JP5928861B2 - 処置具 - Google Patents

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Description

この発明は、生体組織を処置する処置具に関する。

例えば特開2012−35065号公報には、シースの先端部に対して回動可能なエンドエフェクタを有する処置具が開示されている。この処置具は、エンドエフェクタの先端に器具を取り付け易くするためにシースに対して回動させた状態をロックして維持している。そして、器具が取り付けられた後は、ロックを解除してエンドエフェクタをシースの先端部に対して真っ直ぐな状態に保持している。

外科用の処置具において、例えば持続的に送水を行ったり吸引を行ったりする場合など、挿入部の先端部に対してエンドエフェクタを回動させた状態に一時的に保持しておくことが必要な場合がある。このように、エンドエフェクタの位置を一時的に保持しておく場合、操作する箇所が多くなると、処置具が大型化して操作性が低下するおそれがある。

このため、簡単な操作で挿入部の先端部に対してエンドエフェクタを回動させた状態に一時的に保持しておくことが可能な処置具が望まれている。

この発明は、簡単な操作で挿入部の先端部に対してエンドエフェクタを回動させた状態に一時的に保持しておくことが可能な処置具を提供することを目的とする。

この発明の一態様に係る処置具は、先端部と基端部と前記先端部及び基端部により規定される長手軸とを有する挿入部と、前記挿入部の先端部に回動自在に設けられたエンドエフェクタと、前記挿入部の基端部に設けられユーザに把持される把持部と、前記挿入部の長手軸に沿って進退して前記エンドエフェクタを回動させる駆動力を伝達する伝達部材と、前記伝達部材の基端側に設けられた第1係止部と、前記挿入部の基端側に設けられ、前記第1係止部に係合可能な第2係止部と、前記第2係止部に対して前記第1係止部を相対的に動作させ、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って前方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に沿った第1状態に維持する第1位置と、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って後方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に対して回動させた第2状態に維持する第2位置とを切替可能な操作体とを有する。

図1Aは、第1及び第2実施形態に係る処置具を示す概略的な部分断面図である。 図1Bは、第1及び第2実施形態に係る処置具の把持部に対して伝達部材の位置を保持する位置保持機構を示す概略図である。 図1Cは、第1及び第2実施形態に係る処置具の把持部に対して伝達部材の位置を保持する位置保持機構を示す概略図である。 図2は、第1及び第2実施形態に係る処置具の把持部に対して伝達部材の位置を保持する位置保持機構を示す概略的な部分断面斜視図である。 図3Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部を示す概略図である。 図3Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部を示す図3A中の3B−3B線に沿う概略的な断面図である。 図4Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図4B中の4A−4A線に沿う概略的な部分断面図である。 図4Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図4A中の4B−4B線に沿う概略的な断面図である。 図5Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図5B中の5A−5A線に沿う概略的な部分断面図である。 図5Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図5A中の5B−5B線に沿う概略的な断面図である。 図6Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図6B中の6A−6A線に沿う概略的な部分断面図である。 図6Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図6A中の6B−6B線に沿う概略的な断面図である。 図7Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図7B中の7A−7A線に沿う概略的な部分断面図である。 図7Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図7A中の7B−7B線に沿う概略的な断面図である。 図8Aは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図8B中の8A−8A線に沿う概略的な部分断面図である。 図8Bは、第1実施形態に係る処置具の把持部に配置される第2係止部の係合溝に対する、伝達部材の基端側に配置される第1係止部の係合爪の位置を示す図8A中の8B−8B線に沿う概略的な断面図である。 図9Aは、第1実施形態に係る処置具の、回転カム方式の位置保持機構を示し、把持部の把持側筒状部の外周面に形成された凹部に対して、伝達部材に配設されたカムの係合を解除した状態を示す概略図である。 図9Bは、第1実施形態に係る処置具の、回転カム方式の位置保持機構を示し、把持部の把持側筒状部の外周面に形成された凹部に対して、伝達部材に配設されたカムを係合させた状態を示す概略図である。 図10は、第1実施形態に係る処置具の、ラチェットカム方式の位置保持機構を示し、把持部の把持側筒状部の外周面に形成された爪部に対して、操作体の位置を移動させる状態を示す概略図である。 図11Aは、第1実施形態に係る処置具の、ラチェットカム方式の位置保持機構を示し、管状体に対して可動体及び弾性部材が支持された状態から、可動体及び弾性部材が操作体で押圧され始める状態を示す概略図である。 図11Bは、第1実施形態に係る処置具の、ラチェットカム方式の位置保持機構を示し、可動体及び弾性部材が操作体で押圧されて可動体の凸部が管状体の内周面の第1の切欠に係合した状態を示す概略図である。 図11Cは、第1実施形態に係る処置具の、ラチェットカム方式の位置保持機構を示し、可動体及び弾性部材が操作体で再度押圧されて、可動体の凸部が管状体の内周面の第1の切欠に係合した状態が解除され、管状体の山型部に沿って凸部が移動している状態を示す概略図である。 図11Dは、第1実施形態に係る処置具の、ラチェットカム方式の位置保持機構を示し、可動体の凸部が管状体の第2の切欠に係合した状態を示す概略図である。 図12Aは、第2実施形態に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示し、エンドエフェクタがシースの長手軸に沿って真っ直ぐの状態を示す概略的な縦断面図である。 図12Bは、第2実施形態に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示し、伝達部材がシースに対して長手軸に沿って後退した状態を示す概略的な縦断面図である。 図12Cは、第2実施形態に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示し、伝達部材がシースに対して長手軸に沿って後退してエンドエフェクタが長手軸から外れる方向に回動しはじめた状態を示す概略的な縦断面図である。 図12Dは、第2実施形態に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示し、伝達部材がシースに対して長手軸に沿って後退してエンドエフェクタが長手軸から外れる方向に回動した状態が保持された状態を示す概略的な縦断面図である。 図13は、第2実施形態の第1変形例に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示す概略的な縦断面図である。 図14は、第2実施形態の第2変形例に係る処置具のエンドエフェクタの基端部とシース及び伝達部材の先端部との接続状態を示す概略的な縦断面図である。 図15は、第2実施形態の第3変形例に係る処置具のエンドエフェクタの回動量を調整する機構を示す概略図である。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。

第1実施形態について図1Aから図8Bを用いて説明する。
図1Aに示すように、この実施形態に係る処置具10は、細長いシース(内筒)12と、エンドエフェクタ14と、把持部16とを有する。シース12はエンドエフェクタ14とともに体腔内等に挿入される挿入部として機能する。

シース12は、先端部と、基端部と、先端部及び基端部により規定される長手軸(中心軸)Lとを有する。このため、長手軸Lに沿って前方(先端側)及び後方(基端側)が規定される。シース12はこの実施形態では筒状に形成されている。シース12は後述する伝達部材22を外筒としてその内側に配置される内筒として形成されている。このため、長手軸Lはシース12及び伝達部材22の中心軸でもある。シース12の先端部にはエンドエフェクタ14の基端部が第1回動軸S1を支点として回動可能に連結されている。なお、第1回動軸S1は長手軸(中心軸)Lに対して直交し、長手軸(中心軸)Lから離れた位置にある。

エンドエフェクタ14は公知の機構により例えば開閉可能である。このため、生体組織を保持したり、押し退けたりすることができる。エンドエフェクタ14はシース12の先端部に回動自在に設けられている。

シース12には、長手軸Lに沿って前方及び後方に進退可能であり、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させる駆動力を伝達可能な伝達部材(外筒)22が配置されている。伝達部材22はこの実施形態ではシース12の外側に外筒として筒状に形成されている。伝達部材22の先端部は、エンドエフェクタ14の基端部が第2回動軸S2を支点として回動可能に連結されている。
この実施形態に係るエンドエフェクタ14は真っ直ぐの状態から一方向にのみ回動可能なように形成されている。第2回動軸S2は長手軸(中心軸)Lから離れた位置にあり、かつ、第1回転軸S1に対して平行である。すなわち、第2回動軸S2は長手軸(中心軸)Lに対して直交している。また、第2回動軸S2は長手軸(中心軸)Lを挟んで第1回動軸S1とは反対の位置にある。

シース12に対して伝達部材22を長手軸Lに沿って前方に移動させると、エンドエフェクタ14は長手軸Lに沿った真っ直ぐの位置(第1位置)に配置される。シース12に対して伝達部材22を長手軸Lに沿って後方に移動させると、エンドエフェクタ14は長手軸Lに対して所定の回動角度まで回動した位置(第2位置)に配置される。

図1Aから図1Cに示すように、把持部16はシース12の基端部に設けられ、ユーザに把持される。把持部16はこの実施形態ではピストルを把持するように略L字状に形成された本体32と、把持側筒状部34と、開閉ノブ36とを有する。
本体32は、一端32aと他端32bと屈曲部32cとを有する。処置具10のユーザが把持部16を把持する場合、屈曲部32cから他端32bにかけての部位を把持して、例えば人差し指から小指を把持部16の一端32aに向けて延出させる。
開閉ノブ36はエンドエフェクタ14が開閉可能な1対のジョー(図示せず)を有する場合に把持部16の本体32に配置されている。開閉ノブ36は本体32の屈曲部32cから一端32aの間に配置されている。開閉ノブ36は本体32の他端32bに対して近接及び離隔可能である。開閉ノブ36とエンドエフェクタ14との間はシース12の内部を挿通する図示しないワイヤ等により連結されている。例えば開閉ノブ36を本体32の他端32bに近接させることによりワイヤが引っ張られて1対のジョーを相対的に閉じる。例えば開閉ノブ36を本体32の他端32bに離隔させることによりワイヤを押し出して1対のジョーを相対的に開く。このように開閉ノブ36を操作することにより1対のジョーを相対的に開閉することができる。

そして、把持側筒状部34は本体32の一端32aに配置されている。シース12の基端は把持部16の把持側筒状部34に対して長手軸Lの軸周りに回転可能に接続されている。後述する第2係止部44のベース60も把持側筒状部34に対して長手軸Lの軸周りに回転可能である。

図1A及び図2から図8Bに示すように、伝達部材22の基端側には、第1係止部42が設けられている。把持部16の把持側筒状部34の外周面又はシース12の基端の外周面には第1係止部42に係合可能な第2係止部44が設けられている。すなわち、シース12の基端側には、第1係止部42に係合可能な第2係止部44が設けられている。この実施形態では、シース12、伝達部材22が長手軸Lの軸周りに回動するので、第2係止部44はシース12の基端の外周面に設けられているものとして説明する。シース12及び伝達部材22が長手軸Lの軸周りに回動する必要がないのであれば、第2係止部44は把持部16の把持側筒状部34の外周面に設けられていても良い。伝達部材22の基端側には、第2係止部44に対して第1係止部42を相対的に動作させる操作体46が形成されている。第1係止部42、第2係止部44及び操作体46は、第1係止部42及び第2係止部44が互いに対する位置を保持する位置保持機構(オルタネイト機構)40を形成する。位置保持機構40は、伝達部材22と把持部16との間に設けられている。

図2及び図4Aから図8Bに示すように、この実施形態では、操作体46は伝達部材22の基端に一体化されている。操作体46は、筒状部52と、筒状部52の外周に配置され径方向外方に延出された略円盤状の延出部54とを有する。
筒状部52はその内側に第2係止部44の後述するベース60が配置されるように形成されている。
延出部54は上述したように処置具10のユーザが把持部16の屈曲部32cから他端32bにかけての部位を把持して人差し指から小指を把持部16の一端32aに向けて延出させたとき、人差し指IFを引っ掛けるなどして長手軸Lに沿って移動させることが可能な位置にある。このため、延出部54には人差し指IFがかけられて、伝達部材22を長手軸Lの軸方向に沿って移動させる。なお、操作体46には、伝達部材22の基端との間に段差56が形成され後述する付勢部材58の先端が支持されている。

なお、操作体46の段差56と、後述する円筒状のベース60の先端との間には、例えばコイルバネ等の付勢部材58が配置されている。この付勢部材58は、伝達部材22を長手軸Lの軸方向に沿って前方に押し出すように付勢している。

図2から図8Bに示すように、この実施形態では位置保持機構40は、ハートカム方式として形成されている。
図3A及び図3Bに示すように、第2係止部44は、円筒状のベース60と、ベース60の外周面に形成されたハート型のアイランド62と、アイランド62の周囲に形成された係止溝64とを有する。第1係止部42は、係止溝64に沿って移動可能で弾性変形可能な係合爪66を有する。係合爪66は係止溝64の底面に沿って移動可能に付勢されている。係合爪66は係止溝64の後述する解除位置(第1位置)P1及びロック位置(第2位置)P2の間を移動可能であり、解除位置P1及びロック位置P2で保持される。すなわち、第2係止部44の係止溝64を第1係止部42の係合爪66がトレースすると、係合爪66は係止溝64の解除位置P1からロック位置P2へ、又は、ロック位置P2から解除位置P1に移動する。そして、位置保持機構40の係合爪66は付勢部材58によって係止溝64に沿ってオルタネイト動作する。

係止溝64は、第1溝部72と、第2溝部74と、第3溝部76とを有する。係止溝64は第1から第3溝部72,74,76により、内側に上述したアイランド62を形成する。第1溝部72と第2溝部74との間の境界は、第1溝部72が高く、第2溝部74が低く形成された段差73を有する。第2溝部74と第3溝部76との境界は、第2溝部74が高く、第3溝部76が低く形成された段差75を有する。第3溝部76と第1溝部72との境界は、第3溝部76が高く、第1溝部72が低く形成された段差77を有する。
なお、第1溝部72のうち、第2溝部74との境界付近の方が第3溝部76との境界付近よりも高く形成されている。第2溝部74のうち、第1溝部72との境界付近の方が第3溝部76との境界付近よりも低く形成されている。第3溝部76のうち、第1溝部72との境界付近の方が第2溝部74との境界付近よりも高く形成されている。すなわち、第1溝部72から第3溝部76はそれぞれ傾斜面として形成されている。

そして、第1溝部72は第3溝部76との境界付近に、係合爪66の係合を解除した解除位置(第1位置)P1を有する。第2溝部74は、略V字状に形成され、すなわち屈曲部74aを有し、屈曲部74aが係合爪66のロック位置(第2位置)P2として機能する。

解除位置(第1位置)P1は、操作体46で伝達部材22をシース12の長手軸Lに沿って前方側に移動させる。すなわち、伝達部材22を前方位置に移動させる。このとき、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を長手軸Lに沿って真っ直ぐの状態に維持する。ロック位置(第2位置)P2は、操作体46で伝達部材22をシース12の長手軸Lに沿って後方側に移動させる。すなわち、伝達部材22を後方に移動させて、少しだけ前方に戻すように移動させて、前方位置よりも後方の後方位置に移動させる。このとき、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を長手軸Lに対して回動させた状態に維持する。これらの位置の切り替えは、操作体46を操作することにより行われる。すなわち、位置保持機構40の操作体46は、伝達部材22を長手軸Lに沿って相対的に前方に移動させた状態を維持してエンドエフェクタ14を長手軸Lに沿って真っ直ぐな第1状態を維持する解除位置(第1位置)P1と、伝達部材22を長手軸Lに沿って相対的に後方に移動させた状態を維持してエンドエフェクタ14をシース12の先端部で長手軸Lに対して回動させた第2状態を維持するロック位置(第2位置)P2とを切り替え可能である。位置保持機構40はオルタネイト動作により第1位置と第2位置とが切り替えられる。

この実施形態に係る作用について図1Aから図1C、図4Aから図8Bを用いて説明する。

図1Aに示すように、ユーザは把持部16のうち屈曲部32cから他端32bにかけての位置を把持して人差し指IFを操作体46に向かって延出させて延出部54に人差し指IFを引っ掛ける。ユーザは、例えば体腔内等にエンドエフェクタ14、シース12の先端部及び伝達部材22の先端部を挿入する。

図4A及び図4Bに示すように、操作体46を長手軸Lに沿って相対的に前方に移動させてエンドエフェクタ14を長手軸Lに沿って真っ直ぐな状態を維持した状態では、第1係止部42の係合爪66が第2係止部44の第1溝部72と第3溝部76との境界のうちの第1溝部72の位置(解除位置P1)に配置されている。

この状態から操作体46の延出部54を長手軸Lの後方に向かって操作する。すなわち、第2係止部44に対して第1係止部42を相対的に動作させる。第1係止部42の係合爪66は、第2係止部44の第1溝部72から第3溝部76へは段差77により移動できず、図5A及び図5Bに示すように、解除位置P1から第1溝部72と第2溝部74との境界に向かって移動する。
このとき、伝達部材22は解除位置P1と、第1溝部72及び第2溝部74の境界との間の距離のうち、長手軸Lに沿った方向の成分だけ後方に引っ張られる。すなわち、シース12に対して伝達部材22が相対的に後方に引っ張られる。このため、第2回動軸S2でエンドエフェクタ14を引っ張り、第1回動軸S1の軸周りにエンドエフェクタ14が回動する。このとき、生体組織を押し退けたりすることができる。

係合爪66が第1溝部72から第2溝部74に至ると、段差73により第2溝部74から第1溝部72に直接戻ることは規制されている。そして、図6A及び図6Cに示すように、操作体46を放すと係合爪66は付勢部材58の付勢力によりロック位置P2に配置される。
このとき、解除位置P1とロック位置P2との間の距離は、伝達部材22の解除位置P1と、第1溝部72及び第2溝部74の境界との間の距離のうち、長手軸Lに沿った方向の成分よりも小さい。このため、エンドエフェクタ14の回動量は最大状態よりも小さくなる。そして、係合爪66は位置が規定されるので、エンドエフェクタ14はシース12の先端部に対する一定の回動量を維持する。このため、この処置具10は、簡単な操作でシース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

また、エンドエフェクタ14が開閉可能な1対のジョーを有する場合、把持部16に配置された開閉ノブ36を把持部16の他端32bに対して近接及び離隔操作することにより1対のジョーを相対的に開閉することができる。このとき、エンドエフェクタ14をシース12の先端部に対して回動させた状態で生体組織を把持し続けることができる。

エンドエフェクタ14がシース12の先端部に対して曲げられた位置にあるとき、エンドエフェクタ14に外力が加えられるとエンドエフェクタ14がガタつく。しかしながら、延出部54を長手軸Lに沿って後方に移動させない限り、シース12に対してエンドエフェクタ14が真っ直ぐの状態になるなどの大きな回動は防止されている。また、この実施形態ではシース12及び伝達部材22は同心状の筒状であるので、シース12及び伝達部材22の可撓性が低く、高い剛性を維持できる。

延出部54を長手軸Lの軸周りに回動させると、第1係止部42の係合爪66が第2係止部44の係止溝64に係合しているので、伝達部材22及びシース12が把持部16に対して回転する。このため、把持部16に対するエンドエフェクタ14の向きを適宜に調整することができる。このようにエンドエフェクタ14の向きを適宜に調整することにより、生体組織に対する処置を容易に行うことができる。

エンドエフェクタ14で生体組織を把持して適宜の処置を行った後、体腔内等からシース12の先端部及びエンドエフェクタ14を抜き取る。この作業の前に、生体組織を放しておく。さらに、エンドエフェクタ14をシース12の先端部に対して長手軸Lに沿って真っ直ぐの状態にする作業を行う。第1係止部42の係合爪66が第2溝部74に配置された状態(ロック位置P2にある状態)で延出部54を長手軸Lに沿って後方に向かって操作する。図7A及び図7Bに示すように、係合爪66は、ロック位置P2から第2溝部74と第3溝部76との境界に向かって移動する。第1係止部42が第2溝部74から第3溝部76に至ると、段差75により第3溝部76から第2溝部74に直接戻ることは規制されている。
第2溝部74と第3溝部76との境界はロック位置P2よりも長手軸Lに沿って後方にある。シース12に対して伝達部材22が相対的に後方に引っ張られる。このため、一旦、エンドエフェクタ14の回動量はロック位置P2よりも大きくなる。

そして、操作体46の延出部54を放すと、係合爪66は付勢部材58の付勢力により第1溝部72の解除位置P1に配置される。このとき、段差77により第1溝部72から第3溝部76に直接戻ることは規制されている。このため、係合爪66が第2溝部74と第3溝部76との境界の位置から、第1溝部72と第3溝部76との境界の位置に移動する。したがって、図8A及び図8Bに示すように、シース12に対して伝達部材22が相対的に前方に移動する。このため、第2回動軸S2でエンドエフェクタ14を押し出し、第1回動軸S1の軸周りにエンドエフェクタ14が回動する。このため、エンドエフェクタ14がシース12の先端部に対して長手軸Lに沿って真っ直ぐな状態となる。この状態で、体腔内からシース12の先端部及びエンドエフェクタ14を抜き取る。

以上説明したように、この実施形態に係る処置具10によれば、以下のことが言える。
ユーザは処置具10の把持部16を片手で把持して操作体46の延出部54をシース12の長手軸Lに沿って後方に向かって操作して延出部54を放すだけで、シース12の先端部のエンドエフェクタ14を長手軸Lに沿って真っ直ぐの位置と曲げられた位置とを簡単に切り替えることができる。このため、この実施形態に係る処置具10によれば、簡単な操作でシース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

このとき、例えば開閉ノブ36を中指から小指のいずれかで保持したまま、人差し指で操作体46の延出部54を長手軸Lに沿って後方に操作するだけである。人差し指で操作体46の延出部54を長手軸Lに沿って後方に操作した後、延出部54を放すと付勢部材58の付勢力により、伝達部材22をシース12に対して前方に移動させた位置(解除位置)P1と、後方に移動させた位置(ロック位置)P2とを切り替えることができる。すなわち、この実施形態に係る処置具10は、片手の操作だけで、シース12の先端部のエンドエフェクタ14を適宜の位置に切り替えることができる。

また、操作体46の延出部54を人差し指で長手軸Lの軸周りに回動させることができる。この操作により、シース12、エンドエフェクタ14及び伝達部材22を長手軸Lの軸周りに適宜に回動させることができる。このため、エンドエフェクタ14を適宜の向きに向けることができる。この操作も片手の操作だけで行うことができる。

この実施形態では、ハート状カム方式を用いた位置保持機構40を用いる例について説明した。位置保持機構40は、ハート状カム方式を用いる代わりに、図9A及び図9Bに示す回転カム方式、図10に示すラチェットカム方式及び図11Aから図11Dに示すロータリカム方式等を用いても良い。

図9A及び図9Bに示す位置保持機構40は、長手軸Lに沿って移動するカム(第1係止部)102と、このカム102の周囲端面に接する凹状フレーム(第2係止部)104とを有する。
例えばカム102は操作体46の動きに合わせて長手軸Lに平行に移動する移動ロッド106を有する。凹状フレーム104は把持部16の把持側筒状部34の外周面に配置され、長手軸Lの軸周りに回転可能であるが、前後方向には移動が規制されていることが好ましい。
カム102は、両端に切り欠き部102a,102bがあり、中心軸Cが移動ロッド106に回転可能に取り付けられている。凹状フレーム104は、切り欠き部102a,102bが係合される2つの角部104a,104bが離間して配置されている。
操作体46の後方への移動、すなわち移動ロッド106の後方への移動に応じ、カム102と凹状フレーム104とが接する点が移動する。カム102は回転するカム102の切り欠き部102a,102bの一方に対して凹状フレーム104の2つの角部104a,104bのうち先端側の角部104aに入り込んだときに、動作状態を保持する。すなわち、ロック位置となる。
再度、操作体46すなわち移動ロッド106が後方に移動されると、カム102は、切り欠き部102a,102bの一方から凹状フレーム104の角部104aが外れ、基端側の角部104bに接して回転する。その後、操作力を取除くとカム102は図9Aに示すように自由位置に戻る。すなわち、解除位置となる。

したがって、ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

図10に示すように、位置保持機構40は、両端が支持された爪部(第1係止部)132と、カム(第2係止部)134とを有する。爪部132は操作体46に支持され、カム134は例えば把持部16の把持側筒状部34の外周面又はシース12の基端の外周面に配置されている。爪部132は操作体46により動作される入力部132aと、入力部132aに連動してカム134を回転させる送り爪132bと、入力部132aに連動し所定量だけ回動させられたカム134の回動を止めるストップ爪132cとを有する。カム134は送り爪132bにより所定量だけ回動させられる送り爪134aと、ストップ爪132cにより所定量だけ回動させられたカム134の回動を停止させるストップ爪134bとを有する。
図10に示す長手軸Lに沿って最も前方の位置にある操作体46により入力部132aを介して送り爪132bに操作力を伝達する。カム134は図10中の矢印で示す向きに回動する。しかしながら操作体46の1回の操作では、ストップ爪132cによりあるレベル以上はカム134が回動しなくなる。再度操作体46を操作して送り爪132bを押すと、カム134が再び回動する。このため、操作体46は、長手軸Lに沿って所定の範囲内を移動可能である。この動作を繰り返して操作体46は、解除位置、及び、ロック位置が切り替えられる。したがって、エンドエフェクタ14は、図1Aに示すように移動する。

したがって、ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

図11Aから図11Dに示すように、位置保持機構(オルタネイト機構)40は、例えば円筒状の可動体(第1係止部)152と、可動体152の外周に配置される管状体(第2係止部)154とを有する。可動体152は伝達部材22の基端側に配設されている。管状体(第2係止部)154は把持側筒状部34の外周面又はシース12の基端の外周面に配設されている。

可動体152は、付勢部材58により図11Aから図11D中の上方(エンドエフェクタ14側)に向かって付勢されている。可動体152はその外周表面に凸部152aを有する。管状体154はその内周面に、鋸歯状の山型部160の後端側部分と根元部分(先端側部分)に切欠162,164を有する。
図11Aは、操作体46が解除位置(エンドエフェクタ14がシース12の長手軸Lに沿った位置)の状態にある。図11Aに示すように、付勢部材58の付勢力により可動体152が図11A中の上方に付勢され、可動体152の凸部152aが、管状体154の内周面の山型部160の根元部分に形成されている第2の切欠164に係合する。すなわち、管状体154の内周面(底面)に対する付勢部材58の付勢力によって可動体152が上方(エンドエフェクタ14に近接する側)に押され、可動体152の凸部152aが、管状体154の山型部160の根元部分に形成されている第2の切欠164に係合している。
次に、図11Aに示す位置にある操作体46を長手軸Lに沿って後端側に押すと、操作体46に押されて可動体152が付勢部材58を収縮させ、その状態で操作体46を押す力を緩めると、付勢部材58の付勢力によって可動体152は若干上方へ持ち上がる。このとき、可動体152の凸部152aが管状体154の山型部160の先端部分に形成されている第1の切欠162に係合する。このため、図11Bに示す可動体152は図11Aに示す可動体152よりも後端側に移動した状態が維持される。
図11Bに示す状態にある操作体46を再度押すと、可動体152が付勢部材58を収縮させて若干押し下げられるので、管状体154の第1の切欠162に係合されていた可動体152の凸部152aが第1の切欠162から外れる。そして、そのまま操作体46を押す力を緩めると、付勢部材58の付勢力によって可動体152は上方へ持ち上げられる。このため、図11Cから図11Dの状態に管状体154に対して可動体152が移動する。

したがって、ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

なお、可動体(第1係止部)152は管状体154に対して回転する。このとき、操作体46と可動体152との間には図示しないボールベアリング等の支持体が配置され、管状体154に対して可動体152が回転する際に伝達部材22が回動してしまうのを防止している。なお、操作体46及び伝達部材22は重力等により自動的に回動されるのが防止されるように適宜の摩擦力により支持されている。伝達部材22の長手軸L周りの回転は操作体46の操作により行われる。

次に、第2実施形態について、図12Aから図12Dを用いて説明する。この実施形態は第1実施形態の変形例であって、第1実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
この実施形態では、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14が真っ直ぐの状態のときに、真っ直ぐの状態を維持するための剛性を高める構造について説明する。

なお、ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

この実施形態では、第2回動軸S2の代わりに、伝達部材22の先端部の内周面に第1係止体212が配置され、エンドエフェクタ14に第2係止体214が配置されている。第1係止体212は伝達部材22の先端部の内周面に係合突起として形成されている。第2係止体214は第1係止体212に引っ掛けられる状態(引っ掛かった状態)と、引っ掛けられた状態が解除される状態(引っ掛かっていない状態)とが切り替えられる係合突起214aをその基端に有する帯状体として形成されている。第2係止体214は適度な可撓性を有している。なお、第2係止体214はその長手方向に適宜に伸縮可能であっても良い。

図12Aから図12Dに示すように、エンドエフェクタ14の基端部には、伝達部材(外筒)22の先端部が嵌合される凹部(嵌合部)14aが形成されている。凹部(嵌合部)14aは、図12Aに示すように伝達部材22の先端部(嵌合部)が突き当てられた状態で嵌合されるように、エンドエフェクタ14の基端部の外周が管状に除去されて形成されている。

位置保持機構40により、伝達部材22がシース12に対して相対的に前方にある場合、図12Aに示すように、伝達部材22の先端部(嵌合部)はエンドエフェクタ14の基端部の凹部(嵌合部)14aに嵌合される。このため、伝達部材22がシース12に対して相対的に前方にある場合、エンドエフェクタ14は長手軸Lに沿って真っ直ぐの状態にある。
一方、伝達部材22がシース12に対して相対的に後方にある場合、図12Bから図12Dに示すように、伝達部材22の先端部がエンドエフェクタ14の基端部の凹部14aに嵌合された状態が解除される。このため、第2係止体214は第1係止体212に引っ掛けられ、エンドエフェクタ14は長手軸Lに対して外れるように回動される。
なお、第1係止体212と第2係止体214との係合及び係合解除は、位置保持機構40の係合爪66が解除位置P1からロック位置P2よりも長手軸Lに沿って後方に移動してから前方に移動することにより行われる。

エンドエフェクタ14の基端部は、シース12の先端部に当接する第1当接面(エンドエフェクタ側当接面)222を有する。シース12の先端部には、エンドエフェクタ14の基端部の第1当接面222に当接する第2当接面(シース側当接面)224を有する。第1当接面222及び第2当接面224の形状を適宜に形成し、互いの当接位置を調整することにより、シース12の先端部に対するエンドエフェクタ14の回動角度を調整することができる。

シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14が真っ直ぐの状態のとき、伝達部材22の先端部の内側にエンドエフェクタ14の基端部の凹部14aが配置される。このため、エンドエフェクタ14に対して長手軸Lから外れる方向から外力が負荷されたとき、伝達部材22の先端部によりエンドエフェクタ14がシース12の先端部に対して回動するのを抑制することができる。

なお、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14が真っ直ぐの状態のとき、第1係止体212は、伝達部材22の先端部の内側にエンドエフェクタ14の基端部の凹部14aが配置された状態で、エンドエフェクタ14の基端よりも基端側にある。このため、第1係止体212がエンドエフェクタ14に干渉するのを防止することができる。
一方、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14が曲げられた状態のとき、伝達部材22の先端部はシース12の先端部に対して相対的に後方に移動して、エンドエフェクタ14の基端部の環状の凹部14aを露出させる。

なお、シース12の先端部には、伝達部材22の第1係止体212及び第2係止体214を移動させる案内部232を備えている。この案内部232により、図12Aから図12Dに示すように伝達部材22を移動させたときに、第2係止体214がシース12の先端部や伝達部材22の先端部の内周面に干渉するのが防止される。

次に、第2実施形態の第1変形例について、図13を用いて説明する。この変形例は第2実施形態の変形例であって、第1及び第2実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

図13に示すように、シース12の先端部とエンドエフェクタ14の基端部との間には、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させるように付勢する付勢体242が配置されている。このため、第2係止体214の張力に加えて、付勢体242の付勢力により、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させ易い。一方、筒状の伝達部材22の先端部の内周面にエンドエフェクタ14の基端部の凹部14aを嵌合させた状態で、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を真っ直ぐの状態に維持する。このため、付勢体242が伸びても、シース12の先端部に対してエンドエフェクタ14を真っ直ぐの状態に維持する状態に影響を与えることは防止されている。

次に、第2実施形態の第2変形例について、図14を用いて説明する。この変形例は第2実施形態の変形例であって、第1実施形態並びに第1変形例を含む第2実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

第1当接面222をテーパ状に形成したテーパ部252を有する。このため、テーパ部252により、エンドエフェクタ14の凹部14aに対して伝達部材22の先端部の内周面を案内し易く、エンドエフェクタ14をシース12の先端部に対して長手軸Lに沿って真っ直ぐに配置するときに、容易に移動させることができる。

次に、第2実施形態の第3変形例について、図15を用いて説明する。この変形例は第2実施形態の第1及び第2変形例の変形例であって、第1実施形態並びに第1及び第2変形例を含む第2実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

ユーザは、操作体46の簡単な操作でシース(挿入部)12の先端部に対してエンドエフェクタ14を回動させた状態に一時的に保持しておくことができる。

この変形例では、シース12の先端部に対するエンドエフェクタ14の回動量を調整する調整機構270について説明する。調整機構270は、第1回動軸S1の軸周りのエンドエフェクタ14をシース12の先端部で長手軸Lに対して回動させた第2状態に維持したときの回動角度を調整可能である。

エンドエフェクタ14の基端部の第1当接面222は、エンドエフェクタ14が真っ直ぐの状態及びシース12の先端部に対して回動した状態のいずれの状態においても、長手軸(中心軸)L上に配置されていることが好適である。

この実施形態では、シース12の内側の長手軸(中心軸)L上に、その軸方向に移動可能な当接ロッド(移動体)272が挿通されている。当接ロッド272の先端は、第1当接面222に当接及び離隔可能である。当接ロッド272の基端は、把持部16に配置された調整ノブ(回動量調整体)274に図示しないボールねじを介して連結されている。調整ノブ274は当接ロッド272の長手方向を中心として回動可能に把持部16に配置されている。把持部16は、調整ノブ274の一部を外部に露出させている。これら当接ロッド272及び調整ノブ274は調整機構270を構成する。
なお、把持部16の本体32の調整ノブ274の近傍には、エンドエフェクタ14の最大回動量を示す指標276が配置されていることが好適である。

調整ノブ274を適宜に回動させると、ボールねじの作用により当接ロッド272が長手軸Lに沿って前方及び後方に移動する。調整ノブ274は、当接ロッド272をその軸方向に沿って移動させエンドエフェクタ14に対する当接ロッド272の当接位置を調整して、シース12の先端部に対するエンドエフェクタ14の回動量を調整する。当接ロッド272を前方に移動させると最大回動量を小さくし、後方に移動させると最大回動量を大きくする。このとき、シース12の長手軸Lに対するエンドエフェクタ14の最大回動角度を指標276を視認等するだけで確認することができる。

これまで、いくつかの実施形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

10…処置具、12…シース(挿入部)、14…エンドエフェクタ、16…把持部、22…伝達部材、32…把持部本体、34…把持側筒状部、36…開閉ノブ、40…位置保持機構(オルタネイト機構)、42…第1係止部、44…第2係止部、46…操作体、52…筒状部、54…延出部、56…段差、58…付勢部材、60…ベース、62…アイランド、64…係止溝、66…係止爪、72…第1溝部、73…段差、74…第2溝部、75…段差、76…第3溝部、77…段差。

Claims (12)

  1. 先端部と基端部と前記先端部及び基端部により規定される長手軸とを有する挿入部と、
    前記挿入部の先端部に回動自在に設けられたエンドエフェクタと、
    前記挿入部の長手軸に沿って進退して前記エンドエフェクタを回動させる駆動力を伝達する伝達部材と、
    前記伝達部材の基端側に設けられた第1係止部と、
    前記挿入部の基端側に設けられ、前記第1係止部に係合可能な第2係止部と、
    前記伝達部材の基端側に設けられ、前記第2係止部に対して前記第1係止部を相対的に動作させ、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って前方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に沿った第1状態に維持する第1位置と、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って後方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に対して回動させた第2状態に維持する第2位置とを切替可能な操作体と、
    前記第2係止部と前記操作体との間において、前記操作体を前記挿入部の長手軸に沿って、前方側に付勢する付勢部材と
    を有する処置具。
  2. 前記第1及び第2係止部並びに前記操作体は、前記第1及び第2係止部が互いに対する位置を保持する位置保持機構を形成する請求項1に記載の処置具。
  3. 前記位置保持機構のうち前記第1及び第2係止部は、ハートカム方式、回転カム方式、ラチェットカム方式及びロータリカム方式のうちの1つである請求項2に記載の処置具。
  4. 前記第1係止部、前記第2係止部及び前記操作体は、前記長手軸の軸周りに回転可能である請求項1に記載の処置具。
  5. 前記挿入部は、内筒として形成され、
    前記伝達部材は、前記内筒に対して前記長手軸に沿って相対的に移動可能な外筒として形成されている請求項1に記載の処置具。
  6. 前記エンドエフェクタに配置され、前記伝達部材の内周面に設けられた係合突起に対して係合するように構成され、前記伝達部材の移動に合わせて前記係合突起に引っかかった状態と前記係合突起に引っかかっていない状態との間で切り替えられる、可撓性を有する係止体を有する、請求項5に記載の処置具。
  7. 前記挿入部は、前記長手軸に対して直交し、前記エンドエフェクタが回動される支点となる第1回動軸を有し、
    前記操作体は、前記第1回動軸の軸周りの前記エンドエフェクタを前記挿入部の先端部で前記長手軸に対して回動させて前記第2状態に維持したときの回動角度を調整可能な調整機構を有する請求項5に記載の処置具。
  8. 前記挿入部の基端部に設けられユーザに把持される把持部を備え、
    前記調整機構は、
    前記長手軸に平行に配置され前記エンドエフェクタに当接される移動体と、
    前記把持部に設けられ前記移動体をその軸方向に沿って移動させ前記エンドエフェクタに対する前記移動体の当接位置を調整して、前記挿入部の先端部に対する前記エンドエフェクタの回動量を調整する回動量調整体と
    を有する請求項7に記載の処置具。
  9. 前記伝達部材は、筒状であり、前記長手軸に沿って前記挿入部に対して前方側に移動して前記エンドエフェクタの基端部の外周面に嵌合されて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタが前記長手軸に沿った第1状態となる前方位置と、前記長手軸に沿って前記挿入部に対して後方側に移動して前記エンドエフェクタの基端部の外周面に対する嵌合を解除して前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタが前記第2状態となる後方位置との間を移動可能である請求項1に記載の処置具。
  10. 前記エンドエフェクタは、前記第1状態で前記伝達部材の先端部に嵌合される嵌合部を有する請求項9に記載の処置具。
  11. 先端部と基端部と前記先端部及び基端部により規定される長手軸とを有する挿入部と、
    前記挿入部の先端部に回動自在に設けられたエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを回動させる駆動力を伝達する伝達部材と、
    前記伝達部材の基端側に設けられた第1係止部と、
    前記挿入部の基端側に設けられ、前記第1係止部に係合可能な第2係止部と、
    前記伝達部材の基端側に設けられ、前記第2係止部に対して前記第1係止部を相対的に動作させ、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って前方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に沿った第1状態に維持する第1位置と、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って後方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に対して回動させた第2状態に維持する第2位置とを切替可能な操作体と、
    前記第2係止部と前記伝達部材との間において、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って、前方側に付勢する付勢部材と
    を有する処置具。
  12. 先端部と基端部と前記先端部及び基端部により規定される長手軸とを有する挿入部と、
    前記挿入部の先端部に回動自在に設けられたエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを回動させる駆動力を伝達する伝達部材と、
    前記伝達部材の基端側に設けられた第1係止部と、
    前記挿入部の基端側に設けられ、前記第1係止部に係合可能な第2係止部と、
    前記伝達部材の基端側に設けられ、前記第2係止部に対して前記第1係止部を相対的に動作させ、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って前方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に沿った第1状態に維持する第1位置と、前記伝達部材を前記挿入部の長手軸に沿って後方側に移動させて前記挿入部の先端部に対して前記エンドエフェクタを前記長手軸に対して回動させた第2状態に維持する第2位置とを切替可能な操作体と、
    前記第2係止部と前記操作体との間において、前記操作体を前記挿入部の長手軸に沿って、前方側に付勢する付勢部材と
    を有する処置具。
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