JP2007267945A - 歩行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者の体を吊って使用者の体重負荷を軽減した状態で使用者の歩行を支援でき、かつ、直進性能を向上させた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】支柱２と、支柱２の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒３と、吊棒３の支点１４よりも後側に位置する他端部１５に設けられた人体吊下げ点４と、吊棒３の支点１４よりも前側に位置する一端部１２に設けられた機構吊下げ点８と、弾性伸縮機構５と、弾性伸縮機構に取付けられたロープ（吊りロープ１６）を巻き取ったり巻き出したりすることで人体吊下げ点より吊下げられた吊りロープ１６を昇降させる巻取機構７とを備え、巻取機構７の操作ハンドル９４が、車椅子に座った状態で操作可能な位置に設けられ、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、使用者の体重負荷を軽減できるとともに使用者の歩行動作に伴う使用者の上下動にも追従できて自然な歩行を支援可能な歩行支援装置に関する。

吊バンドの途中にスプリングを付けて人体を吊るようにした歩行支援装置が知られている。この歩行支援装置は、吊ロープを巻き上げる電動ウインチの操作ボタンを備える。
しかしながら、上記歩行支援装置では、吊バンドを装着した使用者を吊る吊上力を大きくするためにはスプリングのばね力を強くする必要がある。この場合、スプリングの伸縮量が小さくなり、使用者の歩行動作に伴う上下移動可能幅が小さくなるため、使用者は上下動の少ない不自然な歩行動作を強いられることになる。逆に、スプリングのばね力を弱くして使用者の上下移動可能幅を大きくした場合は、吊上力を大きくできず、使用者の体重負荷を軽減できない。
特開２００１−３４６８４２号公報 特開２００２−５８７１２号公報

発明が解決しようとする課題は、従来の歩行支援装置は、使用者の体重負荷を軽減できるとともに使用者の歩行動作に伴う使用者の上下動にも追従できて使用者が自然な歩行を行えるように歩行支援できないという点である。

本発明の歩行支援装置は、支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、弾性伸縮機構と、弾性伸縮機構に取付けられたロープを巻き取ったり巻き出したりすることで人体吊下げ点より吊下げられた吊りロープを昇降させる巻取機構とを備え、巻取機構の操作ハンドルが、車椅子に座った状態で操作可能な位置に設けられ、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする。
吊棒が、人体吊下げ点より吊下げられた吊りロープの上方への移動を規制するストッパを備えたことも特徴とする。

本発明によれば、シーソーのような吊棒を備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法を、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長くしたので、人体吊下げ点の上下移動可能幅を大きくできるとともに吊上げ装置により人体吊下げ点に付与される吊上力を大きくできる。即ち、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。したがって、使用者の体重負荷を軽減できるとともに使用者の歩行動作に伴う使用者の上下動にも追従できて自然な歩行を支援できる歩行支援装置が得られる。また、機構吊下げ点の上下移動可能幅を人体吊下げ点の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。そして、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動可能幅を大きくしたため、人体吊下げ点に人が吊下げられていない状態において吊棒の他端部が支点より上方に位置される構成の歩行支援装置において、巻取機構の操作ハンドルが、車椅子に座った状態で操作可能な位置に設けられた構成としたことで、車椅子に座った人が操作ハンドルを操作して使用可能な歩行支援装置を提供できる。
吊棒が、吊りロープの上方への移動を規制するストッパを備えたので、吊りロープの上方への移動がストッパにより規制された後に使用者に吊上力が付与されるので、使用者が宙吊り状態となるようなことがなく、安全性の高い歩行支援装置を提供できる。

図１乃至図３は本発明の最良の形態による歩行支援装置を示し、図１は歩行支援装置を示し、図２は歩行支援装置の構成を簡略化して示し、図３は弾性伸縮機構の収納ケースの構造を分解して示す。

図２；図３を参照し、まず、歩行支援装置１の概要を説明する。歩行支援装置１は、支柱２、吊棒３、人体吊下げ点４、弾性伸縮機構５、巻取機構７、機構吊下げ点８、装置フレーム９、走行部１０、昇降機構８６を備える。

支柱２は上下に延長する。装置フレーム９は支柱２に連結される。装置フレーム９は下部に土台フレーム部３３を備え、土台フレーム部３３に走行部１０が設けられる。

吊棒３は、支柱２の上部に回転可能に取付けられることによって、回転中心軸１３を支点１４として一端部１２と他端部１５とが互いに上下方向に往復するシーソー運動を行う。

人体吊下げ点４は、吊棒の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５に設けられる。
機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４より前側に位置する吊棒３の一端部１２に設けられる。

吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａは、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長い。

弾性伸縮機構５を説明する。弾性伸縮機構５は、図２に示すように、弾性体としてのコイルばね５１、収納ケース５２を備える。図３に示すように、収納ケース５２は、上端開口下端閉塞の大径筒体５３、下端開口上端閉塞の小径筒体５４、締結キャップ５５を備える。大径筒体５３の筒の内径ｄは小径筒体５４の筒の外径よりも大きい。大径筒体５３の筒壁には溝５８が形成される。溝５８は筒壁の内周面５６から外周面５７に貫通するとともに上端開口５９から下端６０に向けて一直線状に延長する。外周面５７における溝５８の横には溝５８の上下方向に渡って吊上力の目盛部６１が設けられる。小径筒体５４の筒の外周面６２の下部には外周面６２より外側に突出する指針軸６３が設けられる。小径筒体５４が大径筒体５３の筒内に収納された場合に、指針軸６３が溝５８を経由して溝５８よりも大径筒体５３の外周面５７の外側に突出して溝５８内を上下に移動可能である。指針軸６３が目盛部６１のある目盛値の横に位置された場合に、その目盛値が吊上力を示すように目盛部６１が形成される。大径筒体５３の上端開口５９側の外周面５７にはねじ部６４が形成される。締結キャップ５５の筒の内壁にはねじ部６４にねじ嵌合するねじ部６４ａ（図２参照）が形成される。図２に示すように、弾性伸縮機構５は、大径筒体５３の筒の底面に設けられた係留部６５にコイルばね５１の一端６６が連結され、小径筒体５４の筒の底面に設けられた係留部６７にコイルばね５１の他端６８が連結され、小径筒体５４の下端開口側の筒部が大径筒体５３の上端開口５９側の筒の内側に嵌め込まれるとともに指針軸６３が溝５８内に嵌め込まれ、締結キャップ５５が小径筒体５４の上端閉塞側から小径筒体５４の外周面６２に挿入されて大径筒体５３のねじ部６４に締結される。コイルばね５１の両端の引掛部を係留部６５及び係留部６７などに引っ掛けることでコイルばね５１を小径筒体５４と大径筒体５３とに連結できる。そして、吊りロープ１６の一端１６ａが弾性伸縮機構５の上端部に形成された連結部２２に連結され、弾性伸縮機構５の下端部２４と土台フレーム部３３とが互いに連結される。吊りロープ１６の他端１６ｂが後述する巻取ドラム９２に連結され、後述する巻取機構７の操作ハンドル９４を操作して吊りロープ１６を巻き取る方向に巻取ドラム９２を回転させることで、弾性伸縮機構５のコイルばね５１が上下方向に伸びる。この際の、コイルばね１が元の状態に戻ろうとする力（コイルばね５１が縮もうとする力）が吊上力となり、その吊上力の値はそのときの指針軸６３の横の目盛値で示される。つまり、巻取機構７を操作して、巻取ドラム９２に吊りロープ１６を巻き取れば吊上力を大きくでき、巻取ドラム９２から吊りロープ１６を巻き出せば吊上力を小さくできる。すなわち、装着具１８を装着した使用者１９の体を吊り上げる吊上力（体重免荷量）が巻取機構７による吊りロープ１６の巻取量によって決定される歩行支援装置１となり、吊上力を変更するための操作を容易とできて、吊上力を容易に変更可能な歩行支援装置１が得られる。

次に、図１を参照し、支柱２、吊棒３、装置フレーム９、昇降機構８６などをより具体化した最良の形態による歩行支援装置１の一例を詳細に説明する。

まず、支柱２と装置フレーム９との構成を説明する。支柱２は、左支柱３１と右支柱３２とにより形成される。装置フレーム９は支柱２に連結される。装置フレーム９は、土台フレーム部３３、支柱支持フレーム部３４を備える。

土台フレーム部３３は、左フレーム部３５、右フレーム部３６、前フレーム部３７を備える。左フレーム部３５及び右フレーム部３６は前後方向に延長して互いに一定の間隔を隔てて平行に配置される。前フレーム部３７は左右方向に延長して左端が左フレーム部３５の前端と右フレーム部３６の前端とに繋がる。左フレーム部３５の後端と右フレーム部３６の後端との間は開放された出入部３８となっている。この出入部３８を経由して使用者１９が人体吊下げ点４の真下位置と外部との間を出入り可能である。即ち、人が右フレーム部３６の外側に立って左フレーム部３５の方向に向いて上から見た場合に、土台フレーム部３３は後部が開放されたコ字形である。左支柱３１は、左フレーム部３５の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。右支柱３２は、右フレーム部３６の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。左支柱３１及び右支柱３２は、後から前に傾けて設けられる。

支柱支持フレーム部３４は、左右の中間支持フレーム部４１；４２、中間上側連結フレーム部４３、中間前連結フレーム部４４、左右の上下連結フレーム部４５；４６、左右の前後連結フレーム部４７；４８、上部連結フレーム部４９を備える。左中間支持フレーム部４１は、前フレーム部３７の左右の中間よりも左にずれた位置と左支柱３１の上下の中間位置とを互いに連結する。右中間支持フレーム部４２は、前フレーム部３７の左右の中間よりも右にずれた位置と右支柱３２の上下の中間位置とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左支柱３１及び右支柱３２の相対峙する中間位置同士を互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左中間支持フレーム部４１と左支柱３１との左連結点７１と右中間支持フレーム部４１と右支柱との右連結点７２とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左連結点７１から前方に延長する左前後部７３と、右連結点７２から前方に延長する右前後部７４と、左前後部７３と右前後部７４とを互いに連結する前左右部７５とにより形成され、土台フレーム部３３と同じように上から見てコ字形である。中間前連結フレーム部４４は、左連結点７１や右連結点７２よりも下側に位置する部分で左中間支持フレーム部４１と右中間支持フレーム部４２とを互いに連結する。左上下連結フレーム部４５は、中間前連結フレーム部４４の左端部とこの左端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の左端部とを互いに連結する。右上下連結フレーム部４６は、中間前連結フレーム部４４の右端部とこの右端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の右端部とを互いに連結する。左前後連結フレーム部４７は、中間前連結フレーム部４４の左端部に対応した左中間支持フレーム部４１の左側部から左支柱３１を越えて後方に延長するとともに左中間支持フレーム部４１の左側部と左支柱３１とを互いに連結する。右前後連結フレーム部４８は、中間前連結フレーム部４４の右端部に対応した左中間支持フレーム部４１の右側部から右支柱３２を越えて後方に延長するとともに左中間支持フレーム部４１の右側部と右支柱３２とを互いに連結する。上部連結フレーム部４９は、左支柱３１の上端と右支柱３２の上端とを互いに連結するとともに、左支柱３１より左に延長し、かつ、右支柱３２より右に延長する。支柱支持フレーム部３４が、支柱２の左右の方向から加わる力、支柱２の前後の方向から加わる力に対して、支柱２に強度を付与する。

吊棒３は、左吊棒８１、右吊棒８２、連結棒８３を備え、左吊棒８１と右吊棒８２とが左右に相対峙された状態で連結棒８３により連結された構造である。左吊棒８１及び右吊棒８２の全長の中間位置よりずれた位置には軸受部８４が形成される。左支柱３１及び右支柱３２の上端部には軸受部８５が設けられる。吊棒３の支点１４となる回転中心軸１３の両端部が、軸受部８４；８５に回転可能に取付けられる。即ち、吊棒３は、吊棒３の長さ方向の中央部より一端部１２に近い部分に設けられた軸受部８４と支柱２の上部の軸受部８５に回転可能に取付けられた回転中心軸１３とが互いに回転可能に取付けられたことによって、回転中心軸１３を支点１４として一端部１２と他端部１５とが互いに上下方向に往復するシーソー運動を行う。

昇降機構８６は、支柱２、巻取機構７、回転中心軸１３、吊りロープ１６、動滑車部８７、案内滑車部８８、吊棒３、弾性伸縮機構５、土台フレーム部３３を備える。巻取機構７は、左支柱３１と右支柱３２とにそれぞれ対応して設けられた歯車機構９０；９１、巻取ドラム９２を備える。歯車機構９０；９１は、操作部９３、操作ハンドル９４、操作側伝達歯車９５、タイミングベルト９６、中心軸側伝達歯車９７を備える。歯車機構９０の操作部９３は左支柱３１に取付けられる。歯車機構９１の操作部９３は右支柱３２に取付けられる。操作側伝達歯車９５の歯車中心軸９８が操作部９３のケースの軸受部に回転可能に取付けられる。操作ハンドル９４と操作側伝達歯車９５の歯車中心軸９８とが互いに連結され、操作ハンドル９４を回すことにより、操作側伝達歯車９５を回転させることができる。中心軸側伝達歯車９７及び巻取ドラム９２が回転中心軸１３と一緒に回転するように回転中心軸１３に取付けられる。タイミングベルト９６が操作側伝達歯車９５と中心軸側伝達歯車９７とに掛け渡される。以上の構成の歯車機構９０；９１によれば、操作ハンドル９４を回すことにより、操作側伝達歯車９５、タイミングベルト９６、中心軸側伝達歯車９７、回転中心軸１３経由で巻取ドラム９２を回転させることができ、吊りロープ１６を巻取ドラム９２の巻取枠９９に巻き取ったり、吊りロープ１６を巻取ドラム９２の巻取枠９９から巻き出したりできる。

最良の形態では、動力伝達をタイミングベルト９６と操作側伝達歯車９５と中心軸側伝達歯車９７とによる歯車機構９０；９１を用いて巻取ドラム９２への動力伝達を行う構成としたため、歯車機構９０：９１の操作部９３を、車椅子に乗った人が操作可能な支柱２の下側の位置に設置できたので、車椅子に乗った人が歩行支援装置１を使用する場合、介護者の手を借りずに操作部９３を操作して車椅子から歩行支援装置１に人体を移行できるようになる。

動滑車部８７は、左吊棒８１の後端部及び右吊棒８２の後端部にそれぞれ設けられる。動滑車部８７は、動滑車１５１、前後の支持滑車１５２；１５３、動滑車ストッパ１５４を備える。案内滑車部８８は、回転中心軸１３の中間部に設けられた中間案内滑車１５５と、回転中心軸１３の右側に設けられた右案内滑車１５６と、連結棒８３の右側に設けられた前案内滑車１５７を備える。弾性伸縮機構５は、下端部２４が溶接、ボルトナットなどの固定手段により土台フレーム部３３の前フレーム部３７の右端部に取付けられる。吊りロープ１６の一端１６ａが弾性伸縮機構５の上端部の連結部２２に連結され、吊りロープ１６の他端１６ｂが、前案内滑車１５７、右案内滑車１５６、右の動滑車部８７の前の支持滑車１５２、動滑車１５１、後の支持滑車１５３、中間案内滑車１５５、左の動滑車部８７の後の支持滑車１５３、動滑車１５１、前の支持滑車１５２を経由して巻取ドラム９２の巻取枠９９に連結される。尚、吊りロープ１６は、巻取ドラム９２の巻取枠９９より完全に巻き出された場合に、動滑車１５１に設けられた引掛具１５８の最下点が車椅子の座板の高さ程度の位置まで降りるように長さが決められる。

操作部９３は、ラチェット機構やロック機構のような機構を備え、これにより、巻取状態を維持できる。使用しない操作部９３はラチェット機構の機能を解除しておけばよい。

昇降機構８６による昇降動作を説明する。動滑車１５１の滑車保持ケース１５９が動滑車ストッパ１５４に衝突して、動滑車ストッパ１５４が動滑車１５１の上方への移動を規制している状態から動滑車１５１を下方に移動する場合、車椅子に乗った人が、出入部３８を経由して左支柱３１と右支柱３２との間に入り込んで、操作ハンドル９４を回転させることによって、車椅子に乗った人の腰の位置まで、動滑車１５１を下方に移動する。使用者１９が装着した装着具１８の吊下ロープ２００（図２参照）の上端に設けられた引掛具を動滑車１５１の引掛具１５８に引っ掛ける。そして、車椅子に乗った人が、操作ハンドル９４を操作して、動滑車１５１を上方に移動する。動滑車１５１の上方への移動が動滑車ストッパ１５４により規制された後も操作ハンドル９４を操作して巻取ドラム９２を巻取方向に回転させ続けると、吊りロープ１６が巻取ドラム９２で巻き取られ続けることによって弾性伸縮機構５のコイルばね５１が伸びて人体吊下げ点４に吊上力が付与される。弾性伸縮機構５の目盛を見て所望の吊上力に設定すれば、使用者は所望の吊上力で吊上げられ、体重負荷が軽減された状態での歩行が可能となる。

尚、図１の構成の場合、人体吊下げ点４は、支持滑車１５２；１５３のロープ吊下げ点により形成され、機構吊下げ点８は、前案内滑車１５７のロープ吊下げ点により形成される。

最良の形態では、吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａを、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長くしたので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできる。つまり、人体吊下げ点４の上下移動可能幅＝機構吊下げ点８の上下移動可能幅×（ａ／ｂ）となる。したがって、使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。よって、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。

また、人体吊下げ点４に吊上力が作用している状態から使用者１９の歩行動作に伴って人体吊下げ点４の位置が上下に移動した場合には吊上力が変動するが、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くしたので、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくでき、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

例えば、他端側寸法ａと一端側寸法ｂとの比を７：１とした場合、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力を作用させるためには、機構吊り下げ点８を１７５ｋｇの力で下方に引っ張る必要がある。そして、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力が作用している状態から使用者の歩行動作に伴って人体吊り下げ点４の位置を上下に１０.５ｃｍずつ移動可能なようにする（即ち、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅を２１ｃｍにする）ためには、コイルばね５１の伸縮によって機構吊り下げ点８が上下に１．５ｃｍずつ移動可能としなければならない（即ち、機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにする）。よって、この場合、機構吊り下げ点８に１７５ｋｇの力を付与でき、かつ、機構吊り下げ点８を上下に１．５ｃｍずつ移動可能とできるコイルばね５１を使用すればよい。すなわち、コイルばね５１は、設定したい、最大吊上力、人体吊り下げ点４の位置の上下最大移動可能幅に応じて、その設定値を実現できるものを選定すればよい。この場合、
人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を２１ｃｍと大きくでき、しかも、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を２５ｋｇ程度と大きくできる。したがって、人体吊下げ点４が使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになり、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力も大きいので、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。また、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅２１ｃｍに対して機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにでき、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

他端側寸法ａと一端側寸法ｂとを同じにした場合や他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも短くした場合と、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合とを比較すると、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合の方が、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、しかも、使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。

さらに最良の形態によれば、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、しかも、使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる歩行支援装置１において、昇降機構８６を備えたことによって、車椅子に載った人が車椅子に乗ったまま巻取機構７の操作ハンドル９４を操作でき、一人で車椅子から歩行支援装置１に人体を移行できるようになる。また、動滑車１５１による昇降構成のため、引掛具１５８の昇降動作が緩やかとなり、使用者に優しい装置となる。また、吊りロープ１６により昇降する動滑車１５１の上方への移動が動滑車ストッパ１５４により規制された後に使用者１９に吊上力が付与されるので、使用者１９が宙吊り状態となるようなことがなく、安全性が高い。

また、最良の形態では、吊棒３の他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くして、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくしたため、人体吊下げ点４に人が吊下げられていない状態において吊棒３の他端部１５は支点１４より上方に位置される。よって、昇降機構８６により引掛具１５８の位置を下方に移動できるようにしたことにより、装着具１８の引掛具を動滑車１５１の引掛具１５８に引っ掛ける作業が容易となり、また、背の低い人でも装着具１８の引掛具を動滑車１５１の引掛具１５８に引っ掛けることができるようになるという意義がある。

また、最良の形態の歩行支援装置１によれば、巻取機構７を備え、吊上力を巻取機構７による吊りロープ１６の巻取量で決定される構成としたため、巻取機構７を操作して吊りロープ１６を巻き取ったり、巻き出したりすることによって、吊上力を容易に変更でき、吊上力を変更するための操作の容易な歩行支援装置１が得られる。
また、弾性伸縮機構５の弾性体としてコイルばね５１を用いたので、弾性伸縮機構５の構成を簡単にでき、吊上力を容易に変更可能な構成の歩行支援装置１を安価に得ることができる。
また、巻取機構７として手巻式ウインチ装置を用いたことによって、吊上力の変更操作を容易とできる。
また、使用者が図２のように弾性伸縮機構の設けられた前側を向いて使用することで、重量のある前側を押すような感じとなるため、歩行支援装置１を前方に移動させやすくなる。
また、使用者１９が弾性伸縮機構５の設けられた前側を向いて使用する場合、弾性伸縮機構５が前方の中央にあると使用者１９の前方視界が妨げられるので、弾性伸縮機構５を、図１に示すように、前側の右端側（あるいは左端側）に寄せて設けたことで、前方視界を妨げない装置が得られる。

他の形態１
図４に示すように、吊棒３を前後方向に移動可能なスライド体１６２を備えた構成の昇降機構８６を採用してもよい。

昇降機構８６は、巻取機構７、弾性伸縮機構５、機構吊りロープ１７１、吊棒３、前側案内滑車１５７、中心軸側案内滑車１５６、スライド側案内滑車１６８、スライド体１６２、ストッパ１６３；１６４、人体吊下げ点側案内滑車１６１、人体吊りロープ１６０を備える。

人体吊下げ点案内滑車１６１は、左吊棒８１の後端部及び右吊棒８２の後端部にそれぞれ設けられる。スライド体１６２は、左右の鞘管１６５；１６５と、左右の鞘管１６５；１６５を連結する連結棒１６６とを備える。左の鞘管１６５が、左吊棒８１の支点１４よりも後側において左吊棒８１の前後方向に移動可能に左吊棒８１にはめ込まれる。右の鞘管１６５が、右吊棒８２の支点１４よりも後側において右吊棒８１の前後方向に移動可能に右吊棒８２にはめ込まれる。前のストッパ１６３は、左吊棒８１及び右吊棒８２の支点１４よりも後側において支点１４側に近い位置の周面より突出して設けられる。後のストッパ１６４は、左吊棒８１及び右吊棒８２の支点１４よりも後側において人体吊下げ点案内滑車１６１側に近い位置の周面より突出して設けられる。つまり、左吊棒８１及び右吊棒８２の支点１４よりも後側において鞘管１６５の前後移動可能範囲を決める前後のストッパ１６３；１６４が設けられる。

機構吊りロープ１７１の一端１７２が、土台フレーム部３３に連結された弾性伸縮機構５の上端部の連結部２２に連結される。構吊りロープ１７１の他端１７３が、前側案内滑車１５７、中心軸側案内滑車１５６、スライド側案内滑車１６８を経由して、巻取ドラム９２の巻枠９９に連結される。人体吊りロープ１６０の一端１７４が鞘管１６５に形成された連結部１７５に接続される。人体吊りロープ１６０の他端１７６が人体吊下げ点案内滑車１６１を経由して人体吊下げ点案内滑車１６１の人体吊下げ点４より吊下げられる。人体吊下げ点４より吊下げられた人体吊りロープ１６０の他端１７６（下端）には、それぞれ引掛具１５８が取付けられる。前のストッパ１６３は、引掛具１５８の上方への移動を規制するストッパとして機能し、後のストッパ１６４は転倒防止ストッパ及び弾性伸縮機構５と前側案内滑車１５７との衝突を防止する衝突防止ストッパとして機能する。尚、人体吊りロープ１６０は、機構吊りロープ１７１が巻取枠９２より完全に巻き出された場合に、引掛具１５８が車椅子の座板の高さ程度の位置まで降りるように長さが決められる。巻取機構７の巻取枠９２は、ラチェット機構やロック機構のような機構を備え、これにより、巻取状態を維持できる。

昇降機構８６による昇降動作を説明する。鞘管１６２がストッパ１６３に衝突して、ストッパ１６３が引掛具１５８の上方への移動を規制している状態から引掛具１５８を下方に移動する場合、巻取枠９２より機構吊りロープ１７１を巻き出す方向に操作ハンドル９４を回転させて、車椅子に乗った人の腰の位置まで、引掛具１５８を下方に移動した後に、使用者１９が装着した装着具１８の吊下ロープ２００（図２参照）の上端に設けられた図外の引掛具を引掛具１５８に引っ掛ける。そして、巻取枠９２に機構吊りロープ１７１を巻取る方向に操作ハンドル９４を回転させて、引掛具１５８を上方に移動する。引掛具１５８の上方への移動がストッパ１６３により規制された後も巻取枠９２に機構吊りロープ１７１を巻取る方向に操作ハンドル９４を回転させ続けると、機構吊りロープ１７１が巻取枠９２で巻き取られ続けることによって弾性伸縮機構５のコイルばね５１が伸びて人体吊下げ点４に吊上力が付与される。弾性伸縮機構５の目盛を見て所望の吊上力に設定すれば、使用者１９は所望の吊上力で吊上げられ、体重負荷が軽減された状態での歩行が可能となる。

尚、図４の構成の場合、人体吊下げ点４は、人体吊下げ点側案内滑車１６１のロープ吊り下げ点により形成され、機構吊下げ点８は、前側案内滑車１５７のロープ吊り下げ点により形成される。

他の形態１によれば、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、しかも、使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる歩行支援装置１において、昇降機構８６を備えたことによって、車椅子に乗った人を、車椅子に乗った状態から吊上げることができ、車椅子に乗った人でも使用可能な歩行支援装置１が得られる。また、スライド体１６２を採用した昇降構成のため、ロープの引き回しが簡単となり、また、吊棒３に沿ってロープを引き回すことが可能となるので、ロープが案内滑車から外れにくい構造とできる。また、人体吊りロープ１６０の引掛具１５７の上方への移動がストッパ１６３により規制された後に使用者１９に吊上力が付与されるので、使用者１９が宙吊り状態となるようなことがなく、安全性が高い。また、ストッパ１６４により使用者が滑ったような場合の転倒を防止できる。

他の形態１によれば、車椅子に乗った人が、自分で操作ハンドル９４を操作して引掛具１５８を昇降できる。よって、車椅子に乗った人が、歩行支援装置を１人で使用可能となる。

他の形態２
図５に示すように、土台フレーム部３３における前フレーム部３７の左右の中間部より１本の支柱２を直立させて設け、支柱２の上部に前後に延長する１本の棒状の吊棒３を設けた形態でもよい。支柱２の上下の中間部には、中間部から左右に延長した後に後側に延長した形状の掴まりフレーム部２０１を設ける。吊棒３は、吊棒３の長さ方向の中央部より一端部１２に近い部分が回転中心軸１３により支柱２の上部に回転可能に取付けられることによって、回転中心軸１３を支点１４として一端部１２と他端部１５とが互いに上下方向に往復するシーソー運動を行う棒である。

人体吊下げ点４は、吊棒の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５に設けられる。この人体吊下げ点４は吊棒３の他端に設けられた吊下げ案内滑車２０２のロープ吊下げ点により形成される。
機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４より前側に位置する吊棒３の一端部１２に設けられる。この機構吊下げ点８は吊棒３の一端に設けられた吊下げ案内滑車２０３のロープ吊下げ点により形成される。

吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａは、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長い。（図２参照）

弾性伸縮機構５は支柱２の前側に支柱２に沿って配置される。吊りロープ１６の一端１６ａが、弾性伸縮機構５の上端部の連結部２２に連結される。吊りロープ１６は、吊下げ案内滑車２０３、吊棒案内滑車２０４、２０５、２０６、吊下げ案内滑車２０２を経由して吊棒３に沿って延長するように設けられる。吊りロープ１６の他端１６ｂが吊下げ案内滑車２０２の人体吊下げ点４より吊下げられる。吊りロープ１６の他端には吊部材２０７が連結される。吊部材２０７は、中央が吊りロープ１６の他端と連結された天秤棒２０８と、天秤棒２０８の両端に吊り下げられて設けられた引掛具１５７とを備える。

巻取機構７は、掴まりフレーム部２０１の右フレーム部２０５、左フレーム部２０６のうちの少なくとも一方に取付けられる。支柱２の前面の下部には調整ロープ６の案内滑車２０８が設けられる。弾性伸縮機構５の下端部２４に一端６ａが連結された調整ロープ６が、支柱２及び掴まりフレ−ム部２０１に沿って案内滑車２０８を経由して設けられ、調整ロープ６の他端６ｂが、巻取機構７の巻取枠９２に連結される。以上により、車椅子に乗った人がそのまま巻取機構７の操作ハンドル９４を操作でき、吊部材２０７を上下に昇降できる。

尚、特許文献１の歩行支援装置では、例えば使用者が、体重が軽く背も低く非力な子供のような場合、スプリングのばね力によっては電動ウインチでロープを巻き上げていくと使用者が吊り上げられてしまう可能性があり、危険である。本発明では、このような現象を防ぐために、動滑車１５１の一定以上の上方への移動を規制する動滑車ストッパ１５４を設け、使用者１９が一定高さ以上吊り上げられられない状態において吊上力を加えるようにしているので、安全である。

コイルばねの上下端に板を備え、上端の板を針金で大径筒体５３の内底に連結し、下端の板を針金で小径筒体５４の内底に連結し、調整ロープ６を巻き取って上下の板間のコイルばねを縮ませることによって、コイルばねが元の状態に戻ろうとする力（コイルばねが伸びようとする力）を吊上力とする構成の弾性伸縮機構５を用いてもよい。この場合、コイルばねが縮みきった状態が転倒防止ストッパとして機能するので、支柱２の上部に転倒防止ストッパ２９を設ける必要がなくなる。弾性伸縮機構５の弾性体としてゴムを用いてもよい。流体による弾性機能を用いた弾性伸縮機構５を用いてもよい。

歩行支援装置の斜視図（最良の形態）。 歩行支援装置の概略を示した図（一部断面）（最良の形態）。 弾性伸縮機構の収納ケースを示す分解斜視図（最良の形態）。 歩行支援装置の斜視図（他の形態１）。 歩行支援装置の斜視図（他の形態２）。

符号の説明

１ 歩行支援装置、２ 支柱、３ 吊棒、４ 人体吊下げ点、
５ 弾性伸縮機構、６ 調整ロープ、７ 巻取機構、８ 機構吊下げ点、
９ 装置フレーム、１４ 支点、９４ 操作ハンドル、
１５４；１６３ ストッパ、５１ コイルばね、
ａ 他端側寸法、ｂ 一端側寸法。

Claims (2)

1. 支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、弾性伸縮機構と、弾性伸縮機構に取付けられたロープを巻き取ったり巻き出したりすることで人体吊下げ点より吊下げられた吊りロープを昇降させる巻取機構とを備え、巻取機構の操作ハンドルが、車椅子に座った状態で操作可能な位置に設けられ、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする歩行支援装置。
2. 吊棒が、人体吊下げ点より吊下げられた吊りロープの上方への移動を規制するストッパを備えたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。

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