JP2007275565A - 医療器具 - Google Patents
医療器具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007275565A JP2007275565A JP2007069228A JP2007069228A JP2007275565A JP 2007275565 A JP2007275565 A JP 2007275565A JP 2007069228 A JP2007069228 A JP 2007069228A JP 2007069228 A JP2007069228 A JP 2007069228A JP 2007275565 A JP2007275565 A JP 2007275565A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- insertion portion
- axis
- offset
- distal end
- medical instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
- A61B2017/00539—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated hydraulically
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00738—Aspects not otherwise provided for part of the tool being offset with respect to a main axis, e.g. for better view for the surgeon
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2908—Multiple segments connected by articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/291—Handles the position of the handle being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
- A61B2017/2929—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft with a head rotatable about the longitudinal axis of the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
- A61B2090/3614—Image-producing devices, e.g. surgical cameras using optical fibre
Abstract
【解決手段】外科用処置具1は、術者が操作をする操作部2と、操作部2から延びる挿入部3と、挿入部3の先端に設けられて生体に対して処置を行う処置部4とを有する。挿入部3は、金属製パイプ状部材をクランク状に曲げた外管5を有する。外管5は、操作部2に接続された第一の挿入部10を第一の湾曲部5aで略垂直に屈曲させて第一の挿入部10の軸線に直交する方向(放射方向外側)に第一のオフセット部11を形成している。第一のオフセット部11の先端は第二の湾曲部5bで略垂直に屈曲させて第一の挿入部10と平行な第二の挿入部12を形成している。
【選択図】図1
Description
このような課題を解決するものとしては、例えば、国際特許出願第WO98/48687号に示される処置具がある。この処置具は、処置部が操作部の同軸上に配置されていない。このような処置具では、術者は処置部の位置を直感的に把握し難い。また、体壁に形成したポートの外径によって、挿入部に対する処置部のオフセット量が制限される。処置が可能な範囲を十分広くするためには、ポートの外径を大きくする必要があり、低侵襲性の維持と広範囲の処置の両立が困難であった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、一つの処置具で処置できる範囲を広くすることを主な目的とする。
を有する医療器具とした。
前記第2の挿入部と前記第1の挿入部の他方に摺動自在に設けられ、前記第2のガイドレールをガイドに動くことで前記第1の挿入部と前記第2の挿入部を互いに近接及び離間させる方向に移動させる第2のスライダと、を有し、前記第1の挿入部に対し、前記第1のガイドレールは、前記第1のスライダが動くにつれて前記ロッド状部材が前記第2の挿入部の軸線方向に移動するような角度に設定されていることを特徴とする。
図1には、第1の実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具1は、術者が操作をする操作部2と、操作部2から延びる挿入部3と、挿入部3の先端に設けられて生体に対して処置を行う処置部4とを有する。
最初に、患者の体壁に形成したトロカールに外科用処置具1を挿入する。挿入するときには、外管5の第二の挿入部12と、第二のオフセット部14と、第三の挿入部16とを略直線上に配置させる。第三の挿入部16、第二のオフセット部14、第二の挿入部12を順番に、トロカールから挿入する。
また、処置部4と操作部2が略同軸上に配置されるので、術者は処置部4の位置を直感的に把握し易くなって操作が容易になる。これによって処置が迅速、かつ確実にできるようになる。
さらに、先端部に目盛り60が設けてあるので、視覚的に奥行きを認識することが容易になる。特に、2次元画像を見ながら作業をする内視鏡手術においては、より安全確実に作業をすることが可能となる。
図10には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具101は、操作部102の先端から挿入部103が延び、挿入部103の先端には処置部104が設けられている。
穴146bには、ピン147が挿入されている。ピン147は、リンク部材155の基端部155aに設けられた穴156aに通されており、ピン147を介してリンク部材145の先端部145bには、リンク部材155の基端部155aが回転自在に連結される。リンク部材155には、穴156aから距離L3だけ先端部側に進んだ位置に穴156bが形成されている。穴156bには、ピン157が挿入されている。ピン157は、リンク部材140の先端部140b側の穴141cにも挿入されている。穴141cは、リンク部材140で穴141bからさらに距離L4だけ他端側に進んだ位置に形成されている。ピン157を介してリンク部材155の基端部155aには、リンク部材140の先端部140bが回転自在に連結される。
リンク部材155には、穴156bからさらに距離L2だけ先端部155b側に進んだ位置に穴156cが形成されている。穴156cには、ピン159が挿入されている。ピン159は、先端リンク部材165の基端部165aに設けられた穴166aにも通されている。ピン159を介してリンク部材155の先端部155bには、先端リンク部材165の基端部165aが回転自在に連結される。先端リンク部材165には、穴166aから距離L5だけ他端側に進んだ位置に穴166bが形成されている。穴166bは、ピン167が挿入されている。ピン167は、穴161bにも挿入されている。穴161bは、リンク部材160において穴161aから距離L2だけ先端部160b側に進んだ位置に形成されている。ピン167を介して、先端リンク部材165の基端部165aには、リンク部材160の先端部160bとが回転自在に連結される。
第一の挿入部120が、リンク部材140に略一直線状になるように平行リンク構造150を移動させる。この外科用処置具101は、平行リンク構造150,151,152によって、第二の挿入部となるリンク部材140,145の基端部140a,145aと、第一の挿入部120の長手軸までの距離の変化量と、リンク部材140,145の先端部140b,145bと、第一の挿入部120の長手軸の延長線上にある第三の挿入部165の長手軸までの距離の変化量とが等しい。したがって、図13に示すように、平行リンク構造151,152が連動して、処置部104から操作部102までが略一直線状になり、トロカールW2に挿入が可能となる。この状態でトロカールW2に挿入した後、第一の挿入部120とリンク部材140との距離を離す方向に操作部102を操作する。図14に示すように、平行リンク構造150,151,152によって、処置部104もリンク部材140からの距離が離れる方向に動く。トロカールW2の挿入部から処置部104へのオフセット量F1が変更される。さらに、外科用処置具101全体をトロカールW2に対して進退させると、トロカールW2の軸方向における処置部104の侵入深さD1が変更される.また、これらの操作のときに、処置部104と第一の挿入部120、操作部102との位置関係は、常に一定に保たれる。
可動ハンドル部材106を固定ハンドル部材105に対して基端側にスライドさせると、ワイヤ110が引かれて、処置部104の挟持部材178a,178bの先端が閉方向に移動する。可動ハンドル部材106を固定ハンドル部材105に対して先端側にスライドさせると、ワイヤ110が押し込まれて、挟持部材178a,178bの先端が開方向に移動する。
また、処置部104と操作部102とが略同軸上に配置されるので、術者は処置部104の位置を直感的に把握し易い。このため、操作が容易になる。
さらに、従来の装置では操作の際に図15に示すようにトロカールW2を支点として、体腔内で処置部を動かす方向と逆方向に操作部を動かす必要があった。操作が直感的ではないため、慣れるのに時間を要した。本実施例によれば、図14に示すように、操作部102と処置部104の動く方向が上下左右、前後ともに一致するので、直感的な操作が可能となる。より短時間で使いこなすことが可能になる。
また、従来の装置では、トロカールW2による拘束のために体腔内の特定の位置に対してはトロカールW2の形成位置に応じて決まる一方向からのアプローチしかできなかったので、作業が困難なことがあった。本実施形態では、図13及び図14に示すようにトロカールW2に対する処置部104のオフセット量(トロカールWの長手軸に対して直角な方向)の調節や、トロカールWの長手軸方向への挿入量の調節を行うことで、体腔内の所定位置に対するアプローチ方向を変更することが可能となる。このため、作業が大幅に容易になる。ここで、オフセット量の調節及び挿入量の調節は、意識的に行う必要はなく、術者はトロカールW2があたかも存在しない感覚で操作部102を動かすことで可能になる。このように、作業が容易になることで、より安全に、かつ確実に処置が可能となる。手術時間が短縮され、患者及び術者への負担が減少する。
図16には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具201は、操作部202の先端から挿入部303が延び、挿入部303の先端には処置部204が設けられている。
なお、中空管路205は、ハンドル側ハウジング206に軸線に対して放射状に延びる成分を有する第一のオフセット部205cと、湾曲しながらも全体としてハンドル側ハウジング206の軸線に略平行に延びる第二の挿入部305dと、先端側ハウジング209に接続される第二のオフセット部205eからなる。
挿入部322は、トルク伝達可能な可撓性のあるコイル224を有し、コイル224の中には、ワイヤ225が進退自在に通される。コイル224の先端部224aは、先端側ハウジング209の長さに略相当する長さだけ可撓性を有しない。同様に、コイル224のハンドル部221側の基端部224bは、ハンドル側ハウジング206の長さに略相当する長さだけ可撓性を有しない。したがって、ハウジング206,209からコイル224の先端部224aや基端部224bが飛び出しても撓まない。
なお、図17に示すように、ハンドル側ハウジング206の基端部206bに多重スラスト機構231を設け、挿入部322の基端部224bをサポートさせると、剛性が高くなる。同様に、先端側ハウジング209の先端部209bに多重スラスト機構230を設け、処置具220の挿入部322の先端部224aをサポートさせると剛性が高くなる。
先端処置部223は、開閉自在な一対の挟持部材245a,245bを有する。一対の挟持部材245a,245bのそれぞれの基端部は、リンク部材180a,180bに回転自在に接続されており、リンク部材180a,180bの端端部は、ワイヤ225の先端部に回転自在に接続される。ワイヤ225を進退させると、一対の挟持部材245a,245bを開閉できる。
先端側ハウジング209をトロカールW2から体腔内に挿通した後、ハンドル側ハウジング206の先端に設けられた磁石208を体壁に近づける。先端側ハウジング209の基端側に設けられた磁石211が磁力により体壁側に引き寄せられる。これに合わせて、中空管路205が湾曲してハンドル側ハウジング206と先端側ハウジング209とが体壁を挟んで一直線上に配置される。この状態で、体壁に沿うようにハンドル部221を動かすと、磁石208と磁石211の磁力の方が、中空管路205が撓むのに抗する力よりも強いので、中空管路205が撓む。先端側ハウジング209とハンドル側ハウジング206は、略一直線上に配置された状態を維持する。ハンドル部221を体壁W1に沿って移動させると、先端処置部223はトロカールW2が無い場合と同様に、ハンドル部221と同じ方向に移動する。
固定ハンドル部材217に対して可動ハンドル部材218を進退させると、ワイヤ225が進退する。ワイヤ225にリンク部材180a,180bを介して連結された挟持部材245a,245bが開閉する。
処置部と操作部とが、略同軸上に配置されるので、術者は処置部の位置を直感的に把握し易い。このため、操作が容易になる。
従来の装置では、操作の際にトロカールを支点として体腔内で処置部を動かす方向と逆の方向に操作部を動かす必要があった。操作が直感的ではないので、慣れるのに時間が必要だった。本実形態では、処置具220のハンドル部221やハンドル側ハウジング206の動く方向と、先端処置部223や先端側ハウジング209の動く方向とが、上下左右及び前後にそれぞれ一致する。直感的な操作が可能となり、より短時間で使いこなすことができる。
図18には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具301は、操作部202の先端から挿入部303が延び、挿入部303の先端には処置部304が設けられている。
なお、この挿入部303では、ハンドル側接続部材310のスライド部312と、中間接続部材315のガイド部320とが、伸縮自在な第一のオフセット部を形成する。中間接続部材315のガイド部330と、先端側接続部材340のスライド部341とが、伸縮自在な第二のオフセット部を形成する。伸縮する方向は、操作部202及び処置部304の軸線に直交する方向(放射方向外側)である。
ワイヤ380の基端部は、ハンドル側接続部材310のスライド部312の先端部に固定されている。チャンネル360内では、順番に、中間接続部材315の第二の湾曲部321に取り付けられたプーリー383と、第三の湾曲部326に取り付けられたプーリー384と、中間接続部材315のガイド部330の先端部に取り付けられたプーリー375bとに架け渡され、先端側接続部材340のスライド部341の基端に固定されている。
ワイヤ380とワイヤ381の長さは、操作部202と処置部304とを同軸上に配置されるように長さが調節されている。なお、ハンドル側接続部材310のスライド部312には、スリット312aが中間接続部材315のプーリー372a,372bを受け入れ可能に形成されている。同様に、先端側接続部材340のスライド部341には、スリット341aが中間接続部材315のプーリー375a,375bを受け入れ可能に形成されている。これらスリット312a,341aがあることで、ハンドル側接続部材310及び先端側接続部材340は、プーリー372a,372b,375a,375bに干渉することなく中間接続部材315に対して移動できる。
第三の挿入部343を体腔に挿入するときには、中間接続部材315の第三の湾曲部326と、先端側接続部材340の第四の湾曲部342とは、弾性体から製造されており、トロカールW2の挿入時には略直線状に変形できる。
操作部202の固定ハンドル部材305を挿入部303のハンドル側接続部材310に対して回転させると、ワイヤ361が回転する。ワイヤ361を介して先端ハウジング部材351に回転が伝達され、先端側接続部材340に対して処置部304が回転する。
操作部202を体壁W1に平行に、例えば水平方向に移動させて、中間接続部材315に近づけると、ワイヤ381の基端部が牽引される。ワイヤ381の先端部が固定された先端側接続部材340が、中間接続部材315に近づく方向に牽引される。このとき、処置部304は、操作部202の動きと同じ方向に移動する。操作部202を体壁W1に平行に、例えば、水平方向に移動させて、中間接続部材315から遠ざけると、ワイヤ380の基端部が牽引される。ワイヤ380の先端部が固定された先端側接続部材340が、中間接続部材315から遠ざかる方向に牽引される。このとき、処置部304は、操作部202の動きと同じ方向に移動する。
また、処置部304と操作部202が略同軸上に配置されるので、術者は処置部304の位置を直感的に把握し易く、操作が容易になる。
さらに,従来の装置では操作の際に、トロカールを支点として、体腔内で処置部を動かす方向と逆の方向に操作部を動かす必要があった。このため、操作が直感的ではなく、慣れるのに時間を要した。本実施形態では、操作部202と処置部304の動く方向が上下左右、前後のそれぞれが一致する。直感的な操作が可能になって、より短時間で使いこなすことが可能になる。
超音波モータ401には、信号線403でモータドライバ404からの出力信号が送信される。モータドライバ404は、位置センサ405と、エンコーダ406と、電源407とに接続されている。位置センサ405は、操作部202に設けられ、操作部202の固定ハンドル部材305に対する可動ハンドル部材306の位置を検出する。エンコーダ406は、操作部202をハンドル側接続部材310に対して回転させたときに回転量を検出する。モータドライバ404は、位置センサ405及びエンコーダ406の出力に基づいて、操作部202の移動量(可動ハンドル部材306の移動量)及び回転量に、処置部304の一対の挟持部材354a,354bの開閉量及び回転量が一致するように超音波モータ401の制御をする。なお、超音波モータ401の代わりに、DC(直流)モータなどの他の種類のアクチュエータを用いても良い。
可動ハンドル部材306を固定ハンドル部材305に対して後退させると、位置センサ405がその移動量を検出する。その移動量に対応して出力軸402がC1方向に後退するように、モータドライバ404は超音波モータ401に出力信号を送る。これによって、一対の挟持部材354a,354bが閉じる。可動ハンドル部材306を固定ハンドル部材305に対して前進させると、同様に位置センサ405が移動量を検出し、その移動量に対応して出力軸402がC1方向に前進するように、モータドライバ404は超音波モータ401に出力信号を送る。これにより一対の挟持部材354a,354bが開く。この外科用処置具400による効果は、外科用処置具301と同様である。
図25には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具700は、操作部2の先端に部材710が固定され、該部材710の先端には、操作部支持部材711が固定されている。操作部支持部材711の先端に設けられた接続部材712からは、操作部支持部材711の軸方向と直交する方向に、ガイドレール714が設けられ、このガイドレール714上をスライド動作可能なスライダ715が設けられている。
この挿入部720はスライダ715と接続され、また、挿入部720にはロッド状可動部材716が挿通されている。ロッド状可動部材716は、スライダ715及び挿入部720に対し、挿入部720の軸方向に可動(挿入部720の軸線方向に挿入部720に対して移動自在)であり、ロッド状可動部材(ロッド状部材)716と接続部材712とは、回動バー718により連結されている。回動バー718は、一端側が接続部材712に枢支(回転自在に支持)され、他端側がロッド状可動部材716に枢支される。この回動バー718は、ガイドレール714とスライダ715による挿入部720に対して操作部支持部材711の近接する側への移動及び離間する側への移動動作に連動して、ロッド状可動部材716を挿入部720の軸方向に移動させる。
即ち、可動バー732は、そのスライド動作とともに、挿入部720の軸方向との角度が変化し、また、リンク部材730も、可動バー732に連動して対称的な動きをし、挿入部720の軸方向との角度が変化するようになっている。
この外科用処置具700は、トロカールへの挿入時において、図26に示すように、略一直線上の形態(即ち、嵌合部材740の軸線を挿入部720の軸線と略同一線上に配置したオフセット量がゼロの状態)をとることができるようになっている。
即ち、本実施の形態においては、ガイドレール714が第1のオフセット部(或いは第1の可動連結部)、リンク部材730及び可動バー732が第2のオフセット部(或いは第2の可動連結部)を構成する。ここで、オフセット量は、例えば25mmに設定されている。
本変形例においては、ガイドレール714に、挿入部720の基端が接続され、挿入部720を挿通されたロッド状部材757の基端に、スライダ751が固定されている。ロッド状部材757の先端には、図示は省略するが、図25、26の例と同様に、リンク部材730の一端が回動可能に連結される。スライダ751は、操作部支持部材711に所定の角度θで固定されたガイドレール752上をスライド可能となっている。
ロッド状部材757は、スライダ751のスライド動作に連動する。例えば、図29において、スライダ751が矢印Aの方向にスライドすると、ロッド状部材757は、矢印Bに示すように、挿入部720から引き出される。
このようにして、本変形例においても、図28の矢印Cに示すように、挿入部720を、操作部2および処置部4を結ぶ軸線から容易にオフセット配置可能であり、また、オフセット動作にかかる力を常に一定とすることができる。
図30、31(リンク構造を説明するための模式図である)において、外科用処置具800は、操作部2と連結されたロッド状部材805の一端に、パイプ状リンク部材811の一端が回動可能に連結され、その他端が、挿入部820に挿通されたロッド状部材850の一端に回動可能に連結されている。
挿入部820の処置部4側の先端部は、ロッド状部材805の軸線に面する側が一部切り欠かれて切り欠き部822が形成され、この切り欠き部822に嵌合可能な嵌合部材840と、パイプ状リンク部材831を介して結合されている。リンク部材831は、一端が上記ロッド状部材850の他端に回動可能に連結され、他端が嵌合部材840に回動可能に連結されている。そして、リンク部材831と交差するように、可動バー832が設けられている。嵌合部材840の先端には、処置部4が設けられている。
即ち、可動バー832は、スライド動作とともに、挿入部820の軸方向との角度が変化し、また、リンク部材831も、可動バー832に連動してこれと対称的な動きをし、挿入部820の軸方向との角度が変化するようになっている。
また、ロッド状部材805、リンク部材811、ロッド状部材850、リンク部材831を介して、操作部2から処置部4まで、ワイヤやチューブなどを挿通する構成とすることが可能である。これにより、操作部2の動作に連動して処置部4を動作させる構成が容易に構築可能となっている。
即ち、本変形例においては、第1のX字形状リンク構造810が第1のオフセット部、第2のX字形状リンク構造830が第2のオフセット部(オフセット量は、例えば約25mm)として機能する。
このように、操作部2に近い側及び処置部4に近い側の双方に、X字形状リンク構造を設けることにより、上述した他の実施形態と同様、トロカールへの容易な挿入性とともに、外科用処置具800の先端部(処置部4)を、より広範囲に配置することが可能である。
本実施形態における、操作部2、処置部4の構成や動作については、上述した各実施形態における種々の形態が適用可能である。
医療器具は、各実施形態において、処置部4,104,304、先端処置部223の代わりに、CCD(Charge Coupled Devices)や、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの画像撮影素子を設けた観察装置でも良い。前記の各実施形態と同様の作用によって観察部位が変更可能になる。従来の硬性内視鏡に比べて、より広い範囲の観察が可能になる。操作部2,102,302、ハンドル部221の位置と先端に配置された観察手段の位置とが一定の関係を保つので、従来の湾曲構造を有する内視鏡の場合にどの方向を観察しているか把握し難くなることがなく、直感的に観察部位を変更することができる。図22は、観察装置の一例を示す。観察装置600は、挿入部303を有する。ハンドル側接続部材310の内径細径部310aには、アダプタ601が装着されている。アダプタ601には、コード602が取り付けられている。コード602は、ビデオケーブル603と電気ケーブル604を被覆した構成を有する。ビデオケーブル603及び電気ケーブル604は、挿入部303内を通って、先端の観察部605に引き込まれている。観察部605は、撮像ユニット606と照明装置607を有する。撮像ユニット606は、撮像素子と対物光学系を有し、撮像素子の映像出力がビデオケーブル603に出力される。撮像素子としては、CCDや、COMSなどが用いられる。照明装置607は、電気ケーブル604から電力供給を受けて発光するもので、例えば、LED(Light Emitting Diode)が用いられる。第二の挿入部325が第一の挿入部313及び第三の挿入部343に対してオフセットされているので、図23に示すように、第一の挿入部313側をトロカールW2の長手軸回りに回転させると、体腔内で観察部605の位置を変化させることができ、観察視野R1を容易に変化できる。図24に示すように、第二の挿入部325に対して、第一の挿入部313をF1方向に平行移動させると、ワイヤ380,381(図22参照)によって第三の挿入部343が同じ方向に平行移動する。第三の挿入部343の観察視野R1が水平移動する。
2,102,202,302 操作部
3,103,203,303 挿入部
4,204 処置部
5 外管
10,71 第一の挿入部
11,72 第一のオフセット部
12,73 第二の挿入部
14,74 第二のオフセット部
16,75 第三の挿入部
30 チャンネル
62 湾曲管
700 外科用処置具
710 部材
711 操作部支持部材
714,752 ガイドレール(第1のオフセット部、第1の可動連結部)
715,751 スライダ
716 ロッド状可動部材(ロッド状部材)
730 リンク部材(第2のオフセット部、第2の可動連結部)
732 可動バー(第2のオフセット部、第2の可動連結部)
811 パイプ状リンク部材
Claims (27)
- 基端側に操作部が配置される第一の挿入部と、
前記第一の挿入部の長手軸から放射方向外側に延びる第一のオフセット部と、
前記第一のオフセット部に基端部が連なり、前記第一の挿入部の長手軸方向に延びる成分を有する第二の挿入部と、
前記第二の挿入部の先端部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の延長線に向かって延びる第二のオフセット部と、
前記第二のオフセット部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の少なくとも一部と略同一の軸線上に配置された部分を有する第三の挿入部と、
前記第一の挿入部から前記第一のオフセット部、前記第二の挿入部、前記第二のオフセット部を経由して前記第三の挿入部に至る内孔と、
を有することを特徴とする医療器具。 - 請求項1に記載の医療器具であって、前記第二の挿入部と前記第二のオフセット部とは回動自在に連結され、前記第二のオフセット部と前記第三の挿入部とは回動自在に連結されることを特徴とする医療器具。
- 請求項1に記載の医療器具であって、前記第二のオフセット部は、前記第一の挿入部の軸線に略直交する方向に伸縮自在であることを特徴とする医療器具。
- 請求項2に記載の医療器具であって、前記第一の挿入部と前記第一のオフセット部とは回動自在に連結され、前記第一のオフセット部と前記第二の挿入部とは回動自在に連結され、前記第二のオフセット部は、前記第一のオフセット部に平行に配置されることを特徴とする医療器具。
- 請求項1に記載の医療器具であって、前記第二の挿入部の長さは、体壁に装着される体腔内外連絡通路よりも長いことを特徴とする医療器具。
- 請求項1に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に開閉自在な挟持部材を配し、前記第一の挿入部の基端部に操作部を配し、前記内孔に駆動力伝達部材を通して前記操作部と前記挟持部材とを連結したことを特徴とする医療器具。
- 請求項1に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に撮像素子を配し、前記撮像素子の映像ケーブルを前記第一の挿入部の基端部から引き出したことを特徴とする医療器具。
- 請求項1に記載の医療器具であって、前記内孔に生体に対して処置をする処置具を通したことを特徴とする医療器具。
- 請求項2に記載の医療器具であって、前記第一のオフセット部と前記第二のオフセット部とは、前記第二の挿入部と前記第二のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸の延長線までの距離の変化量が、前記第二の挿入部と前記第一のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸又は長手軸の延長線上までの距離の変化量と等しくなるように連動して動くことを特徴とする医療器具。
- 請求項3に記載の医療器具であって、前記第一のオフセット部と前記第二のオフセット部とは、前記第二の挿入部と前記第二のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸の延長線までの距離の変化量が、前記第二の挿入部と前記第一のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸又は長手軸の延長線上までの距離の変化量と等しくなるように連動して動くことを特徴とする医療器具。
- 基端側に操作部が設けられた第1の挿入部と、
前記第1の挿入部の先端側に位置して設けられる第2の挿入部と、
前記第2の挿入部の先端側に位置して設けられ、その先端に前記操作部によって操作可能な医療行為を行うデバイスが設けられる第3の挿入部と、
前記第2の挿入部と前記第1の挿入部を連結するために用いられ、第2の挿入部と前記第1の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第1の位置と離間させる第2の位置とに移動自在に連結する第1の可動連結部と、
前記第3の挿入部と前記第2の挿入部を連結するために用いられ、前記第3の挿入部と前記第2の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第1の位置と離間させる第2の位置とに移動自在に連結する第2の可動連結部と、
前記第1の可動連結部と前記第2の可動連結部とを接続し、前記第1の挿入部の軸線と前記第2の挿入部の軸線との距離を変化させるように前記第1の挿入部を前記第2の挿入部に対して近接或いは離間させるとき、この動きに連動して前記第3の挿入部の軸線と前記第2の挿入部の軸線との距離を変える連動機構と、
を有する医療器具。 - 前記連動機構は、前記第1の挿入部の軸線を前記第2の挿入部の軸線に最も近接させたときに、前記第3の挿入部の軸線を前記第2の挿入部の軸線と略同一線上に配置するように連動させることを特徴とする請求項11に記載の医療器具。
- 前記連動機構は、前記第2の挿入部をガイドに、この第2の挿入部に対して摺動自在に設けられると共に、一端が前記第2の可動連結部に連結され、かつ他端が前記第2の挿入部の基端方向に延出するロッド状部材を含むことを特徴とする請求項11に記載の医療器具。
- 前記第1の可動連結部は、
前記ロッド状部材の前記他端に一端が連結されると共に、他端が前記第1の挿入部に回動自在に支持される第1のリンク部材と、
前記第1のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第2の挿入部に回動自在に支持され、他端が前記第1の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第2のリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項13に記載の医療器具。 - 前記ロッド状部材の前記他端が前記第2の挿入部の基端より突没自在に配置され、前記第1のリンク部材の前記一端が前記ロッド状部材の前記他端に連結されることを特徴とする請求項14に記載の医療器具。
- 前記第2の可動連結部は、
前記第3の挿入部に一端が回動自在に支持されると共に、他端が前記ロッド状部材の前記一端に接続される第1のリンク部材と、
前記第1のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第2の挿入部に回動自在に支持されると共に、他端が前記第3の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第2のリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項13に記載の医療器具。 - 前記ロッド状部材の前記一端が前記第2の挿入部の前記先端よりも基端側に位置して設けられ、かつ前記第2の挿入部の前記先端よりも基端側の領域で前記第2の挿入部に対して摺動自在に配置されることを特徴とする請求項16に記載の医療器具。
- 前記第1、第2のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする請求項14に記載の医療器具。
- 前記第1、第2のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする請求項16に記載の医療器具。
- 前記第1のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする請求項14に記載の医療器具。
- 前記第1のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする請求項16に記載の医療器具。
- 前記第1の可動連結部は、
前記第1の挿入部と前記第2の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置して支持されるガイドレールと、
前記第1の挿入部と前記第2の挿入部の他方に連結され、前記ガイドレールをガイドに摺動することで前記第1の挿入部の軸線と前記第2の挿入部の軸線とを互いに近接及び離間させるスライダと、
一端側が前記第1の挿入部に支持され、他端が前記ロッド状部材に支持されるリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項13に記載の医療器具。 - 前記第1の可動連結部は、
前記ロッド状部材と前記第1の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第1のガイドレールと、
前記ロッド状部材と前記第1の挿入部の他方に設けられ、前記第1のガイドレールをガイドに摺動自在な第1のスライダと、
前記第2の挿入部と前記第1の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第2のガイドレールと、
前記第2の挿入部と前記第1の挿入部の他方に摺動自在に設けられ、前記第2のガイドレールをガイドに動くことで前記第1の挿入部と前記第2の挿入部を互いに近接及び離間させる方向に移動させる第2のスライダと、
を有し、
前記第1の挿入部に対し、前記第1のガイドレールは、前記第1のスライダが動くにつれて前記ロッド状部材が前記第2の挿入部の軸線方向に移動するような角度に設定されていることを特徴とする請求項13に記載の医療器具。 - 前記第1の挿入部に前記第1のガイドレールが支持され、前記ロッド状部材に前記第1のスライダが設けられていることを特徴とする請求項23に記載の医療器具。
- 前記第1の挿入部に前記第2のガイドレールが支持され、前記第2の挿入部に前記第2のスライダが設けられていることを特徴とする請求項23に記載の医療器具。
- 前記第2の挿入部の軸線と前記第1の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第1、第2のリンク部材の各々と前記第2の挿入部とのなす角度が30度以下であることを特徴とする請求項14に記載の医療器具。
- 前記第3の挿入部の軸線と前記第2の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第1、第2のリンク部材の各々と前記第2の挿入部とのなす角度が30度以下であることを特徴とする請求項16に記載の医療器具。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/399,214 US7947035B2 (en) | 2005-09-27 | 2006-04-06 | Instrument for endoscope having pivotable offset portions |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010136138A Division JP5006430B2 (ja) | 2006-04-06 | 2010-06-15 | 医療器具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007275565A true JP2007275565A (ja) | 2007-10-25 |
JP4554632B2 JP4554632B2 (ja) | 2010-09-29 |
Family
ID=38255054
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007069228A Expired - Fee Related JP4554632B2 (ja) | 2006-04-06 | 2007-03-16 | 医療器具 |
JP2010136138A Expired - Fee Related JP5006430B2 (ja) | 2006-04-06 | 2010-06-15 | 医療器具 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010136138A Expired - Fee Related JP5006430B2 (ja) | 2006-04-06 | 2010-06-15 | 医療器具 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US20070072466A1 (ja) |
EP (2) | EP1842500B1 (ja) |
JP (2) | JP4554632B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009189829A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Ethicon Endo Surgery Inc | 関節動作可能な構成要素を備えた外科ステープル留め器具 |
JP2011239975A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Adachi Kogyo:Kk | 内視鏡外科手術用鉗子 |
JP2011530375A (ja) * | 2008-08-12 | 2011-12-22 | ジョン、チャンウク | 最小侵襲手術用器具及びその使用方法 |
JP2012501785A (ja) * | 2008-09-12 | 2012-01-26 | ジョン、チャンウク | 最小侵襲手術用器具及びその使用方法 |
JP2013517885A (ja) * | 2010-01-26 | 2013-05-20 | ノヴォラップ メディカル リミテッド | 関節運動式医療機器 |
CN106102605A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-11-09 | 奥林巴斯株式会社 | 组织把持器具 |
WO2020189511A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 学校法人慶應義塾 | 医療用のインナーチューブ |
WO2021106464A1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 朝日インテック株式会社 | 多自由度鉗子 |
Families Citing this family (63)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7364577B2 (en) | 2002-02-11 | 2008-04-29 | Sherwood Services Ag | Vessel sealing system |
US7931649B2 (en) | 2002-10-04 | 2011-04-26 | Tyco Healthcare Group Lp | Vessel sealing instrument with electrical cutting mechanism |
US7799026B2 (en) | 2002-11-14 | 2010-09-21 | Covidien Ag | Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion |
AU2004237772B2 (en) | 2003-05-01 | 2009-12-10 | Covidien Ag | Electrosurgical instrument which reduces thermal damage to adjacent tissue |
US9848938B2 (en) | 2003-11-13 | 2017-12-26 | Covidien Ag | Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion |
US7367976B2 (en) | 2003-11-17 | 2008-05-06 | Sherwood Services Ag | Bipolar forceps having monopolar extension |
US7131970B2 (en) | 2003-11-19 | 2006-11-07 | Sherwood Services Ag | Open vessel sealing instrument with cutting mechanism |
US7780662B2 (en) | 2004-03-02 | 2010-08-24 | Covidien Ag | Vessel sealing system using capacitive RF dielectric heating |
US7909823B2 (en) | 2005-01-14 | 2011-03-22 | Covidien Ag | Open vessel sealing instrument |
US7686804B2 (en) | 2005-01-14 | 2010-03-30 | Covidien Ag | Vessel sealer and divider with rotating sealer and cutter |
CA2561034C (en) | 2005-09-30 | 2014-12-09 | Sherwood Services Ag | Flexible endoscopic catheter with an end effector for coagulating and transfecting tissue |
US7879035B2 (en) | 2005-09-30 | 2011-02-01 | Covidien Ag | Insulating boot for electrosurgical forceps |
US7922953B2 (en) | 2005-09-30 | 2011-04-12 | Covidien Ag | Method for manufacturing an end effector assembly |
ES2381560T3 (es) | 2005-09-30 | 2012-05-29 | Covidien Ag | Funda aislante para fórceps electroquirúrgicos |
US7722607B2 (en) | 2005-09-30 | 2010-05-25 | Covidien Ag | In-line vessel sealer and divider |
US7846158B2 (en) | 2006-05-05 | 2010-12-07 | Covidien Ag | Apparatus and method for electrode thermosurgery |
US8062211B2 (en) * | 2006-06-13 | 2011-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
EP1938759B1 (en) | 2006-12-28 | 2011-09-14 | Olympus Medical Systems Corp. | Gastric therapy system |
US20100069953A1 (en) * | 2008-09-16 | 2010-03-18 | Tyco Healthcare Group Lp | Method of Transferring Force Using Flexible Fluid-Filled Tubing in an Articulating Surgical Instrument |
US8142473B2 (en) | 2008-10-03 | 2012-03-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Method of transferring rotational motion in an articulating surgical instrument |
US8016827B2 (en) | 2008-10-09 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
DE102008052623A1 (de) * | 2008-10-22 | 2010-04-29 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Chirurgisches Instrument |
US8114122B2 (en) | 2009-01-13 | 2012-02-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US8187273B2 (en) | 2009-05-07 | 2012-05-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure |
US8246618B2 (en) | 2009-07-08 | 2012-08-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Electrosurgical jaws with offset knife |
HU229773B1 (hu) * | 2009-09-02 | 2014-06-30 | Eszköz sebészeti beavatkozáshoz | |
US8133254B2 (en) | 2009-09-18 | 2012-03-13 | Tyco Healthcare Group Lp | In vivo attachable and detachable end effector assembly and laparoscopic surgical instrument and methods therefor |
US8112871B2 (en) | 2009-09-28 | 2012-02-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Method for manufacturing electrosurgical seal plates |
US9474540B2 (en) | 2009-10-08 | 2016-10-25 | Ethicon-Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic device with compound angulation |
US8562592B2 (en) | 2010-05-07 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Compound angle laparoscopic methods and devices |
US9226760B2 (en) | 2010-05-07 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic devices with flexible actuation mechanisms |
US8491626B2 (en) | 2010-06-02 | 2013-07-23 | Covidien Lp | Apparatus for performing an electrosurgical procedure |
EP2584953A4 (en) * | 2010-06-25 | 2017-08-30 | Maciej J. Kieturakis | Single port laparoscopic access with laterally spaced virtual insertion points |
US9113940B2 (en) | 2011-01-14 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Trigger lockout and kickback mechanism for surgical instruments |
US9844384B2 (en) | 2011-07-11 | 2017-12-19 | Covidien Lp | Stand alone energy-based tissue clips |
US8574263B2 (en) | 2011-07-20 | 2013-11-05 | Covidien Lp | Coaxial coil lock |
CN102357042B (zh) * | 2011-10-20 | 2013-11-06 | 杭州康基医疗器械有限公司 | 内窥镜用多功能手术钳 |
US9211159B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical devices with intracorporeal elbow joint |
US9179927B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical methods using a surgical device having a fixed angular orientation |
US8617203B2 (en) | 2011-12-02 | 2013-12-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Jaw assembly for surgical devices |
US9131987B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-09-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Elbow assembly for surgical devices |
US9226741B2 (en) * | 2012-01-09 | 2016-01-05 | Covidien Lp | Triangulation methods with hollow segments |
US9375282B2 (en) | 2012-03-26 | 2016-06-28 | Covidien Lp | Light energy sealing, cutting and sensing surgical device |
DE102012211886A1 (de) | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Technische Universität Berlin | Medizinisches Instrument und Verfahren zum Verschwenken eines solchen medizinischen Instruments |
US8968356B2 (en) | 2012-08-06 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Surgical device and handle assembly for use therewith |
JP5928861B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2016-06-01 | オリンパス株式会社 | 処置具 |
US9820767B2 (en) * | 2014-05-02 | 2017-11-21 | United States Endoscopy Group, Inc. | Endoscopic suture cutter |
US20150324317A1 (en) | 2014-05-07 | 2015-11-12 | Covidien Lp | Authentication and information system for reusable surgical instruments |
US10792061B2 (en) * | 2014-12-08 | 2020-10-06 | Steerable Instruments nv | Motion amplifier for a steering mechanism of a steerable tool |
EP3321048A4 (en) | 2015-07-09 | 2019-03-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | SURGICAL ROBOT |
CN107708596A (zh) * | 2015-07-09 | 2018-02-16 | 川崎重工业株式会社 | 手术用机械手 |
US11896255B2 (en) | 2015-10-05 | 2024-02-13 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
US10213250B2 (en) | 2015-11-05 | 2019-02-26 | Covidien Lp | Deployment and safety mechanisms for surgical instruments |
CN108235681B (zh) * | 2016-10-21 | 2021-02-12 | 奥林巴斯株式会社 | 处置器具用旋转机构 |
JPWO2018073957A1 (ja) * | 2016-10-21 | 2019-08-08 | オリンパス株式会社 | 処置具用回転機構 |
US10813695B2 (en) | 2017-01-27 | 2020-10-27 | Covidien Lp | Reflectors for optical-based vessel sealing |
FR3066378B1 (fr) * | 2017-05-18 | 2021-12-24 | Collin | Instrument chirurgical a portions deviees et installation robotisee comportant un tel instrument |
DE102017222865A1 (de) * | 2017-12-15 | 2019-06-19 | Richard Wolf Gmbh | Minimalinvasives medizinisches Instrument |
CN108420490B (zh) * | 2018-04-09 | 2024-04-16 | 扬州发特利医疗器械科技有限公司 | 一种内窥镜用夹子及夹子装置 |
US11844562B2 (en) | 2020-03-23 | 2023-12-19 | Covidien Lp | Electrosurgical forceps for grasping, treating, and/or dividing tissue |
IL297954A (en) | 2020-06-02 | 2023-01-01 | Flexdex Inc | Tool and assembly for surgery |
CN111568542B (zh) * | 2020-06-03 | 2021-04-09 | 中南大学湘雅医院 | 一种消化科腹腔镜微创手术器械 |
EP4201602A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-28 | Rolls-Royce plc | Continuum arm robot |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08238250A (ja) * | 1995-03-03 | 1996-09-17 | Terumo Corp | 縫合・結紮器 |
JP2005523764A (ja) * | 2002-04-30 | 2005-08-11 | プレシメッド エス.アー. | 低侵襲関節手術のためのリーマ支軸 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4950273A (en) * | 1987-10-26 | 1990-08-21 | Briggs Jeffrey M | Cable action instrument |
US5395367A (en) | 1992-07-29 | 1995-03-07 | Wilk; Peter J. | Laparoscopic instrument with bendable shaft and removable actuator |
DE4324254C1 (de) | 1993-07-20 | 1995-01-12 | Viktor Dr Med Grablowitz | Chirurgisches Instrument für endoskopische Operationen |
US5607435A (en) * | 1994-05-23 | 1997-03-04 | Memory Medical Systems, Inc. | Instrument for endoscopic-type procedures |
US5558665A (en) * | 1994-06-24 | 1996-09-24 | Archimedes Surgical, Inc. | Surgical instrument and method for intraluminal retraction of an anatomic structure |
US5766184A (en) * | 1994-11-02 | 1998-06-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscopic treatment tool |
US5626607A (en) * | 1995-04-03 | 1997-05-06 | Heartport, Inc. | Clamp assembly and method of use |
EP2286729B1 (en) | 1995-06-07 | 2013-12-18 | SRI International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US6679833B2 (en) * | 1996-03-22 | 2004-01-20 | Sdgi Holdings, Inc. | Devices and methods for percutaneous surgery |
TW375522B (en) * | 1996-10-24 | 1999-12-01 | Danek Medical Inc | Devices for percutaneous surgery under direct visualization and through an elongated cannula |
US6080180A (en) | 1997-05-01 | 2000-06-27 | Yoon; Inbae | Surgical instrument with rotatably mounted offset end effector and method of using the same |
US6139563A (en) | 1997-09-25 | 2000-10-31 | Allegiance Corporation | Surgical device with malleable shaft |
IL122111A (en) * | 1997-11-04 | 2004-06-01 | Sightline Techn Ltd | Rectoscope video |
DE19853305C1 (de) * | 1998-11-19 | 2000-10-05 | Winter & Ibe Olympus | Endoskopische Zange |
DE19920869A1 (de) * | 1999-05-06 | 2000-12-07 | Storz Karl Gmbh & Co Kg | Retraktor zur Verwendung in der endoskopischen Chirurgie sowie medizinisches Instrument zum Einführen eines Retraktors und Verfahren zur Verwendung eines Retraktors in der endoskopischen Chirurgie |
US6575899B1 (en) * | 1999-10-20 | 2003-06-10 | Sdgi Holdings, Inc. | Methods and instruments for endoscopic interbody surgical techniques |
US6603991B1 (en) * | 1999-11-24 | 2003-08-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and apparatus for dual mode medical imaging system |
US6585639B1 (en) * | 2000-10-27 | 2003-07-01 | Pulmonx | Sheath and method for reconfiguring lung viewing scope |
US6603994B2 (en) * | 2000-12-28 | 2003-08-05 | Scimed Life Systems, Inc. | Apparatus and method for internally inducing a magnetic field in an aneurysm to embolize aneurysm with magnetically-controllable substance |
EP1250891B1 (en) * | 2001-04-18 | 2007-02-21 | Olympus Corporation | Surgical instrument |
US6835173B2 (en) * | 2001-10-05 | 2004-12-28 | Scimed Life Systems, Inc. | Robotic endoscope |
US7081097B2 (en) * | 2002-01-04 | 2006-07-25 | Vision Sciences, Inc. | Endoscope sheath assemblies having an attached biopsy sampling device |
US20030220654A1 (en) * | 2002-05-21 | 2003-11-27 | Pineda Juan Jose | Method and apparatus for endoscopic delivery |
US6783491B2 (en) * | 2002-06-13 | 2004-08-31 | Vahid Saadat | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
US7591781B2 (en) * | 2002-07-15 | 2009-09-22 | Olympus Corporation | Endoscope system with insertion direction changing guides |
US8298161B2 (en) * | 2002-09-12 | 2012-10-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape-transferring cannula system and method of use |
CA2497897C (en) * | 2002-09-30 | 2008-11-25 | Sightline Technologies Ltd. | Piston-actuated endoscopic tool |
US20050096502A1 (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-05 | Khalili Theodore M. | Robotic surgical device |
US7147650B2 (en) | 2003-10-30 | 2006-12-12 | Woojin Lee | Surgical instrument |
US20050149047A1 (en) * | 2004-01-05 | 2005-07-07 | Paramount Medical Instruments, L.L.C. | Method of attaching an implant to an impactor |
US20050250988A1 (en) * | 2004-05-07 | 2005-11-10 | Usgi Medical Inc. | Removable apparatus for manipulating and securing tissue within a treatment space |
US7678117B2 (en) * | 2004-06-07 | 2010-03-16 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism with flex-hinged links |
JP4976296B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2012-07-18 | サージカル ソリューションズ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 屈曲シャフトを有する医療器具 |
US20070049966A1 (en) | 2005-03-22 | 2007-03-01 | Frank Bonadio | Surgical instrument |
-
2005
- 2005-09-27 US US11/237,479 patent/US20070072466A1/en not_active Abandoned
-
2006
- 2006-04-06 US US11/399,214 patent/US7947035B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-03-16 JP JP2007069228A patent/JP4554632B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-21 EP EP07005849A patent/EP1842500B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-21 EP EP10010940.4A patent/EP2266475B1/en not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-06-15 JP JP2010136138A patent/JP5006430B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08238250A (ja) * | 1995-03-03 | 1996-09-17 | Terumo Corp | 縫合・結紮器 |
JP2005523764A (ja) * | 2002-04-30 | 2005-08-11 | プレシメッド エス.アー. | 低侵襲関節手術のためのリーマ支軸 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009189829A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Ethicon Endo Surgery Inc | 関節動作可能な構成要素を備えた外科ステープル留め器具 |
JP2011530375A (ja) * | 2008-08-12 | 2011-12-22 | ジョン、チャンウク | 最小侵襲手術用器具及びその使用方法 |
JP2012501785A (ja) * | 2008-09-12 | 2012-01-26 | ジョン、チャンウク | 最小侵襲手術用器具及びその使用方法 |
JP2013517885A (ja) * | 2010-01-26 | 2013-05-20 | ノヴォラップ メディカル リミテッド | 関節運動式医療機器 |
US9510846B2 (en) | 2010-01-26 | 2016-12-06 | Artack Medical (2013) Ltd. | Articulating medical instrument |
JP2011239975A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Adachi Kogyo:Kk | 内視鏡外科手術用鉗子 |
CN106102605A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-11-09 | 奥林巴斯株式会社 | 组织把持器具 |
CN106102605B (zh) * | 2014-08-22 | 2018-11-02 | 奥林巴斯株式会社 | 组织把持器具 |
WO2020189511A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 学校法人慶應義塾 | 医療用のインナーチューブ |
WO2021106464A1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 朝日インテック株式会社 | 多自由度鉗子 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1842500A3 (en) | 2007-11-21 |
US20070072466A1 (en) | 2007-03-29 |
EP2266475B1 (en) | 2014-02-26 |
EP2266475A1 (en) | 2010-12-29 |
EP1842500A2 (en) | 2007-10-10 |
US7947035B2 (en) | 2011-05-24 |
EP1842500B1 (en) | 2013-01-09 |
JP5006430B2 (ja) | 2012-08-22 |
JP2010227600A (ja) | 2010-10-14 |
JP4554632B2 (ja) | 2010-09-29 |
US20070260114A1 (en) | 2007-11-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5006430B2 (ja) | 医療器具 | |
JP5407036B2 (ja) | 処置用内視鏡 | |
AU2016202130B2 (en) | Surgical positioning and support system | |
EP2908742B1 (en) | Retrieval basket apparatus | |
US8906014B2 (en) | Medical instrument with endoscope | |
US20090240274A1 (en) | Medical Instrument | |
JP2007289709A (ja) | 関節運動可能なエンドエフェクタを有する医療器械 | |
US20120053595A1 (en) | Endoscopic Instrument with Rotational and Axial Motion Control | |
JP2011528576A5 (ja) | ||
JP2008264253A (ja) | 医療用処置具及び内視鏡処置システム | |
US20100298638A1 (en) | Endoscopic Instrument with Bi-Laterally Widened Cam-Slot at End Effector | |
JP2009082705A (ja) | 関節運動する外科用器具 | |
JP2009279411A (ja) | 内視鏡装置 | |
US20100298852A1 (en) | Endoscopic Scissors Instrument with Friction Enhancing Tissue Stops | |
JP6290376B2 (ja) | 外科医制御内視鏡装置 | |
EP2111806B1 (en) | Endoscope treatment instrument | |
US11324560B2 (en) | Surgical instrument | |
JP6996000B2 (ja) | 内視鏡システム | |
WO2020080236A1 (ja) | 内視鏡、及び処置具チャンネルユニット | |
US20240050319A1 (en) | Medical device with integrated instrument and related methods | |
EP2221005B1 (en) | Endoscopic retractor | |
US20130035718A1 (en) | Flexible forceps with improved torsional rigidity |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100423 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100422 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100615 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20100616 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100706 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100714 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4554632 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |