補正させ、前記補正係数を変更することで、それぞれの相関を連動して変化させることを特徴とする請求項4記載の車両の運動制御装置。
- 前記相関可変手段及び/又は第2相関可変手段が、車両の搭乗者の意図に応じて前記相関を可変に設定することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1つに記載の車両の運動制御装置。
- 前記相関可変手段及び/又は第2相関可変手段が、車両の搭乗者による変更指示信号に基づいてそれぞれの相関を可変に設定することを特徴とする請求項9記載の車両の運動制御装置。
- 前記制御目標演算手段が、前記目標躍度で前記目標加速度に追従する最終的な目標加速度を、前記制御目標値として演算することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1つに記載の車両の運動制御装置。
- 前記最終的な目標加速度に基づいて車両の運動を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項11記載の車両の運動制御装置。
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